JP4901543B2 - 配管内作業装置および配管内作業方法 - Google Patents
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Description
また、本発明では、縦配管内面の作業を行う配管内作業装置において、前記配管の内面に接地されて、移動可能な2つの走行駆動部と、前記走行駆動部のうち少なくとも1つに設けられた前記作業を行う作業装置と、前記走行駆動部に旋回可能に設けられた回転支持機構部と、前記回転支持機構部を介して、2つの前記走行駆動部をそれぞれ揺動可能に連結し、かつ、これら2つの走行駆動部の接地点の相対距離が前記縦配管の内径よりも大きくなるような長さを有する連結機構と、前記一方の走行駆動部および他方の走行駆動部の回転支持機構部に接続された2つの吊り下げ装置と、前記回転支持機構部に設けたタイミングプーリと、前記連結機構を共にして対置する前記タイミングプーリにかかるタイミングベルトと、を備え、2つの前記走行駆動部を前記縦配管の内面に挿入可能とし、これら2つの走行駆動部によって前記作業装置をこの縦配管の内面に沿って円周方向に移動可能であり、特前記一方のタイミングプーリの中心まわりに前記連結機構が回転したときに、他方の前記タイミングプーリの自転角度が前記連結機構の回転角度に等しくなることを利用して、前記走行駆動部それぞれの相対的な姿勢を平行に保ったまま展開することを特徴とする配管内作業装置を提供する。
本発明に係る配管内作業装置1の第1実施形態について、図1から図5を参照して説明する。
Wd:走行駆動部3bの水中重量
Wb:連結機構6の水中重量
Lb:走行駆動部3a、3bに設けられた回転支持機構9a、9bの間の距離
Fw:吊り下げ装置8bの張力
θ:連結機構6と配管軸心(鉛直軸)のなす角度
φ:吊り下げ装置8bと配管軸心(鉛直軸)のなす角度
Fd_u:走行駆動部3aに設けられた回転支持機構9aに作用する水平力
Fd_l:走行駆動部3bに設けられた回転支持機構9bに作用する水平力
とし、作業装置5やアイドラーローラボール7a、7bなどの水中重量を考慮しないものとし、連結機構6が受ける水平方向の力の吊り合いから、
[数1]
Fd_u − Fw×sinφ − Fd_l = 0
垂直方向の力の吊り合いから、
[数2]
Fw×cosφ − Wu − Wd − Wb = 0
回転支持機構9bまわりのモーメントの吊り合いから、
[数3]
Wu×Lb×sinθ + Wb×Lb/2×sinθ − Fd_u×Lb×cosθ = 0
となる。これらの式から以下を得る。
[数4]
Fd_u = (Wu + Wb/2)×tanθ
Fw = (Wu + Wd + Wb)/cosφ
Fd_l = Fd_u − Fw×sinφ
本発明の第2実施形態について、図6および図7を参照して説明する。
本発明の第3実施形態について、図8を参照して説明する。
第4実施形態について、図9を参照して説明する。
第5実施形態について、図10を参照して説明する。
第6実施形態について説明する。
2 配管
3a、3b、3c 走行駆動部
4a、4b、4c 走行車輪
5 作業装置
6、6a、6b 連結機構
7a、7b、7c1、7c2 アイドラーローラボール
8a、8b 吊り下げ装置
9a、9b、9c1、9c2 回転支持機構
10a、10b、10c1、10c2 タイミングプーリ
11a、11b タイミングベルト
12a、12b フロート
13 超音波距離センサ
20 溶接線
30 ジェットポンプ
31 ノズル
32 スロート
33 インレット管
40 吊り下げ装置ガイド
41 操作ポール
Claims (8)
- 縦配管内面の作業を行う配管内作業装置において、
前記配管の内面に接地されて、移動可能な第一走行駆動部と、
前記第一走行駆動部よりも低い位置で前記配管の内面に接地されて、移動可能な第二走行駆動部と、
前記第一走行駆動部および前記第二走行駆動部のうち少なくとも1つに設けられた前記作業を行う作業装置と、
前記第一走行駆動部および前記第二走行駆動部それぞれに旋回可能に設けられた第一回転支持機構部および第二回転支持機構部と、
前記第一回転支持機構部および前記第二回転支持機構部を介して、前記前記第一走行駆動部および前記第二走行駆動部をそれぞれ揺動可能に連結し、かつ、前記第一走行駆動部および前記第二走行駆動部の接地点の相対距離が前記縦配管の内径よりも大きくなるような長さを有する連結機構と、
前記第一走行駆動部に接続された第一吊り下げ装置と、
前記第二回転支持機構部に接続された第二吊り下げ装置と、を備え、
前記第一走行駆動部および前記第二走行駆動部を前記縦配管の内面に挿入可能とし、前記第一走行駆動部および前記第二走行駆動部によって前記作業装置をこの縦配管の内面に沿って円周方向に移動可能に構成したことを特徴とする配管内作業装置。 - 縦配管内面の作業を行う配管内作業装置において、
前記配管の内面に接地されて、移動可能な2つの走行駆動部と、
前記走行駆動部のうち少なくとも1つに設けられた前記作業を行う作業装置と、
前記走行駆動部に旋回可能に設けられた回転支持機構部と、
前記回転支持機構部を介して、2つの前記走行駆動部をそれぞれ揺動可能に連結し、かつ、これら2つの走行駆動部の接地点の相対距離が前記縦配管の内径よりも大きくなるような長さを有する連結機構と、
前記一方の走行駆動部および他方の走行駆動部の回転支持機構部に接続された2つの吊り下げ装置と、
前記回転支持機構部に設けたタイミングプーリと、
前記連結機構を共にして対置する前記タイミングプーリにかかるタイミングベルトと、を備え、
2つの前記走行駆動部を前記縦配管の内面に挿入可能とし、これら2つの走行駆動部によって前記作業装置をこの縦配管の内面に沿って円周方向に移動可能であり、
特前記一方のタイミングプーリの中心まわりに前記連結機構が回転したときに、他方の前記タイミングプーリの自転角度が前記連結機構の回転角度に等しくなることを利用して、前記走行駆動部それぞれの相対的な姿勢を平行に保ったまま展開することを特徴とする配管内作業装置。 - 縦配管内側の作業を行う配管内作業装置において、
前記配管の内面に接地されて、移動可能な3つ以上の走行駆動部と、
前記走行駆動部のうち少なくとも1つに設けられた前記作業を行う作業装置と、
前記走行駆動部に旋回可能に設けられた回転支持機構部と、
前記回転支持機構部を介して、前記走行駆動部を揺動可能に連結して、前記全ての走行駆動部を連設する連結機構と、
前記連結機構で連結された前記走行駆動部のうち、一方の端に配置する走行駆動部および他端に配置する走行駆動部に設けられた回転支持機構に接続された吊り下げ装置とを備え、
前記連結機構の長さは、前記配管長手方向中心軸に略直交する投影面上に前記走行駆動部の前記配管内面接地点の描く多角形が、この投影面上の配管中心点を内包するよう構成され、
前記走行駆動部を前記縦配管の内面に挿入可能とし、これらの走行駆動部によって前記作業装置をこの縦配管の内面に沿って円周方向に移動可能に構成したことを特徴とする配管内作業装置。 - 前記回転支持機構部に設けたタイミングプーリと、
前記連結機構を共にして対置する前記タイミングプーリにかかるタイミングベルトと、を備え、
前記一方のタイミングプーリの中心まわりに前記連結機構が回転したときに、他方の前記タイミングプーリの自転角度が前記連結機構の回転角度に等しくなることを利用して、前記走行駆動部それぞれの相対的な姿勢を平行に保ったまま展開することを特徴とする請求項1または請求項3に記載された配管内作業装置。 - 前記吊り下げ装置をチューブの中に通したことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載された配管内作業装置。
- 前記吊り下げ装置に、空気を注入することで浮力を得るフロートを備えたことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載された配管内作業装置。
- 前記走行駆動部に気体を注入することで浮力を得るフロートを備えたことを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載された配管内作業装置。
- 配管内面の作業を行う配管内作業方法において、
前記配管の内側の所定の対象部位に請求項1から7のいずれか1項に記載された前記配管内作業装置を準備する準備工程と、
前記作業装置を配管の対象部位の近傍へ固定する固定工程と、
前記対象部位の前記作業を行う作業工程と、
を備えることを特徴とする配管内作業方法。
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