KR101185522B1 - 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치 및 배관 내부 검사 장치 - Google Patents

Abstract

낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치 및 배관 내부 검사 장치가 개시된다. 본 실시예에 따른 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치는 배관의 내경에 대응하게 확장 또는 수축되는 바퀴 구동식 다리를 갖는 본체부와, 배관에 제공되는 공압을 받아 본체부를 이동시키도록 상기 본체부에 연결된 낙하산을 포함한다.

Description

낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치 및 배관 내부 검사 장치{INPIPE DRIVING EQUIPMENT USING PARACHUTE AND INPIPE INSPECTION APPARATUS}

본 발명은 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치 및 그 장치를 갖는 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 파이프 또는 배관의 검사에 사용되는 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치 및 배관 내부 검사 장치에 관한 것이다.

최근 들어, 로봇을 이용한 지하매설 배관 비파괴검사 자동화 검사기술이 많은 관심을 불러일으키고 있다.

지하매설 배관에는 도시가스관, 상하수도관, 송유관, 석유화학 플랜트관, 열병합 발전소의 증기관 등을 대표적으로 들 수 있다.

이들은 비파괴 검사의 가장 중요한 대상물이며 근래에 들어 빈번하게 발생하는 대형사고로 인하여 주기적인 검사를 통한 보수, 유지 및 관리의 필요성이 증대되고 있다.

지하매설 배관의 대부분은 작업자의 접근이 용이하지 못하므로 검사를 하려고 하는 대상의 위치까지 검사장비를 이송하는 것이 가장 어려운 점이다.

종래 기술에 따른 배관 검사 및 청소 로봇은 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇의 하부에 위치하여 로봇을 이동시키는 이동부(1)와, 상부에 배관의 내면과 접하여 회전할 수 있는 지지바퀴를 포함하고 상하의 높낮이 조절이 가능하며 상기 이동부(1)의 상부에 위치하는 지지부(2)와, 이물질 분리 작동용 브러쉬를 상하로 이동시키도록 지지부(2)의 전방에 위치하는 브러쉬부(3)와, 로봇의 전방을 감지하는 전방 카메라를 갖는 전방 카메라부(4)와, 분리된 이물질을 흡입하는 청소기부(5)와, 로봇에 전원 및 영상 등을 제공하기 위한 로봇에 연결되고 외부 로봇 시스템(도시 안됨)으로부터 연장된 케이블(6)에 가해지는 장력을 감지하는 케이블 장력 감지부(7)를 포함하고 있다.

그러나, 종래 기술에 따른 배관 검사 및 청소 로봇은 모터 구동식 이동부(1)에 의해 로봇 사이즈가 커서 내경 5센치미터 정도의 소형 배관의 내부 검사에 사용될 수 없는 단점을 갖는다.

또한, 종래 기술에 따른 배관 검사 및 청소 로봇은 이동부(1)의 주행력을 이용하여 케이블(6)을 끌고 가면서 이동하여야 하기 때문에, 케이블(6)과 배관 내표면과의 마찰로 인하여, 소형 배관에 곡관이 다수(예: 3회 이상)로 존재하는 검사 구간에서의 로봇 주행과 검사에 많은 어려움이 발생될 수 있다.

또한, 종래 기술에 따른 배관 검사 및 청소 로봇은 배관 길이가 길어질수록 케이블(6)의 연장 길이가 길어져서 가반하중은 증가되나, 로봇의 구동력을 임의적으로 증가 또는 축소시킬 수 없어서, 검사 대상물의 길이 제한에 따라 로봇 사용 가능 여부가 정해지는 단점을 갖는다.

본 발명의 실시예는 배관 내부에 인가 또는 제공한 공기의 압력, 즉 공압으로 전,후진 주행이 가능하여, 소형 배관의 검사에 사용될 수 있는 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치 및 배관 내부 검사 장치를 제공할 수 있다.

본 실시예의 일 측면에 따르면, 배관의 내경에 대응하게 확장 또는 수축되는 바퀴 구동식 다리를 갖는 본체부와, 상기 배관에 제공되는 공압을 받아 상기 본체부를 이동시키도록 상기 본체부의 전방 및/또는 후방에 연결된 낙하산을 포함하는 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치를 제공한다.

본 실시예의 다른 측면에 의하면, 낙하산에 인가한 공압에 저항함에 따라 상기 낙하산에 의해 이동되는 본체부의 내부에 자체 정보 저장장치를 갖는 카메라 모듈과 조명 모듈 및 전원 모듈을 마련하여 배관의 검사를 수행하는 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치를 포함한 배관 내부 검사 장치가 제공될 수 있다.

본 실시예의 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치는 이동을 위한 자체 모터 구동식 장치를 사용하지 않는 대신 공압이 낙하산에 인가되도록 하여 전진 또는 후진할 수 있으므로 소형 배관에 들어갈 수 있게 본체부의 소형화 제작이 가능한 장점이 있다.

또한, 본 실시예의 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치는 낙하산의 전개 또는 배치를 변경하여 전,후진 주행이 가능한 장점이 있다.

또한, 본 실시예의 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치를 갖는 배관 내부 검사 장치는 본체부의 내부에 소형의 자체 정보 저장장치를 갖는 카메라 모듈과 조명 모듈 및 전원 모듈을 탑재시켜 해양 배관과 같이 굴곡이 심하고 수직관이 존재하면서도 배관의 내경이 소형인 배관인 경우에도 검사를 수행할 수 있는 장점이 있다.

또한, 본 실시예의 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치를 갖는 배관 내부 검사 장치는 본체부에 통로부를 마련하여 낙하산의 전개 방향을 본체부의 이동 방향에 대응하게 바꿀 수 있어서, 전진 또는 후진할 수 있는 장점이 있다.

도 1은 종래 기술에 따른 배관 검사 및 청소 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치의 구성을 설명하기 위한 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 주행 장치의 정면도이다.
도 4a와 도 4b는 도 3에 도시된 선 A-A를 따라 절단하여 주행 장치의 병렬 링크바퀴부의 작동을 설명하기 위한 단면도이다.
도 5a와 도 5b는 본 실시예의 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치를 갖는 배관 내부 검사 장치의 작동 방법을 설명하기 위한 작동도이다.
도 6a 내지 도 6c는 본 실시예에 따른 낙하산의 전개 방법을 설명하기 위한 작동도이다.
도 7은 본 발명의 응용 실시예에 따른 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치의 사시도이다.
도 8은 도 7에 도시된 후방형 캐노피를 설명하기 위한 사시도이다.
도 9는 도 7에 도시된 주행 장치를 갖는 배관 내부 검사 장치의 작동 방법을 설명하기 위한 작동도이다.

이하, 첨부한 도 2 내지 도 9를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치 및 배관 내부 검사 장치에 대하여 상세히 설명하기로 한다.

이하의 구체적인 본 발명의 실시예 또는 응용 실시예는 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치 및 배관 내부 검사 장치에 대하여 예시적으로 설명하는 것일 뿐, 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 의도되지 아니한다.

본 발명의 실시예는 도면을 참조하여 상세하게 설명될 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치의 구성을 설명하기 위한 사시도이다.

도 2를 참조하면, 본 실시예에서 주행 장치는 낙하산(100)과 본체부(200)를 포함할 수 있다.

여기서, 본체부(200)는 고중량이면서 많은 부피를 차지하던 종래의 모터 구동식 이동 수단 대신, 낙하산(100)에 의해 이동 또는 견인되는 방식을 이용함에 따라, 본체부(200)에 대한 전원 공급 문제, 케이블 연결 또는 케이블 견인 문제 등을 해결하면서 소형 배관에 적합하게 소형화된 구성을 가질 수 있게 된다.

또한, 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치는 배관 내부 검사 장치로 구성될 수 있다.

예컨대, 본 실시예의 배관 내부 검사 장치는 본체부(200)의 내부에 소형의 자체 정보 저장장치를 갖는 카메라 모듈과 조명 모듈 및 전원 모듈을 탑재시켜서, 굴곡이 심하고 수직관이 존재하면서도 배관의 관경이 소형인 배관의 검사를 수행할 수 있다.

여기서, 소형의 자체 정보 저장장치는 메모리카드 및 슬롯장치일 수 있다.

또한, 카메라 모듈은 소형의 촬영부를 구비하여 배관 내부 검사 영상을 취득한 후 상기 자체 정보 저장장치에 정보로서 기록할 수 있도록 구성되거나, 외부의 검사용 컴퓨터장치의 영상케이블이 접속될 수 있는 접속포트 및 영상 전송 드라이버를 구비하여 실시간 검사 영상의 확인이 가능하도록 구성될 수 있다.

낙하산(100)은 폴리에스테르 등을 합성수지를 이용한 투명 또는 반투명 재질의 방풍 원단으로 형성된 캐노피(101)와, 이런 캐노피(101)의 테두리에 연결된 하나 이상의 낙하산줄(102)을 포함할 수 있다. 여기서, 캐노피(101)는 접어질 수 있는 폴딩형으로 제작될 수 있다.

또한, 낙하산줄(102)의 일측 끝단은 캐노피(101)의 테두리에 미리 정해진 연결부위에 연결될 수 있고, 낙하산줄(102)의 타측 끝단은 본체부(200)의 정면 및/또는 배면에 형성될 수 있는 각각의 줄 고정부위(201)에 연결될 수 있다.

한편, 본 실시예의 배관 내부 검사 장치는 배관 내부 검사 장치로 검사하려는 배관(300)(도 5b 참조)의 입구 또는 출구에 배치시킬 공압 발생 장치(400, 401)(도 5b 참조)를 더 포함하여 구성될 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본체부(200)의 줄 고정부위(201)는 낙하산줄(102)의 타측 끝단을 연결할 수 있는 돌출형 또는 함몰형의 고정식 러그(lug)로 형성되거나, 러그와 본체부(200) 사이에 구면 베어링(spherical bearing)을 개재한 힌지식 러그로 형성될 수 있다.

도 2와 도 3을 병행 참조하면, 본체부(200)는 용기 형상으로 분해 조립이 가능하게 제작된 케이싱(210)과, 이런 케이싱(210)에 결합되어 본체부(200)의 견인 이동을 위해 확장 또는 축소되는 병렬 링크바퀴부(220)와, 케이싱(210)의 배면 중앙에서 뒤쪽으로 돌출 형성된 중공형 가이드바(230)와, 중공형 가이드바(230)에서 슬라이딩 하도록 삽입된 가이드디스크(240)와, 병렬 링크바퀴부(220)의 제1, 제2 다리(222, 226) 확장 또는 수축을 가이드 하도록 가이드디스크(240)와 병렬 링크바퀴부(230)의 제2 다리(226) 사이를 연결한 가이드링크(250)를 포함할 수 있다.

본체부(200)의 케이싱(210)의 내부에는 폴딩형 캐노피(101)와 낙하산줄(102)을 이동시키는데 사용되는 통로부(260)가 형성될 수 있다.

통로부(260)는 중공형 가이드바(230)와 연통하게 형성되어, 결국 본체부(200)의 전방 또는 후방으로 관통하게 형성될 수 있다.

통로부(260)의 전방 끝단 테두리 또는 중공형 가이드바(230)의 후방 끝단 테두리에는 호퍼(hopper) 형상의 확관부(261, 262)가 형성되어 있어서, 캐노피(101)와 낙하산줄(102)의 원활한 삽입을 가이드 할 수 있다.

본체부(200)의 케이싱(210)의 내부에는 통로부(260)를 제외한 내부 공간을 이용하여 소형의 자체 정보 저장장치를 갖는 카메라 모듈과 조명 모듈 및 전원 모듈(도시 안됨)이 탑재될 수 있다.

카메라 모듈의 촬영부(202)(예: 렌즈 및 보호 필터)와 조명 모듈의 광 확산부(203)는 케이싱(210)의 정면에 배치될 수 있다.

병렬 링크바퀴부(220)는 케이싱(210)의 외부에 배열된 복수 쌍(예: 3쌍)의 병렬 링크형 제1,제2 다리(222, 226), 그 제1,제2 다리(222, 226) 사이를 연결한 평행 링크(224), 그 제1,제2 다리(222, 226)에서 회전하도록 결합된 자유 회전형 바퀴(221, 223, 225)를 포함할 수 있다.

제1,제2 다리(222, 226)는 그의 단부에 자유 회전형 바퀴(221, 223, 225)를 마련하고 있는 바퀴 구동식 다리로 이해될 수 있다.

본체부(200)의 케이싱(210)의 외주부위에는 중심선(CL)을 기준으로 미리 정한 배치 각도(예: 120°) 간격을 이루면서 링크 간섭 방지홈(211)이 각각 형성될 수 있다.

이런 링크 간섭 방지홈(211)의 좌측과 우측에는 본체부(200)의 반지름 바깥쪽 방향으로 각각 돌출 형성되어서 병렬 링크형 제1,제2 다리(222, 226)를 힌지 결합 방식으로 결합시켜 회동 가능하게 지지하는 좌측,우측 다리연결부(212, 213)가 형성될 수 있다.

도 4a에는 병렬 링크바퀴부(220)의 확장 상태가 도시되어 있고, 도 4b에는 병렬 링크바퀴부(220)의 수축 상태가 도시되어 있다.

도 4a, 도 4b 또는 도 2를 참조하면, 제1 다리(222)가 축소를 위해 회동할 때, 제1 다리(222)의 바퀴(223)가 우측 다리연결부(212)에 접촉 또는 간섭되지 않도록, 우측 다리연결부(213)는 좌측 다리연결부(212)에 비해 중심선(CL)의 연장방향을 따라 짧은 길이를 갖도록 형성될 수 있다.

도 4a를 참조하면, 제1 다리(222)는 우측 다리연결부(213)의 전방 힌지를 기반으로 힌지결합될 수 있고, 제2 다리(226)는 좌측 다리연결부(212)의 후방 힌지를 기반으로 힌지결합될 수 있고, 평행 링크(224)는 병렬 링크 구조로 제1 다리(222)의 사이에 연결되어 있다.

제1 다리(222) 또는 제2 다리(226)에는 본체부(200)의 케이싱(210)을 기반으로 탄성 반발력을 제1 다리(222) 또는 제2 다리(226)에게 작용하여 제1 다리(222) 또는 제2 다리(226)에게 회동력을 제공하는 판스프링(270)이 마련될 수 있다.

예컨대, 판스프링(270)은 탄성 반발력을 발휘하도록 접어진 상태에서 제1 다리(222) 또는 제2 다리(226)의 스프링 안착홈(S1)과 본체부(200)의 케이싱(210)의 스프링 안착홈(S2)에 판스프링(270)의 단부를 각각 끼워 설치될 수 있다.

이후, 앞서 설명한 바와 같이 결합된 중공형 가이드바(230), 가이드디스크(240), 가이드링크(250)의 연결 구조에 따른 슬라이딩(M1, M2)으로 인해, 배관의 직경에 대응하게 제1, 제2 다리(222, 226)가 동시에 연동하여 중심선(CL) 바깥쪽으로 확장(도 4a 참조)되거나, 중심선(CL) 쪽으로 수축(도 4a 참조)되어서, 다양한 크기를 갖는 배관의 내관에 적응할 수 있다.

이하, 도 5a와 도 5b를 통해서 본 실시예의 작동관계에 대해서 설명하도록 하겠다.

먼저, 낙하산(100)과 본체부(200)는 작업자에 의해서 검사하려는 배관(300)의 입구 안쪽에 배치될 수 있다.

작업자는 배관(300)의 입구에 공압 발생 장치(400)(예: 팬 장치 또는 블로어)를 설치한다.

공압 발생 장치(400)가 온(ON)될 경우, 공압이 배관(300)의 입구쪽에서 출구쪽으로 작용될 수 있다.

공압에 의해 낙하산(100)이 전개되고 공압에 저항함에 따라, 낙하산(100)에 연결된 본체부(200)가 낙하산(100)에 의해 견인되어 이동될 수 있다.

본체부(200)의 이동은 판스프링을 이용한 병렬 링크 구조의 다리와 바퀴에 의해 배관(300) 내경 변화에 적응하여 이루어질 수 있다.

한편, 본체부(200)의 이동 제어는 공압 발생 장치(400)에서 발생되는 공압의 크기를 조절함으로써 수행될 수 있다.

또한, 별도의 공압 발생 장치(401)를 배관(300)의 출구에 더 설치할 경우에는 공압 발생 장치(400, 401)의 공압 차이에 의해 본체부(200)의 견인 이동 또는 정지가 정밀하게 제어될 수 있다.

이런 낙하산(100)과 본체부(200)를 포함한 주행 장치를 갖는 배관 내부 검사 장치는 카메라 모듈과 조명 모듈 및 전원 모듈을 이용하여 배관(300) 내부 검사 영상을 취득할 수 있다. 취득된 검사 영상은 자체 정보 저장장치에 기록될 수 있다.

검사 영상 정보는 주행 완료 후 자체 정보 저장장치를 본체부(200)로부터 분리하여 외부의 검사용 컴퓨터장치에서 확인하거나, 검사용 컴퓨터장치에서 연장된 영상케이블(도시 안됨)을 카메라 모듈에 연결한 상태로 본체부(200)를 주행시켜 실시간으로 검사 영상을 확인할 수 있다.

한편, 본 실시예의 배관 내부 주행 장치는 낙하산(100)의 전개 방향을 변경하고, 공압방향을 낙하산(100)의 전개 방향에 대응하게 바꿔줌에 따라 후진도 가능하다.

예컨대, 도 6a 내지 도 6c를 참조하면, 공압이 본체부(200)의 뒤쪽(도면에서 우측)에서 앞쪽(도면에서 좌측) 방향으로 작용하는 경우, 낙하산(100)의 전개는 본체부(200)를 견인하여 전진시키는 방향으로 이루어질 수 있다.

이런 낙하산(100)의 캐노피(101)의 내표면 중심에는 전개 방향 변경용 당김줄(500)이 벨크로 테이프(510)를 이용하여 취부 가능하게 결합될 수 있다.

당김줄(500)은 본체부(200)의 통로부(260)와 중공형 가이드바(230)의 중공을 관통하여 배치되어 있을 수 있되, 당김줄(500)의 일측 단부는 캐노피(101)의 벨크로 테이프(510)에 연결될 수 있다. 또한, 당김줄(500)의 타측 단부에는 무게추(520)가 구비될 수 있다.

무게추(520)는 손잡이 역할을 담당할 수 있거나, 중력을 이용하여 당김줄(500)의 배치 상태 또는 위치를 안정되게 유지하는 역할도 담당할 수 있다.

본체부(200)의 후진이 필요하여 낙하산(100)의 전개 방향을 본체부(200)의 뒤쪽으로 변경하여야 할 경우, 작업자는 당김줄(500)을 잡아당길 수 있다.

이런 경우, 낙하산(100)의 전개 형상이 뒤집어질 수 있고, 계속해서 낙하산(100)의 캐노피(101)가 전방측 확관부(261)의 안쪽으로 수거된 후 통로부(260)를 통해 본체부(200)의 뒤쪽으로 나올 수 있다.

이후 공압 발생 장치의 공압이 본체부(200)의 앞쪽에서 뒤쪽 방향으로 작용할 경우, 본체부(200)를 뒤쪽으로 견인하여 후진시키는 방향으로 낙하산(100)이 전개되어서, 결국 낙하산(100)과 본체부(200)가 후진할 수 있게 된다.

여기서, 작업자는 다시 본체부(200)의 전방쪽에 위치한 낙하산줄(102)을 잡아당김으로써, 낙하산(100)의 캐노피(101)가 중공형 가이드바(230)의 중공과 본체부(200)의 통로부(260)를 통해 본체부(100)의 앞쪽으로 배치되도록 이동시킬 수 있다.

또한, 작업자는 필요(예: 후진이 필요 없는 배관 검사 작업)에 따라 벨크로 테이프(510)의 취부 특성을 이용하여 당김줄(500)을 낙하산(100)의 캐노피(101)로부터 분리하여 사용할 수도 있다.

도 7은 본 발명의 응용 실시예에 따른 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치의 사시도이다.

도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예 또는 응용 실시예에 따른 본체부(200)에는 반구면형 낙하산(100a)이 더 제공될 수 있다.

반구면형 낙하산(100a)은 투명 또는 반투명 재질로서 신축성을 갖는 방풍 원단에 하나 이상의 탄성 또는 신축성 리브(103, 104)를 우산살 구조와 링형 구조로 덧대어 중공 반구면 형상으로 형성한 캡부(105)와, 캡부(105)의 외측면 중앙 위치의 신축성 리브(103)에서 돌출된 플러그부(106)를 가질 수 있다.

도 8을 참조하면, 반구면형 낙하산(100a)의 플러그부(106)는 본체부(200)의 통로부(260)의 전방측 구멍 또는 중공형 가이드바(230)의 후방측 구멍에 대응하여 억지끼움 결합방식 또는 나사 결합방식 등과 같이 주지의 삽입 체결 방식으로 취부될 수 있는 직경과 형상을 가질 수 있다.

또한, 하나 이상의 리브(103, 104)와 캡부(105)는 신축성을 갖고 있음에 따라, 공압을 받을 경우 미리 정해진 재질 특성 범위 내에서 팽창될 수 있어서 다양한 크기를 갖는 배관의 내경에 적응하여 확장 또는 수축될 수 있다.

도 9의 (a)에는 본체부(200)의 전방에 반구면형 낙하산(100a)이 체결된 상태를 도시하고 있고, (b)에는 본체부(200)의 후방에 반구면형 낙하산(100a)이 체결된 상태를 도시하고 있고, (c)에는 본체부(200)의 전방 및 후방에 반구면형 낙하산(100a, 100b)이 각각 체결된 상태를 도시하고 있다.

이런 반구면형 낙하산(100a, 100b)을 갖는 본체부(200)는 앞서 설명한 공압 발생 장치(400, 401)의 공압을 이용하여 전진 또는 후진 제어가 이루어질 수 있다.

이러한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 본 발명의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100, 100a, 100b : 낙하산　　　　　　　　 200 : 본체부
210 : 케이싱 222, 226 : 다리
224 : 평행 링크 221, 223, 225 : 바퀴
220 : 병렬 링크바퀴부 230 : 가이드바
240 : 가이드디스크 260 : 가이드링크
270 : 판스프링 300 : 배관
400, 401 : 공압 발생 장치 500 : 당김줄
510 : 벨크로 테이프 520 : 무게추

Claims (10)

1. 배관의 내경에 대응하게 확장 또는 수축되는 바퀴 구동식 다리를 갖는 본체부와,
   상기 배관에 제공되는 공압을 받아 상기 본체부를 이동시키도록 상기 본체부의 전방 또는 후방에 연결된 낙하산을 포함하고,
   상기 낙하산은
   상기 본체부의 통로부 또는 중공형 가이드바의 내경에 취부되도록 돌출된 플러그부와,
   상기 플러그부가 형성된 우산살 구조의 신축성 리브와,
   상기 리브가 덧대어져 중공 반구면 형상으로 형성된 캡부를 포함하는
   낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 본체부는
   상기 낙하산의 전방 또는 후방 배치용 통로부를 갖는 케이싱과,
   상기 케이싱에 결합되고 확장 또는 축소되는 제1, 제2 다리를 갖는 병렬 링크바퀴부와,
   상기 케이싱의 배면 중앙에서 뒤쪽으로 돌출 형성된 중공형 가이드바와,
   상기 중공형 가이드바에서 슬라이딩 하도록 삽입된 가이드디스크와,
   상기 가이드디스크와 병렬 링크바퀴부의 제2 다리 사이를 연결한 가이드링크를 포함하는
   낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 케이싱에 형성된 통로부의 전방 끝단 테두리 또는 상기 중공형 가이드바의 후방 끝단 테두리에는 호퍼(hopper) 형상의 확관부가 형성되어 있는
   낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치.
   
7. 제5항에 있어서,
   상기 병렬 링크바퀴부는
   상기 케이싱의 링크 간섭 방지홈 주변의 다리연결부에 힌지 결합된 복수 쌍의 병렬 링크형 상기 제1,제2 다리와,
   상기 제1,제2 다리 사이를 연결한 평행 링크와,
   상기 제1,제2 다리에 결합된 자유 회전형 바퀴를 포함하는
   낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치.
   
8. 제5항에 있어서,
   상기 제1,제2 다리에는
   상기 본체부의 케이싱을 기반으로 탄성 반발력을 판스프링이 마련된
   낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치.
   
9. 제5항에 있어서,
   상기 낙하산에 의해 이동되는 본체부의 내부에는
   자체 정보 저장장치를 갖는 카메라 모듈과 조명 모듈 및 전원 모듈을 마련하여 배관의 검사를 수행하는 배관 내부 검사 장치가 더 포함되어 있는
   낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치.
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