KR101399463B1 - 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇 - Google Patents

공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇 Download PDF

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KR101399463B1 KR1020130040880A KR20130040880A KR101399463B1 KR 101399463 B1 KR101399463 B1 KR 101399463B1 KR 1020130040880 A KR1020130040880 A KR 1020130040880A KR 20130040880 A KR20130040880 A KR 20130040880A KR 101399463 B1 KR101399463 B1 KR 101399463B1
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윤동원
손영수
박희창
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한국기계연구원
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Abstract

본 발명은 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇에 관한 것이며, 본 발명의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇은 몸체부; 상기 몸체부로부터 회동가능하도록 연결되며, 상기 몸체부가 이동하도록 구동력을 인가하는 다리부; 상기 몸체부의 이동 시에 자중에 의하여 상기 몸체부가 상기 다리부로부터 전방으로 기울어지는 것이 방지되도록 상기 몸체부에 공기저항력을 인가하는 저항인가부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 주행시 발생하는 공기저항력을 조절하여 직립 주행이 가능하도록 할 수 있는 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇이 제공된다.

Description

공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇{UPRIGHT RUNNING MOBILE ROBOT USING AIR RESISTANCE}
본 발명은 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 가해지는 공기저항력을 조절하여 직립한 상태로 주행할 수 있는 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇에 관한 것이다.
로봇(robot)은 전기적 또는 자기적 작용을 이용하여 생명체의 움직임을 닮은 운동을 행할 수 있는 기계장치를 의미한다. 이러한 로봇은 산업계에서 생산 작업의 자동화·무인화에 널리 사용되고 있으며, 다양한 분야에서 연구 개발이 진행되고 있다. 그 중 한 분야가 로봇의 보행(walking)을 제어하는 분야이다.
로봇이 지면 위를 이동하는 방식에는 크게 바퀴를 이용하는 방식, 다리(leg)를 이용하여 2족 동물(예컨대, 인간이나 원숭이)이 보행하듯이 이동하는 방식, 몸 자체가 구동부가 되어 이동하는 방식(예컨대, 뱀이 이동하는 방식)등이 있다. 상기한 방식들 중에서 다리를 이용한 보행방식은 다양한 형태의 지면 위를 이동할 수 있는 적응성이 뛰어나기 때문에, 적용가능 분야가 매우 넓다.
그런데, 로봇의 보행에서는 이동 시에 로봇이 넘어지지 않도록 안정적인 자세를 유지해야 하는 어려움이 있는데, 로봇의 자세를 유지하기 위한 방법이 몇 가지 알려져 있다.
특히, 직립보행 제어를 위하여 로봇을 간단한 모델로 근사화하는 역진자 제어(inverted pendulum) 방식이 널리 이용되고는 있으나, 이러한 종래의 역진자 제어 방식은 비선형 제어로서 제어가 용이하지 않다는 문제가 있었다.
따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 주행시 발생하는 공기저항력을 조절하여 직립 주행이 가능하도록 할 수 있는 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇을 제공함에 있다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 몸체부; 상기 몸체부로부터 회동가능하도록 연결되며, 상기 몸체부가 이동하도록 구동력을 인가하는 다리부; 상기 몸체부의 이동 시에 자중에 의하여 상기 몸체부가 상기 다리부로부터 전방으로 기울어지는 각도가 조절되도록 상기 몸체부에 공기저항력을 인가하는 저항인가부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇에 의해 달성된다.
또한, 상기 저항인가부와 연결되며, 상기 몸체부에 인가되는 공기저항력을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 다리부와 이격되는 위치의 상기 몸체부에 장착되는 팔부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 저항인가부를 제어하여 상기 몸체부에 가해지는 공기저항력을 조절함으로써 지면 상에서의 상기 팔부의 접촉 여부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 공기저항막은 가로막; 각각이 상기 가로막의 중심에 설치되되 타단은 상기 가로막의 원주방향을 따라 상호 이격되게 설치되는 복수개의 지지프레임;을 포함하고, 상기 펼침조절부는 일단은 상기 복수개의 지지프레임을 따라 슬라이딩 이동 가능하게 설치되되, 타단은 상호 결합되며, 상기 지지프레임을 따라 이동함에 따라 상기 지지프레임 간의 간격을 조절하는 복수개의 로드부재를 구비하는 연결부재; 상기 연결부재를 이동시키는 구동부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 펼침조절부는 상기 공기저항막이 접혀지는 방향으로 상기 연결부재에 복원력을 인가하는 탄성부재를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 인위적으로 공기저항을 발생시켜 용이한 직립보행 제어를 할 수 있는 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇이 제공된다.
또한, 주행시 팔부의 지면 접촉여부를 선택하여 주행하도록 할 수 있으므로 가용범위가 넓어질 수 있다.
또한, 별도의 구동력 없이 탄성부재로부터 발생하는 탄성력을 이용하여 펼쳐진 공기저항막을 쉽게 복원할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇의 개략적인 사시도이고,
도 2는 도 1의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇의 저항인가부의 개략적인 사시도이고,
도 3은 도 1의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇의 저항인가부의 분해사시도이고,
도 4는 도 1의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇의 변형례를 개략적으로 도시한 것이고,
도 5는 도 1의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇의 작동을 개략적으로 도시한 것이고,
도 6은 도 1의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇의 저항인가부의 작동을 개략적으로 도시한 것이고,
도 7은 도 1의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇의 공기저항력을 제어하는 원리를 설명하기 위한 것이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇의 개략적인 사시도이다.
도 1을 참조하여 설명하면, 본 발명의 일실시예에 따른 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇(100)은 일반적인 보행시에는 팔부(120)와 다리부(140)를 포함하는 4족을 모두 이용하여 몸체를 지지하되, 보다 빠른 속도로 주행하는 경우, 또는 팔부(120)를 다른 용도로 이용하고자 하는 경우에는 다리부(140) 만을 이용하여 직립 이동할 수 있도록 설계되는 로봇으로서, 몸체부(110)와 팔부(120)와 힌지부(130)와 다리부(140)와 저항인가부(150)와 제어부(160)를 포함한다.
상기 몸체부(110)는 본 실시예의 로봇의 주요 뼈대가 되는 것으로서, 후술하는 팔부(120)와 다리부(140) 및 저항인가부(150)가 장착된다. 본 실시예에서 몸체부(110)은 일반적으로 사용되는 로봇의 몸체의 형태로 제작되나, 몸체부(110)의 형상은 이에 제한되지 않고 이용되는 목적, 용도, 주변의 환경 등을 고려하여 결정될 수 있다.
상기 팔부(120)는 본 실시예의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇이 4족 보행을 하는 경우에는 지면과 접촉하여 후술하는 다리부(140)와 함께 몸체부(110)를 지지하되, 2족 보행시에는 지면으로부터 접촉해제 되어 미리 설정된 동작을 자유롭게 수행할 수 있도록 설계되는 것으로서, 팔관절부(121)와 팔링크부재(122)를 포함한다.
상기 팔관절부(121)는 한 쌍이 몸체부(110)의 양 측면에 장착되며, 후술하는 팔링크부재(122)와 연결되어 팔링크부재(122)를 회동시키기 위한 관절의 역할을 수행한다.
상기 팔링크부재(122)는 일단이 상술한 팔관절부재(121)에 연결되어 몸체부(110)로부터 구동되도록 설계되며, 타단에는 인체의 손가락에 해당하는 관절이 설치되어 임의의 동작을 수행할 수 있다. 다만, 이러한 팔링크부재(122)는 용도 및 필요를 고려하여 다양한 형태로 설계될 수 있다.
상기 힌지부(130)는 몸체부(110)의 하단에 설치되며, 몸체부(110)가 다리부(140)로부터 자유롭게 회동할 수 있도록 몸체부(110)와 후술하는 다리부(140)를 상호 연결하는 부재이다. 따라서, 힌지부(130)에 의하면 몸체부(110)는 다리부(140)의 동작과 무관하게 자유로운 회동이 가능하다.
이때, 힌지부(130)는 몸체부(110)의 전방으로 회동하는 각도에는 제한을 두지 않도록 설계되나, 몸체부(110)의 후방으로 회동하는 각도는 제한하도록 설계된다.
즉, 힌지부(130)의 설계에 의하여, 몸체부(110)는 다리부(140)로부터 전방으로 자유롭게 회전하여 팔부(120)가 지면에 접촉할 수 있도록 설계되나, 반대 방향, 즉, 후방으로의 최대 회동각은 제한되어 몸체부(110)는 후방으로 기울어져 완전히 넘어가는 것이 방지될 수 있다.
상기 다리부(140)는 몸체부(110)의 하단부에 설치된 상태로 지면과 접촉하여, 로봇의 주행 또는 보행 시에 구동력을 제공하는 것으로서, 다리관절부재(141)와 다리링크부재(142)를 포함한다.
상기 다리관절부재(141)는 한 쌍이 힌지부(130)에 장착되어, 후술하는 다리링크부재(142)를 회동시키기 위한 부재이다.
상기 다리링크부재(142)는 일단이 상술한 다리관절부재(141)에 연결되어 몸체부(110)로부터 회동 가능하도록 설계되며, 외부로부터 구동력을 인가받아 4족 보행, 2족 주행시에 모두 지면과 접촉하여 몸체부(110)를 전진 또는 후진시킨다.
도 2는 도 1의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇의 저항인가부의 개략적인 사시도이고, 도 3은 도 1의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇의 저항인가부의 분해사시도이다.
도 2 및 도 3을 참조하여 설명하면, 상기 저항인가부(150)는 본 실시예의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇이 보다 빠른 속도로 주행하는 경우에, 상술한 팔부(120)를 지면으로부터 접촉해제한 상태에서 다리부(140) 만을 이용하여 2족 보행할 수 있도록 몸체부(110)를 직립시키는 것으로서, 공기저항막(151)과 펼침조절부(154)을 포함한다.
상기 공기저항막(151)은 2족 직립 주행시에만 선택적으로 펼쳐져서 주행하는 방향과 반대방향 측으로의 공기저항력을 발생시키는 것으로서, 가로막(152)과 지지프레임(153)을 포함한다.
상기 가로막(152)은 몸체부(110)의 주행방향에 수직한 면의 방향으로 펼쳐짐으로써 실질적으로 저항을 발생시키는 것으로서, 완전히 펼쳐진 상태에서는 소정의 지점을 꼭짓점으로 하는 원뿔의 형태를 갖도록 제작된다.
또한, 가로막(152)은 몸체부(110)의 후면 상에 장착되되, 팔부(120)보다 상측에 위치되며, 가로막(152)의 꼭짓점이 전방을 향하도록 배치된다. 한편, 본 실시예에서 가로막(152)은 후술하는 펼침조절부(154)에 의하여 펼쳐지거나 접힐 수 있도록 천 소재 또는 박막의 폴리머 소재로 마련되나, 이에 제한되는 것은 아니다.
상기 지지프레임(153)은 상술한 가로막(152)을 지지하여 가로막(152)이 의도하지 않는 형태로 접혀지는 것을 방지하는 동시에, 가로막(152)을 분할하여 가로막이 접혀지는 경우에 경계선의 역할을 하는 것으로서, 가로막(152)에 복수개가 설치된다.
또한, 각 지지프레임(153)은 일단이 가로막(152)의 꼭짓점으로부터 가로막(152)의 바깥쪽으로 연장되게 설치되되, 지지프레임(153)의 타단은 가로막(152)의 둘레를 따라 상호 이격되도록 배치된다.
한편, 가로막(152)에 설치되는 지지프레임(153)의 개수는 펼쳐지는 가로막(152)의 면적, 가로막(152)의 중량, 몸체부(110)의 중량 및 주행 최고 속도 등을 고려하여 결정되는 것이 바람직하다.
상기 펼침조절부(154)는 상기 공기저항막(151)이 펼쳐지는 면적을 제어하기 위한 것으로서, 연결부재(155)와 구동부(157)와 탄성부재(158)를 포함한다.
상기 연결부재(155)는 이웃하는 지지프레임(153) 간의 간격을 제어하여 가로막(152)의 펼쳐지는 면적을 조절하는 것으로서, 복수개의 지지프레임(153) 상에서 슬라이딩 이동 가능하게 설치된다.
연결부재(155)는 중심으로부터 방사방향으로 연장되는 복수개의 로드(rod)부재(156)가 상호 결합되는 구조의 형태로 마련되어 각 로드부재(156)의 종단부에는 결합공이 형성되어 지지프레임(153) 상에 슬라이딩(sliding) 이동 가능하게 장착된다.
즉, 지지프레임(153)에 대응되는 개수로 마련되는 로드부재(156)의 일단은 서로 결합되어 연결부재(155)의 중심부를 형성하고, 타단은 이로부터 외측으로 연장되어 관통공을 형성하며 이러한 관통공은 각 지지프레임(153) 상에 설치된다.
상기 구동부(157)는 연결부재(155)가 가로막(152)의 꼭짓점에 인접하는 방향으로 이동하도록 힘을 인가하여, 연결부재(155)를 슬라이딩 이동시키기 위한 것으로서, 본 실시예에서는 소정의 전기모터로 마련된다. 이때, 전기모터로 마련되는 구동부(157)와 연결부재(155)는 와이어로 연결된다.
한편, 본 실시예에서 구동부(157)는 전기모터인 것으로 설명하였으나, 실린더 등과 같이 연결부재(155)를 이동시킬 수 있는 것이라면 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 실시예에서는 각 지지프레임(153)과 연결되는 연결부재(155)를 사용하여 단일의 구동부(157)를 통하여 가로막(152)를 제어하였으나, 본 실시예의 변형례에서는 별도의 연결부재없이 지지프레임(153)의 개수에 대응되는 복수개의 구동부를 구비하여 각각의 지지프레임(155)의 동작을 제어하도록 할 수도 있다.
상기 탄성부재(158)는 상술한 구동부(157)에 의하여 가로막(152)의 꼭짓점 측 방향으로 이동한 연결부재(155)가 원래의 위치로 복원될 수 있도록, 몸체부(110)의 후방 측으로의 탄성력을 연결부재(155)에 인가한다.
본 실시예에서 탄성부재(158)는 인장스프링의 형태로 마련되나, 연결부재(155)에 복원력을 제공할 수 있는 형태라면 이에 제한되는 것은 아니다.
상기 제어부(160)는 몸체부(110)의 주행 중에 팔부(120)가 지면으로부터 접촉해제되고 몸체부(110)가 다리부로부터 미리 정해진 각도를 이룰 수 있도록 저항인가부(150)를 조절하기 위한 부재이다.
즉, 제어부(160)는 저항인가부(150)를 제어하여 몸체부(110)에 가해지는 공기저항력의 세기를 조절함으로써, 주행 중에 몸체부(110)가 전방으로 기울어지는 것을 방지하고 팔부(120)가 지면으로부터 이격된 상태를 유지하도록 한다.
도 4는 도 1의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇의 변형례를 개략적으로 도시한 것이다.
한편, 상술한 본 실시예에서 다리부(140)는 일반적인 인간형 로봇의 다리인 것으로 설명하였으나, 몸체부(110)에 설치되어 전후진 구동력을 인가할 수 있는 것이라면 이에 제한되는 것은 아니고, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 변형례에서 다리부로는 캐터필러(caterpillar)의 형태가 적용될 수 있으며, 도시되지는 않았으나, 본 실시예의 다른 변형례에서 다리부로 휠의 형태가 적용될 수도 있다.
지금부터는 상술한 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇의 일실시예의 작동에 대하여 설명한다.
도 5는 도 1의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇의 작동을 개략적으로 도시한 것이다.
도 5(a)에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇이 저속으로 보행하는 경우에는, 팔부(120)와 다리부(140)의 종단부가 지면과 접촉하여 몸체부(110)를 지지한 상태에서 이동한다.
이때. 몸체부(110)는 힌지부(130)에 의하여 다리부(140)로부터 전방으로 기울어진 상태를 유지하고, 제어부(160)는 펼침조절부(154)를 제어하여 가로막(152)이 접혀진 상태를 유지하도록 함으로써 몸체부(110)에 가해지는 공기저항력이 최소가 될 수 있도록 한다.
한편, 도 5(a)에서와 같은 형태의 이동 상태에서, 도 5(b)에 도시된 바와 같이 지면에 접촉되어 몸체부(110)를 지지하는 팔부(120)를 지면으로부터 접촉해제함으로써 2족 주행을 구현하고자 하는 경우에는 제어부(160)는 펼침조절부(154)를 제어하여 공기저항막(151)이 펼쳐지도록 한다.
도 6은 도 1의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇의 저항인가부의 작동을 개략적으로 도시한 것이다.
이때, 공기저항막(151)이 펼쳐지는 과정을 설명하면, 먼저, 도 6(a)에서와 같이, 제어부(160)로부터 소정의 신호를 인가받은 펼침조절부(154)는 구동부(157)를 구동하여 연결부재(155)를 전방으로 이동시킨다.
연결부재(155)는 구동부(157)로부터 인가되는 구동력에 의하여 지지프레임(153)을 따라 전방으로 슬라이딩 이동하고, 연결부재(155)의 이동에 따라 이웃하는 지지프레임(153) 간의 간격이 증가하고 가로막(152)이 펼쳐지면서 공기저항력이 발생한다. 가로막(152)으로부터 발생하는 공기저항력이 몸체부(110)에 가해져 전방으로 기울어진 몸체부(110)는 후방으로 회동하여, 팔부(120)가 지면으로부터 이격된다,
이러한 과정에서, 제어부(160)의 제어과정에서 몸체부(110)에 가해지는 공기저항력의 크기를 감소시키기 위해서 제어부(160)가 펼침조절부(154)에 신호를 가하면, 구동부(157)는 연결부재(155)에 가해지는 구동력을 해제한다. 이때, 도 6(b)에 도시된 바와 같이, 연결부재(155)는 탄성부재(158)로부터 후방으로 인가되는 탄성력에 의하여 후방으로 이동하고, 지지프레임(153) 간의 간격은 감소하여 가로막(152)이 접혀지면서 펼쳐진 면적이 감소하게 된다.
따라서, 전술한 바와 같은 과정을 통하여 제어부(160)가 공기저항막(151)이 펼쳐지는 면적을 조절하여 발생하는 공기저항력을 조절하는 방식으로 몸체부(110)의 기립상태를 유지하는데, 제어부(160)에 의한 공기저항력의 제어방법은 다음과 같다.
도 7은 도 1의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇의 공기저항력을 제어하는 원리를 설명하기 위한 것이다.
먼저, 제어부(160)는 몸체부(110)의 기울어진 각도를 실시간으로 측정한 후에, 하기의 [수학식 1] 및 도 7에 도시된 바와 같이, 힌지부(130)를 중심으로 본 실시예의 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇에 작용하는 모멘트(M)의 값이 0이 될 수 있도록 공기저항력을 제어하는 동시에, 몸체부(110)의 각도를 조절, 유지한다.
Figure 112013032408476-pat00001
(단, W는 몸체부의 자중, Fw는 저항인가부에서 발생하는 공기저항력, a는 지면과 수평한 축에서의 힌지부로부터 몸체부의 무게중심까지의 간격, b는 지면과 수직한 축에서의 힌지부로부터 저항인가부까지의 간격)
따라서, 제어부(160)는 필요에 따라서는 실시간으로 저항인가부(150)로부터 발생하는 공기저항력, 즉, 공기저항막(151)이 펼쳐지는 면적을 조절하여 상기 [수학식 1]에서의 모멘트(M) 값이 0 이 될 수 있도록 함으로써, 몸체부(110)가 기립하고 팔부가 지면으로부터 떨어진 상태로 안정적인 주행이 이루어질 수 있다.
본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.
110 : 몸체부 120 : 팔부
130 : 힌지부 140 : 다리부
150 : 저항인가부 160 : 제어부

Claims (6)

  1. 몸체부;
    상기 몸체부로부터 회동가능하도록 연결되며, 상기 몸체부가 이동하도록 구동력을 인가하는 다리부;
    상기 몸체부의 이동 시에 자중에 의하여 상기 몸체부가 상기 다리부로부터 전방으로 기울어지는 각도가 조절되도록 상기 몸체부에 공기저항력을 인가하는 저항인가부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 저항인가부와 연결되며, 상기 몸체부에 인가되는 공기저항력을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 다리부와 이격되는 위치의 상기 몸체부에 장착되는 팔부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 저항인가부를 제어하여 상기 몸체부에 가해지는 공기저항력을 조절함으로써 지면 상에서의 상기 팔부의 접촉 여부를 제어하는 것을 특징으로 하는 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 저항인가부는 상기 몸체부에 설치되며, 상기 몸체부의 이동방향과 수직한 단면의 면적이 넓어지도록 펼쳐지는 공기저항막; 상기 제어부와 연결되어 상기 공기저항막의 펼쳐지는 양을 조절하는 펼침조절부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 공기저항막은 가로막; 각각이 상기 가로막의 중심에 설치되되 타단은 상기 가로막의 원주방향을 따라 상호 이격되게 설치되는 복수개의 지지프레임;을 포함하고,
    상기 펼침조절부는 일단은 상기 복수개의 지지프레임을 따라 슬라이딩 이동 가능하게 설치되되, 타단은 상호 결합되며, 상기 지지프레임을 따라 이동함에 따라 상기 지지프레임 간의 간격을 조절하는 복수개의 로드부재를 구비하는 연결부재; 상기 연결부재를 이동시키는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 펼침조절부는 상기 공기저항막이 접혀지는 방향으로 상기 연결부재에 복원력을 인가하는 탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공기저항을 이용하는 직립 주행 로봇.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPH0871967A (ja) * 1994-09-09 1996-03-19 Komatsu Ltd 歩行ロボットの歩行制御装置および歩行制御方法
KR100746878B1 (ko) * 2005-12-29 2007-08-07 성균관대학교산학협력단 사족보행 로봇의 다리 메커니즘
KR101185522B1 (ko) * 2010-07-22 2012-09-24 삼성중공업 주식회사 낙하산을 이용한 배관 내부 주행 장치 및 배관 내부 검사 장치

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