JPWO2008143320A1 - 円筒形状構造物の予防保全・補修装置および予防保全・補修方法 - Google Patents

Abstract

本発明による予防保全・補修装置１０は、装置本体１１と、装置本体１１に連結され、装置本体１１を円筒形状構造物１９の外周面に保持させる保持機構部１３ａ、１３ｂとを備えている。また、装置本体１１には、円筒形状構造物１９の外周面に沿って円周方向に移動自在な走行駆動部２０が設けられている。さらに、保持機構部１３ａ、１３ｂには、円筒形状構造物１９を予防保全、補修する予防保全・補修機構部１６が設けられている。

Description

本発明は、原子炉圧力容器内に設置された原子炉内構造物のうち円筒形状からなる円筒形状構造物の予防保全、補修を行うために使用する予防保全・補修装置および予防保全・補修方法に関する。

一般に、原子炉圧力容器１内に設置された原子炉内構造物は、高温高圧環境下において十分な耐食性と機械的強度を有する材料、例えばオーステナイトステンレス鋼またはニッケル基合金などにより構成されている。しかしながら、このような材料からなる原子炉内構造物においても、高温高圧環境下で長期にわたって運転されると、中性子の照射を受けて、材料が劣化する。さらに、原子炉内構造物の溶接部近傍は、溶接施工時に熱が発生した場合、材料が鋭敏化し、または引張り残留応力が生じるため、潜在的に応力腐食割れの可能性がある。このような場合、原子炉内構造物は交換をすることが困難となるため、維持管理上大きな問題となる。

ここで、図９により、沸騰水型原子炉発電所プラント（以下ＢＷＲプラント）における原子炉圧力容器１内部に設置された原子炉内構造物の全体構成について説明する。原子炉圧力容器１の内部には、燃料集合体を支持するシュラウド２が設けられ、原子炉圧力容器１の内壁とシュラウド２との間（アニュラス部）にはジェットポンプ３が設けられている。また、原子炉圧力容器１内の下方には、制御棒駆動機構ハウジング４が設けられ、原子炉圧力容器１内の上方には、コアスプレイ配管４８（以下ＣＳ配管）が設けられている。

このうち、ジェットポンプ３は、図１０に示すように、冷却材を取り込む側に設置されたライザ管８と、ライザ管８の上方に設置され、ライザ管８の上端に接続されるミキサノズル７と、ミキサノズル７の下端に接続されるインレットミキサ５とを有している。また、インレットミキサ５の下端には、ディフューザ６が接続されている。また、ライザ管８を原子炉圧力容器１の内壁に支持するために、原子炉圧力容器１の内壁にライザブレース９が取付けられている。

このような原子炉内構造物の予防保全および補修を行うために、種々の予防保全・補修装置が提案されている。

まず、ジェットポンプ３の外面を予防保全、補修する場合について説明する。この場合には、まず、予防保全・補修装置をケーブルの先端または連結式の操作用ポールの先端に取り付けて、予防保全・補修装置を原子炉圧力容器１上部から吊り下げて送り込む。次に、ジェットポンプ３上部の原子炉内構造物、またはライザブレース９に予防保全・補修装置を固定させる。その後、予防保全・補修装置により対象部位に対して予防保全、補修する。このような予防保全・補修装置は、特開平１１−１０９０８１および特開２００２−１４８３８５に開示されている。

次に、ジェットポンプ３の内面を予防保全、補修する場合について説明する。この場合には、まず、インレットミキサ５を取り外す。次に、予防保全・補修装置を原子炉圧力容器１上部から吊り下げて送り込む。次に、ジェットポンプ３の内部に予防保全・補修装置を挿入させる。その後、予防保全・補修装置により対象部位に対して予防保全、補修する。また、別の方法として、原子炉圧力容器１の下部からディフューザ６に予防保全・補修装置を挿入させ、対象部位に対して予防保全、補修する。このような予防保全・補修装置は、特開平５−２０９８６４および特開２００３−１８５７８４に開示されている。

次に、インレットミキサ５を取り外すことなくジェットポンプ３の内面を予防保全、補修する場合について説明する。この場合には、ミキサノズル７の開口部に設けられた隙間に予防保全・補修装置を挿入させ、対象部位に対して予防保全、補修する。このような予防保全・補修装置は、特開２００１−６５７７８、特開２００２−３１１１８３、および特開２００４−２５１８９４に開示されている。

しかしながら、上述した予防保全・補修装置は、ジェットポンプ３の一部であるディフューザ６を予防保全、補修する対象部位としている。このため、ライザ管８の内部および外部に対して予防保全、補修することができない。

次に、シュラウド２壁を予防保全、補修する場合について説明する。この場合には、まず、原子炉圧力容器１上部から予防保全・補修装置をアニュラス部へ挿入させる。あるいは、原子炉圧力容器１上部からシュラウド２上部に設けられた上部格子板４７を通過させて予防保全・補修装置を挿入させる。その後、予防保全・補修装置により対象部位に対して予防保全、補修する。このような予防保全・補修装置は、特許第３２８８９２４号、第３０７５９５２号、第３０６９００５号、および特開平１１−１７４１９２に開示されている。ただし、これらの予防保全・補修装置は、シュラウド２壁を予防保全、補修する対象部位としている。このため、原子炉圧力容器１内の他の原子炉内構造物、特に配管などの円筒形状構造物に対して予防保全、補修することはできない。

次に、原子炉圧力容器１内の底部を予防保全、補修する場合について説明する。このような予防保全・補修装置は、特願２００２−６５１１５９、および特許第３０１１５８３号に開示されている。これらの予防保全・補修装置は、小型で遊泳自在に移動できるという利点があるが、アニュラス部のスペースはさらに狭隘であるため、ジェットポンプ３の外面および内面に対して予防保全、補修することはできない。

ところで、上述した予防保全・補修装置のほとんどは、原子炉圧力容器１の上部からケーブルまたはワイヤーにより予防保全・補修装置を吊り下げて送り込み、原子炉圧力容器１内に設置されている配管などの円筒形状構造物へアクセスし、円筒形状構造物の外面に固定される。また、円筒形状構造物の内面に予防保全・補修装置を固定する場合には、予防保全・補修装置が有する複数のアームを円筒形状構造物内面の半径方向に展開する。このことにより、複数のアームを円筒形状構造物内面に押付けることにより、予防保全・補修装置が固定される。

また、円筒形状構造物の外面に、上述したような予防保全・補修装置を固定する場合には、原子炉圧力容器１内に設置されている円筒形状構造物がさまざまな形状および大きさを有しているために、予防保全、補修をする対象部位に合わせて予防保全・補修装置の構造または構成を変える必要がある。このため、予防保全・補修装置の構造が複雑になり、さらに大型化するという問題がある。

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、原子力圧力容器内に設置された原子炉内構造物のうち円筒形状からなる円筒形状構造物の外周面の円周方向にわたって精度良く移動することができ、円筒形状構造物の外周面に確実に保持されて、予防保全、補修することができる予防保全・補修装置および予防保全・補修方法を提供することを目的とする。

本発明は、原子炉圧力容器内に設置された原子炉内構造物のうち円筒形状からなる円筒形状構造物の予防保全、補修を行うために使用する予防保全・補修装置において、装置本体と、装置本体に連結され、装置本体を円筒形状構造物の外周面に保持させる保持機構部と、装置本体に設けられ、円筒形状構造物の外周面に沿って円周方向に移動自在な走行駆動部と、保持機構部に設けられ、円筒形状構造物を予防保全、補修する予防保全・補修機構部と、を備えたことを特徴とする予防保全・補修装置である。

本発明は、保持機構部は、円筒形状構造物の外周面に沿った形状に形成される１対のアームと、１対のアームの先端にそれぞれ取り付けられたガイドローラと、１対のアームをそれぞれ駆動させるアーム用シリンダと、アームとアーム用シリンダとの間に連結され、アーム用シリンダの駆動をアームに伝達させるリンクとを有することを特徴とする予防保全・補修装置である。

本発明は、保持機構部のアームは、基端側のアーム本体と、先端側のアーム先端部とに分割可能となっており、円筒形状構造物の外径が異なる場合において、装置本体を円筒形状構造物の外周面に保持するために、長さの異なる新規のアーム先端部をアーム本体に対して交換できることを特徴とする予防保全・補修装置である。

本発明は、保持機構部のアームは、基端側のアーム本体と、先端側のアーム先端部とに分割可能となっており、円筒形状構造物の外径が異なる場合において、装置本体を円筒形状構造物の外周面に保持するために、長さの異なる新規のアーム本体を装置本体に対して交換できることを特徴とする予防保全・補修装置である。

本発明は、装置本体の外面のうち、周囲の構造物と対向する側に距離センサが設けられることを特徴とする予防保全・補修装置である。

本発明は、装置本体の外面のうち、周囲の構造物と対向する側に距離センサが設けられることを特徴とする予防保全・補修装置である。

本発明は、予防保全・補修機構部は、円筒形状構造物を予防保全、補修する器具と、器具を円筒形状構造物の長手方向に駆動する器具用シリンダとを有することを特徴とする予防保全・補修装置である。

本発明は、予防保全・補修機構部の器具は、超音波探傷用プローブからなることを特徴とする予防保全・補修装置である。

本発明は、予防保全・補修機構部の器具は、目視検査をするカメラからなることを特徴とする予防保全・補修装置である。

本発明は、予防保全・補修機構部の器具は、磨き作業用治具からなることを特徴とする予防保全・補修装置である。

本発明は、装置本体には、装置本体を円筒形状構造物にアクセスさせ、円筒形状構造物の外周面に着脱自在にさせるアクセス装置が設けられ、アクセス装置には、操作用ポールが連結されることを特徴とする予防保全・補修装置である。

本発明は、アクセス装置は、装置本体と係合するアクセス装置保持部と、操作用ポールとアクセス装置保持部との間に介在され、装置本体とアクセス装置保持部とを操作用ポールに対して回転させる回転駆動部とを有することを特徴とする予防保全・補修装置である。

本発明は、原子炉圧力容器内に設置された原子炉内構造物のうち円筒形状からなる円筒形状構造物の予防保全、補修を行うために使用する予防保全・補修装置において、装置本体と、装置本体に連結され、装置本体を円筒形状構造物の外周面に保持させる保持機構部と、装置本体に設けられ、円筒形状構造物の外周面に沿って円周方向に移動自在な走行駆動部と、装置本体に設けられ、円筒形状構造物を予防保全、補修する予防保全・補修機構部と、を備え、装置本体には、水中において、装置本体を移動させるスラスタ駆動部が設けられることを特徴とする予防保全・補修装置である。

本発明は、装置本体または予防保全・補修機構部のいずれか一方に浮力材が設けられることを特徴とする予防保全・補修装置である。

本発明は、予防保全・補修装置を用いた予防保全・補修方法において、装置本体にアクセス装置および操作用ポールを取り付ける工程と、装置本体を操作用ポールによって原子炉圧力容器内に吊り下げ、円筒形状構造物までアクセスする工程と、装置本体を円筒形状構造物の外周面に保持機構により保持させる工程と、装置本体を保持機構によって円筒形状構造物に保持した後、装置本体からアクセス装置を取り外す工程と、予防保全・補修機構部によって円筒形状構造物に対して予防保全、補修作業を行う工程と、を備えたことを特徴とする予防保全・補修方法である。

本発明によれば、予防保全・補修装置を、原子炉圧力容器内の円筒形状構造物の外周面に確実に保持させることができる。また、予防保全・補修装置を、円筒形状構造物の外周面を円周方向にわたって移動させることができる。このため、予防保全・補修装置を円筒形状構造物の外周面の対象部位に精度良く移動させて、円筒形状構造物の外周面の予防保全、補修をすることができる。

また、本発明によれば、予防保全・補修装置を、原子炉圧力容器内の円筒形状構造物の外周面に確実に保持させることができる。また、予防保全・補修装置を、円筒形状構造物の外周面を円周方向にわたって移動させることができる。さらに、予防保全・補修装置を水中で移動させることができる。このため、予防保全・補修装置を円筒形状構造物の外周面の対象部位に精度良く移動させて、円筒形状構造物の外周面の予防保全、補修をすることができる。

図１は、本発明の第１の実施の形態における予防保全・補修装置を説明する全体構成図である。 図２は、本発明の第１の実施の形態における予防保全・補修装置を保持する初期保持位置の決定方法を説明する図である。 図３は、本発明の第１の実施の形態における走行駆動部を説明する構造図である。 図４は、本発明の第１の実施の形態における予防保全・補修機構部を説明する構造図である。 図５は、本発明の第１の実施の形態におけるアクセス装置を説明する構造図である。 図６は、本発明の第１の実施の形態におけるアクセス装置への操作用ポールの取付を説明する図である。 図７は、本発明の第２の実施の形態における予防保全・補修装置を説明する全体構成図である。 図８は、本発明の第２の実施の形態におけるスラスタ駆動部を説明する構造図である。 図９は、沸騰水型原子炉における原子炉圧力容器内を説明する構造図である。 図１０は、沸騰水型原子炉におけるジェットポンプを説明する構造図である。

第１の実施の形態
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。ここで、図１乃至図６は、本発明による予防保全・補修装置の第１の実施の形態を示す図である。このうち図１（ａ）、（ｂ）は、予防保全・補修装置を説明する全体構成図であり、図２（ａ）、（ｂ）は、予防保全・補修装置を保持する初期保持位置の決定方法を説明する図であり、図３（ａ）、（ｂ）は、走行駆動部を説明する構造図であり、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、予防保全・補修機構部を説明する構造図であり、図５は、アクセス装置を説明する構造図であり、図６は、アクセス装置への操作用ポールの取付を説明する図である。

まず、図１（ａ）、（ｂ）により、本発明の第１の実施の形態による予防保全・補修装置１０について説明する。このうち、図１（ａ）は、予防保全・補修装置１０を説明する全体構成の上面図であり、図１（ｂ）は、予防保全・補修装置１０を説明する全体構成の正面図である。本実施の形態による予防保全・補修装置１０は、例えば、ＢＷＲプラントにおける原子炉圧力容器１内に設置された原子炉内構造物のうち配管などの円筒形状からなる円筒形状構造物１９の外面の洗浄、点検、検査、予防保全、および補修等を行うためのものである。ここでは特に、原子炉圧力容器内１に設置された円筒形状構造物１９である、ジェットポンプ３、コアスプレイ配管４８（以下ＣＳ配管）、制御棒駆動機構ハウジング４(以下ＣＲＤハウジング)の溶接部を対象部位としている。

まず、図１（ａ）、（ｂ）により、本実施の形態による予防保全・補修装置１０の全体構成について説明する。予防保全・補修装置１０は、装置本体１１と、装置本体１１に連結され、装置本体１１を円筒形状構造物１９の外周面に保持させる一対の保持機構部１３ａ、１３ｂと、装置本体１１に設けられ、円筒形状構造物１９の外周面に沿って円周方向に移動自在な走行駆動部２０とを備えている。また、保持機構部１３には、円筒形状構造物１９を予防保全、補修する予防保全・補修機構部１６が設けられている。

このうち、保持機構部１３ａ、１３ｂは、円筒形状構造物１９の外周面に沿った形状に形成される１対のアーム１２ａ、１２ｂと、１対のアーム１２ａ、１２ｂの先端にそれぞれ取り付けられたガイドローラ１４ａ、１４ｂとを有している。また、アーム１２ａ、１２ｂには、空圧または水圧により１対のアーム１２ａ、１２ｂをそれぞれ駆動させるアーム用シリンダ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄが連結されている。また、アーム１２ａ、１２ｂとアーム用シリンダ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄとの間には、アーム用シリンダ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄの駆動をアーム１２ａ、１２ｂに伝達させるリンク１８ａ、１８ｂが連結されている。さらに、アーム１２ａ、１２ｂは、リンク１８ａ、１８ｂの連結部で着脱可能とし、円筒形状構造物１９の外径に対応する長さの異なるアーム本体４９ａ、４９ｂとアーム先端部４９ｃ、４９ｄに交換自在となっている。

さらに、保持機構部１３ａ、１３ｂのアーム１２ａ、１２ｂは、円筒形状構造物１９の外径に対応する長さをそれぞれ有している。また、アーム１２ａ、１２ｂは、装置本体１１側（基端側）に配置されたアーム本体４９ａ、４９ｂと、アーム本体４９ａ、４９ｂに対して分割自在に取り付けられ、先端側に配置されたアーム先端部４９ｃ、４９ｄとを含んでいる。このことにより、アーム１２ａ、１２ｂのアーム先端部４９ｃ、４９ｄは、外径が異なる円筒形状構造物１９の外周面に装置本体１１を保持させるために、円筒形状構造物１９の外径に対応する長さの異なるアーム先端部４９ｃ、４９ｄに交換自在となっている。

また、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、装置本体１１の外面のうち、周囲の構造物と対向する側に距離センサ２８が設けられている。距離センサ２８は、超音波距離センサからなっており、距離センサ２８と周囲の構造物との間の距離を測定することができる。ここで図２（ａ）は、予防保全・補修装置１０を円筒形状構造物１９に保持させ、初期保持位置を決定する前の状態を示しており、図２（ｂ）は、予防保全・補修装置１０の初期保持位置を決定した後に、予防保全・補修装置１０が初期保持位置に保持されている状態を示している。

また、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、装置本体１１に設けられた走行駆動部２０は、円筒形状構造物１９の外周面に接して回転駆動する走行車輪２１と、走行車輪２１を回転駆動させるモータ２６とを有している。ここで図３（ａ）は、走行駆動部２０を説明する正面図であり、図３（ｂ）は、走行駆動部２０を説明する底面図である。走行車輪２１にはシャフト２５が連結され、シャフト２５にはギア２２が連結されている。また、ギア２２は、ギア２３およびギア２４を介してモータ２６の出力軸に連結されている。さらに、モータ２６には、モータ２６を遠隔操作するためのケーブル２７ａ、２７ｂが接続されている。なお、走行駆動部２０は、装置本体１１に対して、着脱自在に設けられている。

また、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示すように、予防保全・補修機構部１６は、円筒形状構造物１９を予防保全、補修する器具１５と、器具１５を円筒形状構造物１９の長手方向に駆動する器具用シリンダ３０とを有している。ここで、図４（ａ）は、予防保全・補修機構部１６の器具１５を上方に保持させた状態を説明する正面図であり、図４（ｂ）は、予防保全・補修機構部１６の器具１５を上方に保持させた状態を説明する側面図であり、図４（ｃ）は、予防保全・補修機構部１６の器具１５を下方に保持させた状態を説明する正面図であり、図４（ｄ）は、予防保全・補修機構部１６の器具１５を下方に保持させた状態を説明する側面図である。

また、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示すように、保持機構部１３ｂのアーム１２ｂには、プレート２９が着脱自在に設けられている。プレート２９には、器具用シリンダ３０とすべりガイド３１とが取り付けられ、すべりガイド３１には、プレート３２ｂを介して、器具１５が取り付けられている。器具１５に対してプレート３２ｂが取り付けられている面と反対側の器具１５の面には、プレート３２ａを介して、器具用シリンダ３０のシャフトの先端と連結されるＬ金具３３が取り付けられている。

また、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示すように、アーム１２ｂには、予防保全・補修機構部１６に対応する切欠部１２ｃが設けられている。また、図示しないが、円筒形状構造物１９に対してアーム１２ｂと反対側に設けられた他方のアーム１２ａにも、同様の切欠部１２ｃが設けられている。このことにより、予防保全・補修機構部１６は、アーム１２ｂだけでなく、アーム１２ａにも取り付けることができる。

また、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）においてアーム１２ｂの切欠部１２ｃが下方を向くように形成されているが、上方を向くように形成しても良い。このことにより、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）において、予防保全・補修機構部１６を下方へ向けて取り付けることもでき、かつ上方へ向けて取り付けることもできる。また、アーム１２ａについても同様に、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）において、予防保全・補修機構部１６を下方へ向けて取り付けることもでき、かつ上方へ向けて取り付けることもできる。

また、予防保全・補修機構部１６の器具１５は、円筒形状構造物１９に接触することなく円筒形状構造物１９の亀裂などを超音波探傷するフェーズドアレイＵＴプローブなどの超音波探傷用プローブからなっている。

また、予防保全・補修機構部１６の器具１５は、目視検査をするカメラとなっていてもよく、さらに、予防保全・補修機構部１６の器具１５は、磨き作業用治具となっていてもよい。

また、図５に示すように、装置本体１１には、装置本体１１を円筒形状構造物１９にアクセスさせ、円筒形状構造物１９の外周面に着脱自在にさせるアクセス装置３４が設けられている。さらに、アクセス装置３４には、接続部４５を介して操作用ポール４６が連結される。

アクセス装置３４は、装置本体１１と係合するアクセス装置保持部３５と、操作用ポール４６側の接続部４５とアクセス装置保持部３５との間に介在され、装置本体１１とアクセス装置保持部３５とを接続部４５および操作用ポール４６に対して回転させる回転駆動部３６とを有している。

このうち、アクセス装置保持部３５は、装置本体１１に設けられた複数の穴に挿入される装置本体側ピン３５ａと、装置本体側ピン３５ａを保持するための保持ピン３５ｂと、金具３５ｃを介して保持ピン３５ｂを装置本体側ピン３５ａに押し付けるために取り付けられた保持用シリンダ３７とを含んでいる。

また、回転駆動部３６は、アクセス装置保持部３５に対してピン４２を介して回転自在に連結されるフレーム３８と、固定側がフレーム３８に対してピン３９を介して回転自在に連結され、シャフト４３の先端が保持用シリンダ３７の固定側に対してピン４４を介して回転自在に連結される回転用シリンダ４０とを含んでいる。また、フレーム３８には、操作用ポール４６を接続するための接続部４５が設けられている。

また、図６に示すように、操作用ポール４６は、操作用ポール４６ａと操作用ポール４６ｂとからなり、操作用ポール４６ａはフレーム３８の接続部４５（図５参照）に接続され、操作用ポール４６ａと操作用ポール４６ｂとは互いに接続されている。

次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について述べる。ここでは、原子炉圧力容器１内部に垂直に設けられた配管を例として述べる。

まず、図５により、装置本体１１にアクセス装置３４を取り付ける。この場合、まず、アクセス装置３４側に設けられたアクセス装置保持部３５の複数の装置本体側ピン３５ａを、装置本体１１に設けられた複数の穴に挿入する。次に、回転駆動部３６の保持用シリンダ３７を駆動させ、金具３５ｃを介して保持ピン３５ｂを装置本体側ピン３５ａに押し付ける。これにより、装置本体側ピン３５ａは、装置本体１１に設けられた穴から抜けることなく、アクセス装置３４により、装置本体１１を保持することができる。

次に、図６により、操作用ポール４６ａを、アクセス装置３４側に設けられたフレーム３８の接続部４５（図５参照）に取り付ける。この場合、まず、アクセス装置３４の回転駆動部３６のフレーム３８の接続部４５に、操作用ポール４６ａの一端を接続する。次に、操作用ポール４６ａの他端に、操作用ポール４６ｂを接続する。

次に、装置本体１１を操作用ポール４６ａ、４６ｂからなる操作用ポール４６によって原子炉圧力容器１内に吊り下げて送り込み、円筒形状構造物１９までアクセスさせる。この場合、まず、図５に示すように、アクセス装置３４の回転駆動部３６の回転用シリンダ４０を駆動させ、回転用シリンダ４０のシャフト４３を縮める。このことにより、装置本体１１とアクセス装置保持部３５は、操作用ポール４６ａに対して回転し、装置本体１１は操作用ポール４６ａ、４６ｂの長手方向と略同一の方向を向く。

次に、図６に示すように、予防保全・補修装置１０が、アクセス装置３４を介して、アクセス装置３４に接続された複数本の操作用ポール４６ａ、４６ｂにより保持されながら吊り下げて送り込まれる。その後は、予防保全・補修装置１０が、ＣＳ配管４８の横を通過して原子炉圧力容器１内に送り込まれ、円筒形状構造物１９の対象部位にアクセスされる。

次に、図５に示すように、回転用シリンダ４０を駆動させ、回転用シリンダ４０のシャフト４３を伸ばす。このことにより、装置本体１１とアクセス装置保持部３５は、操作用ポール４６ａに対して回転し、装置本体１１は操作用ポール４６ａ、４６ｂの長手方向と略直角となる方向を向く。

次に、装置本体１１を円筒形状構造物１９の外周面に保持機構１３により保持させる。この場合、図１（ａ）に示すように、走行駆動部２０の走行車輪２１が円筒形状構造物１９の外周面に接している。また、保持機構部１３ａ、１３ｂのアーム用シリンダ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄを駆動させることにより、リンク１８ａ、１８ｂおよびアーム１２ａ、１２ｂを介して、アーム１２ａ、１２ｂの先端に取り付けられたガイドローラ１４ａ、１４ｂが円筒形状構造物１９の外周面に押し付けられている。このことにより、予防保全・補修装置１０は、円筒形状構造物１９の外周面に保持される。

なお、円筒形状構造物１９の外径が異なる場合には、アーム１２ａ、１２ｂのアーム先端部４９ｃ、４９ｄを、当該円筒形状構造物１９の外径に対応する長さとなるアーム１２ａ、１２ｂとなるようなアーム先端部４９ｃ、４９ｄに予め交換しておく。このことにより、任意の外径を有する円筒形状構造物１９に予防保全・補修装置１０を確実に保持させることができる。

上述のように、装置本体１１を保持機構１３のアーム１２ａ、１２ｂによって円筒形状構造物１９に保持した後、装置本体１１からアクセス装置３４を取り外す。この場合、まず、アクセス装置保持部３５の保持用シリンダ３７を駆動させ、金具３５ｃを介して保持ピン３５ｂを、装置本体側ピン３５ａから、装置本体側ピン３５ａとは反対側に移動させる。次に、操作用ポール４６ａ、４６ｂを介してアクセス装置保持部３５を原子炉圧力容器１の上部へ向けて吊り上げる。このことにより、複数の装置本体側ピン３５ａを装置本体１１に設けられた複数の穴から引き抜くことができる。その後、操作用ポール４６ａ、４６ｂを用いて、アクセス装置３４を原子炉圧力容器１の上部へ向けてさらに吊り上げて、アクセス装置３４を回収する。

次に、予防保全・補修装置１０を円筒形状構造物１９の外周面に沿って円周方向に移動させる。この場合、まず、走行駆動部２０のモータ２６にケーブル２７ａ、２７ｂを介して遠方から駆動指令を与える。この際、モータ２６を駆動し、ギア２４、ギア２３、およびギア２２を介してモータ２６の回転力がシャフト２５へ伝達される。シャフト２５の回転力は、シャフト２５と連結された走行車輪１１に伝達され、走行車輪１１が回転駆動される。これにより、予防保全・補修装置１０を円筒形状構造物１９の外周面に沿って円周方向に移動させることができる。

なお、予防保全・補修装置１０を円筒形状構造物１９の外周面に沿って円周方向に移動させる際、保持機構部１３ａ、１３ｂのアーム１２ａ、１２ｂの先端に取り付けられたガイドローラ１４ａ、１４ｂは、予防保全・補修装置１０の移動に伴って回転する。ただし、この場合においても、上述したように保持機構部１３ａ、１３ｂのアーム用シリンダ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄにより、ガイドローラ１４ａ、１４ｂは円筒形状構造物１９の外周面に押し付けられている。このことにより、予防保全・補修装置１０は、円筒形状構造物１９の外周面に保持されながら、円筒形状構造物１９の外周面に沿って円周方向にスムースに移動することができる。このため、予防保全・補修機構部１６の器具１５を、円筒形状構造物１９の外周面に沿った円周方向の任意の位置にスムースに移動させることができる。

なお、走行駆動部２０は、装置本体１１に対して容易に着脱することができる。このため、何らかの原因で走行駆動部２０が故障した場合、予防保全・補修装置１０全体を上方へ引き上げた後、予め準備してある他の正常な走行駆動部２０と短時間で交換することができる。

次に、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、予防保全・補修装置１０を円筒形状構造物１９の外周面に保持する場合における初期保持位置を決定する。ここで、初期保持位置を決定する理由は、以下の通りである。予防保全・補修装置１０を円筒形状構造物１９に保持する場合には、円筒形状構造物１９周囲のアニュラス部のスペースは狭隘であるため、円筒形状構造物１９の周囲の構造物と干渉しない方向から、予防保全・補修装置１０を円筒形状構造物１９の対象部位へアクセスさせる必要がある。このため、予防保全・補修装置１０を保持する方向はその度に異なり、予防保全・補修装置１０を保持する方向は一定とはならない。

また、予防保全・補修装置１０は、何らかの原因で、作業中に円筒形状構造物１９の対象部位に保持されずに、対象部位から外れる場合が考えられる。この場合、予防保全・補修機構部１６の器具１５が、円筒形状構造物１９の外周面に正規に対向していない状態となる。この場合には、円筒形状構造物１９の対象部位において精度良く予防保全、補修することができない。また、予防保全・補修装置１０を、対象部位から外れる前の対象部位に正確に戻すことは困難である。さらに、予防保全・補修装置１０が対象部位から外れる前の位置の近傍に戻して予防保全、補修する場合であっても、予防保全・補修装置１０が外れる前の対象部位と予防保全・補修装置１０を戻した後の対象部位との間においては、予防保全、補修することができない部位が残ることが考えられる。

このような問題を回避するため、本実施の形態においては、予防保全・補修装置１０を円筒形状構造物１９の外周面に保持する場合における初期保持位置を決定する。この場合、図２（ａ）、（ｂ）に示すような、装置本体１１の外面のうち、周囲の構造物と対向する側に設けられている距離センサ２８を用いる。まず、予防保全・補修装置１０を、走行駆動部２０のモータ１７を駆動させることにより、円筒形状構造物１９の外周面に沿って円周方向に移動させながら距離センサ２８と周囲の構造物との距離を計測する。次に、この計測した距離が最小となるような、予防保全・補修装置１０の位置を求める。この求められた位置を記録し、予防保全・補修装置１０の初期保持位置となる原点と決定する。

なお、保持機構部１３ａ、１３ｂのガイドローラ１４ａまたはガイドローラ１４ｂの下部には、予防保全・補修装置１０の保持位置の角度を計測するための回転センサ（図示しない）が設けられ、また、回転センサを回転させるための計測車輪（図示しない）が設けられている。この回転センサを用いることにより、予防保全・補修装置１０の保持位置の角度を計測する。このため、上述した原点となる位置から、予防保全・補修装置１０を円筒形状構造物１９の外周面に沿って円周方向に移動させた後の予防保全・補修装置１０の保持位置までの角度を求めることができる。

このように、予防保全・補修装置１０の初期保持位置を決定することにより、予防保全・補修装置１０が予防保全、補修している間に円筒形状構造物１９の対象部位から外れる場合においても、対象部位から外れる前に予防保全・補修装置１０が保持されていた位置を特定することができる。このことにより、対象部位から外れる前の予防保全・補修装置１０の保持位置と、対象部位に戻した後の予防保全・補修装置１０の保持位置との間においても、予防保全、補修を確実に行うことができる。

次に、予防保全・補修機構部１６の器具１５を、器具用シリンダ３０により円筒形状構造物１９の長手方向に移動させる。この場合には、まず、器具１５を円筒形状構造物１９の長手方向に移動させる器具用シリンダ３０のシャフトを伸縮駆動させる。器具１５が、固定側となるプレート２９に対してすべりガイド３１により円筒形状構造物１９の長手方向に摺動自在に取り付けられているため、器具用シリンダ３０のシャフトの伸縮駆動が、Ｌ金具３３およびプレート３２ａを介して器具１５に伝達され、器具１５は円筒形状構造物１９の長手方向に摺動する。このことにより、円筒形状構造物１９の対象部位に向けて、円筒形状構造物１９の長手方向に器具１５を精度良く移動させることができる。

また、予防保全・補修器具１６のプレート２９は、アーム１２ｂだけでなく、アーム１２ａにも取り付けることができるようになっている。さらに、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）において下方へ向けて取り付けられている予防保全・補修機構部１６を、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）において上方へ向けて取り付けることもできる。このことにより、予防保全・補修装置１０を用いて予防保全、補修する作業スペースが制約される場合、予防保全・補修機構部１６を取り付ける位置または取り付ける方向を変えることにより、作業スペースを有効に活用して可能な限り広い範囲において予防保全、補修を行うことができる。

次に、走行駆動部２０のモータ１７を駆動させることにより、予防保全・補修装置１０を円筒形状構造物１９の外周面に沿って円周方向にわたって移動させる。このことにより、器具１５を円筒形状構造物１９の外周面に沿って円周方向にわたって移動させることができる。このため、円筒形状構造物１９の外周面の全周にわたって、器具１５により予防保全、補修を行うことができる。

この場合、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示す予防保全・補修機構部１６の器具１５が、超音波探傷用プローブからなっている場合には、円筒形状構造物１９の対象部位を超音波探傷することができる。このため、円筒形状構造物１９の溶接線に亀裂が存在するかどうかを検査することができる。

また、予防保全・補修機構部１６の器具１５が、目視検査をするカメラからなっている場合には、円筒形状構造物１９の外周面を外観検査することができる。

上述した本実施の形態においては、原子炉圧力容器１内が水で満たされている状態における予防保全、補修作業を説明している。しかし、原子炉圧力容器１内が水に満たされることなく気中環境にある場合には、予防保全・補修機構部１６の器具１５を他の器具と置き換えて、予防保全、補修を行うこともできる。すなわち、器具１５が磨き作業用治具からなっている場合には、円筒形状構造物１９の外周面を補修することができる。さらに、器具１５がブラシもしくは水洗浄用のノズルなどの洗浄器具からなっている場合には、円筒形状構造物１９の外周面を洗浄することができる。また、器具１５がウォータジェットピーニングヘッドもしくはレーザーピーニングヘッドなどの予防保全器具からなっている場合には、円筒形状構造物１９を予防保全することができる。また、器具１５が溶接ヘッドもしくは研削治具からなっている場合には円筒形状構造物１９の外周面を補修することができる。

このように、本実施の形態によれば、予防保全・補修装置１０を、原子炉圧力容器１内の円筒形状構造物１９の外周面に確実に保持させることができる。また、予防保全・補修装置１０を、円筒形状構造物１９の外周面を円周方向にわたって移動させることができる。このため、予防保全・補修装置１０を円筒形状構造物１９の外周面の対象部位に精度良く移動させて、円筒形状構造物１９の外周面の予防保全、補修をすることができる。

第２の実施の形態
次に、図７および図８により、本発明による予防保全・補修装置の第２の実施の形態について説明する。ここで、図７（ａ）、（ｂ）は、予防保全・補修装置を説明する全体構成図であり、図８（ａ）、（ｂ）は、スラスタ駆動部を説明する構造図である。

図７（ａ）、（ｂ）および図８（ａ）、（ｂ）に示す第２の実施の形態は、スラスタ駆動部を適用したものであり、他の構成は、図１乃至図６に示す第１の実施の形態と略同一である。

本実施の形態において、図１乃至図６に示す第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。ここで、図７（ａ）は、予防保全・補修装置１００を説明する全体構成の上面図であり、図７（ｂ）は、予防保全・補修装置１００を説明する全体構成の正面図であり、図８（ａ）は、スラスタ駆動部を説明する構造図であり、図８（ｂ）は、予防保全・補修機構部１０８を説明する構造図である。図７（ａ）、（ｂ）に示すように、装置本体１２３と、装置本体１２３に連結され、装置本体１２３を円筒形状構造物１９の外周面に保持させる一対の保持機構部１０４ａ、１０４ｂと、装置本体１２３に設けられ、円筒形状構造物１９の外周面に沿って円周方向に移動自在な走行駆動部１０２とを備えている。また、装置本体１２３の下部には、円筒形状構造物１９を予防保全、補修する予防保全・補修機構部１０８が設けられている。また、装置本体１２３の両側面には、水中において、装置本体１２３を移動させる一対のスラスタ駆動部１０６ａ、１０６ｂが設けられている。

このうち、保持機構部１０４ａ、１０４ｂは、円筒形状構造物１９の外周面に沿った形状に形成される１対のアーム１０３ａ、１０３ｂと、１対のアーム１０３ａ、１０３ｂの先端にそれぞれ取り付けられたガイドローラ１０５ａ、１０５ｂとを有している。また、アーム１０３ａ、１０３ｂには、空圧または水圧により１対のアーム１０３ａ、１０３ｂをそれぞれ駆動させるアーム用シリンダ１０９ａ、１０９ｂが連結されている。また、アーム１０３ａ、１０３ｂとアーム用シリンダ１０９ａ、１０９ｂとの間には、アーム用シリンダ１０９ａ、１０９ｂ、の駆動をアーム１０３ａ、１０３ｂに伝達させるリンク１１０ａ、１１０ｂが連結されている。

また、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、走行駆動部１０２は、円筒形状構造物１９の外周面に接して回転駆動する走行車輪１０１を有している。その他の構成は、図３（ａ）、（ｂ）に示す第１の実施の形態と略同一である。なお、走行駆動部１０２は、装置本体１２３に対して着脱自在に設けられている。

また、図８（ａ）に示すように、スラスタ駆動部１０６ａ、１０６ｂは、スラスタ１１４ａ、１１４ｂと、スラスタ１１４ａ、１１４ｂを駆動させるモータ１０７ａ、１０７ｂとを有している。モータ１０７ａ、１０７ｂの出力軸には、プーリ１１３ａ、１１３ｂが連結され、スラスタ１１４ａ、１１４ｂの回転軸には、プーリ１１３ｊ、１１３ｋが連結されている。プーリ１１３ａ、１１３ｂ側には中継プーリ１１３ｃ、１１３ｄが設けられ、中継プーリ１１３ｃ、１１３ｄよりスラスタ１１４ａ、１１４ｂ側には中継プーリ１１３ｅ、１１３ｆが連結されている。さらに、中継プーリ１１３ｅ、１１３ｆよりさらにスラスタ１１４ａ、１１４ｂ側には中継プーリ１１３ｇ、１１３ｈが設けられている。

また、図８（ａ）に示すように、モータ１０７ａ、１０７ｂ側のプーリ１１３ａ、１１３ｂと中継プーリ１１３ｃ、１１３ｄとの間には、ベルト１１２ａ、１１２ｂが連結されている。また、中継プーリ１１３ｅ、１１３ｆと中継プーリ１１３ｇ、１１３ｈとの間には、ベルト１１２ｃ、１１２ｄが連結されている。さらに、中継プーリ１１３ｇ、１１３ｈとスラスタ側のプーリ１１３ｊ、１１３ｋとの間には、ベルト１１２ｅ、１１２ｆが連結されている。

また、図８（ｂ）に示すように、予防保全・補修機構部１０８は、筐体１１５と、円筒形状構造物１９を予防保全、補修する器具１１６と、器具１１６を円筒形状構造物１９の長手方向に駆動するモータ１１７とを有している。モータ１１７の出力軸にはギア１１８ａが連結され、ギア１１８ａは、ギア１１８ｂ、およびギア１１８ｃを介してボールねじ１１９が連結されている。ボールねじ１１９にはナット１２０が係合され、ナット１２０は器具１１６を収納する収納ケース１２２の一端に連結されている。また、収納ケース１２２の他端には、収納ケース１２２を筐体１１５に対して摺動自在とさせるすべりガイド１２１が連結されている。なお、予防保全・補修機構部１０８は、装置本体１２３に対して、着脱自在に設けられている。

また、図８（ｂ）に示すように、予防保全・補修機構部１０８の器具１１６は、円筒形状構造物１９に接触することなく円筒形状構造物１９の亀裂などを超音波探傷するフェーズドアレイＵＴプローブなどの超音波探傷用プローブからなっている。

また、予防保全・補修装置１００を中世浮力にさせて、スラスタ駆動部１０６ａ、１０６ｂの推進力により予防保全・補修装置１００を水中で移動させるために、装置本体１２３または予防保全・補修機構部１０８のいずれか一方の内部には、浮力材（図示しない）が設けられている。

また、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、装置本体１２３の上面には、原子炉圧力容器１の上部から予防保全・補修装置１００を吊り下げる際に、ロープなどを取り付ける吊り金具１１１ａ、１１１ｂが設けられている。

本実施の形態によれば、図８（ａ）に示すように、予防保全・補修装置１００を水中で移動させる場合には、スラスタ駆動部１０６ａ、１０６ｂのモータ１０７ａ、１０７ｂを駆動する。モータ１０７ａ、１０７ｂの回転が、プーリ１１３ａ、１１３ｂ、およびベルト１１２ａ、１１２ｂを介して中継プーリ１１３ｃ、１１３ｄに伝達される。また、中継プーリ１１３ｃ、１１３ｄに連結された中継プーリ１１３ｅ、１１３ｆ、およびベルト１１２ｃ、１１２ｄを介して中継プーリ１１３ｇ、１１３ｈに伝達される。さらに、中継プーリ１１３ｇ、１１３ｈに連結されたベルト１１２ｅ、１１２ｆを介してプーリ１１３ｊ、１１３ｋに伝達される。このため、スラスタ１１４ａ、１１４ｂにモータ１０７ａ、１０７ｂの回転が伝達され、スラスタ１１４ａ、１１４ｂが回転される。

なお、装置本体１２３または予防保全・補修機構部１０８のいずれか一方の内部には、浮力材（図示しない）が設けられているため、予防保全・補修装置１００を中世浮力にさせることができる。

これらのことにより、スラスタ駆動部１０６ａ、１０６ｂの推進力により予防保全・補修装置１００を水中で移動させることができる。このため、円筒形状構造物１９へ予防保全・補修装置１００を着脱させるためのアクセス装置を用いることなく、予防保全・補修装置１００を水中で移動させることができる。

また、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、走行駆動部１０２の走行車輪１０１が円筒形状構造物１９の外周面に接している。また、保持機構部１０４ａ、１０４ｂのアーム用シリンダ１０９ａ、１０９ｂを駆動させることにより、リンク１１０ａ、１１０ｂおよびアーム１０３ａ、１０３ｂを介して、アーム１０３ａ、１０３ｂの先端に取り付けられたガイドローラ１０５ａ、１０５ｂが円筒形状構造物１９の外周面に押し付けられている。このことにより、予防保全・補修装置１００は、円筒形状構造物１９の外周面に保持される。

また、図８（ｂ）に示すように、予防保全・補修機構部１０８の器具１１６を、円筒形状構造物１９の長手方向に移動させる場合には、予防保全・補修機構部１０８のモータ１１７を駆動する。器具１１６が、固定側となる筐体１１５に対してすべりガイド１２１により円筒形状構造物１９の長手方向に摺動自在に取り付けられている。また、モータ１１７の回転駆動が、ギア１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃを介してボールネジ１１９に伝達され、ボールネジ１１９の回転運動がナット１２０により上下方向の直線運動に変換される。このため、ナット１２０に連結されている器具１１６が円筒形状構造物１９の長手方向に摺動する。このことにより、円筒形状構造物１９の対象部位に向けて、円筒形状構造物１９の長手方向に器具１１６を精度良く移動させることができる。

なお、予防保全・補修機構部１０８は、装置本体１２３に対して容易に着脱することができる。このため、何らかの原因で予防保全、補修機構部１０８が故障した場合、予防保全・補修装置１００全体を上方へ引き上げた後、予め準備してある他の正常な予防保全、補修機構部１０８と短時間で交換することができる。

また、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、予防保全・補修装置１００を円筒形状構造物１９の外周面に沿って円周方向に移動させる場合には、走行駆動部１０２のモータ（図示しない）を駆動し、走行車輪１０１を回転駆動させる。また、予防保全・補修装置１００を円筒形状構造物１９の外周面に沿って円周方向に移動させる際、保持機構部１０４ａ、１０４ｂのアーム１０３ａ、１０３ｂの先端に取り付けられたガイドローラ１０５ａ、１０５ｂは、予防保全・補修装置１００の移動に伴って回転する。ただし、この場合においても、上述したように保持機構部１０４ａ、１０４ｂのアーム用シリンダ１０９ａ、１０９ｂにより、ガイドローラ１０５ａ、１０５ｂは円筒形状構造物１９の外周面に押し付けられている。このことにより、予防保全・補修装置１００は、円筒形状構造物１９の外周面に保持されながら、円筒形状構造物１９の外周面に沿って円周方向にスムースに移動することができる。このため、予防保全・補修機構部１０８の器具１１６を、円筒形状構造物１９の外周面に沿った円周方向の任意の位置にスムースに移動させることができる。このことにより、円筒形状構造物１９の外周面の全周にわたって、器具１１６により予防保全、補修することができる。

なお、走行駆動部１０２は、装置本体１２３に対して容易に着脱することができる。このため、何らかの原因で走行駆動部１０２が故障した場合、予防保全・補修装置１００全体を上方へ引き上げた後、予め準備してある他の正常な走行駆動部１０２と短時間で交換することができる。

また、図８（ｂ）に示す予防保全・補修機構部１０８の器具１１６が、超音波探傷用プローブからなっている場合には、円筒形状構造物１９の対象部位を超音波探傷することができる。このため、円筒形状構造物１９の溶接線に亀裂が存在するかどうかを検査することができる。さらに、器具１１６を、第１の実施の形態と同様な他の器具とすることにより、種々の予防保全、補修をすることができる。

また、装置本体１２３の上面には吊り金具１１１ａ、１１１ｂが設けられているため、吊り金具１１１ａ、１１１ｂにロープなどを連結することにより、原子炉圧力容器１の上部から予防保全・補修装置１００を吊り下げることができる。

このように、本実施の形態によれば、予防保全・補修装置１００を、原子炉圧力容器１内の円筒形状構造物１９の外周面に確実に保持させることができる。また、予防保全・補修装置１００を、円筒形状構造物１９の外周面を円周方向にわたって移動させることができる。さらに、予防保全・補修装置１００を水中で移動させることができる。このため、予防保全・補修装置１００を円筒形状構造物１９の外周面の対象部位に精度良く移動させて、円筒形状構造物１９の外周面の予防保全、補修をすることができる。

Claims (8)

1. 原子炉圧力容器内に設置された原子炉内構造物のうち円筒形状からなる円筒形状構造物の予防保全、補修を行うために使用する予防保全・補修装置において、
   装置本体と、
   装置本体に連結され、装置本体を円筒形状構造物の外周面に保持させる保持機構部と、
   装置本体に設けられ、円筒形状構造物の外周面に沿って円周方向に移動自在な走行駆動部と、
   保持機構部に設けられ、円筒形状構造物を予防保全、補修する予防保全・補修機構部と、を備えたことを特徴とする予防保全・補修装置。
2. 保持機構部は、円筒形状構造物の外周面に沿った形状に形成される１対のアームと、１対のアームの先端にそれぞれ取り付けられたガイドローラと、１対のアームをそれぞれ駆動させるアーム用シリンダと、アームとアーム用シリンダとの間に連結され、アーム用シリンダの駆動をアームに伝達させるリンクとを有することを特徴とする請求項１に記載の予防保全・補修装置。
3. 保持機構部のアームは、基端側のアーム本体と、先端側のアーム先端部とに分割可能となっており、円筒形状構造物の外径が異なる場合において、装置本体を円筒形状構造物の外周面に保持するために、長さの異なる新規のアーム先端部をアーム本体に対して交換できることを特徴とする請求項２に記載の予防保全・補修装置。
4. 保持機構部のアームは、基端側のアーム本体と、先端側のアーム先端部とに分割可能となっており、円筒形状構造物の外径が異なる場合において、装置本体を円筒形状構造物の外周面に保持するために、長さの異なる新規のアーム本体を装置本体に対して交換できることを特徴とする請求項２に記載の予防保全・補修装置。
5. 装置本体の外面のうち、周囲の構造物と対向する側に距離センサが設けられることを特徴とする請求項１に記載の予防保全・補修装置。
6. 予防保全・補修機構部は、円筒形状構造物を予防保全、補修する器具と、器具を円筒形状構造物の長手方向に駆動する器具用シリンダとを有することを特徴とする請求項１に記載の予防保全・補修装置。
7. 原子炉圧力容器内に設置された原子炉内構造物のうち円筒形状からなる円筒形状構造物の予防保全、補修を行うために使用する予防保全・補修装置において、
   装置本体と、
   装置本体に連結され、装置本体を円筒形状構造物の外周面に保持させる保持機構部と、
   装置本体に設けられ、円筒形状構造物の外周面に沿って円周方向に移動自在な走行駆動部と、
   装置本体に設けられ、円筒形状構造物を予防保全、補修する予防保全・補修機構部と、を備え、
   装置本体には、水中において、装置本体を移動させるスラスタ駆動部が設けられることを特徴とする予防保全・補修装置。
8. 原子炉圧力容器内に設置された原子炉内構造物のうち円筒形状からなる円筒形状構造物の予防保全、補修を行うために使用する予防保全・補修装置であって、
   装置本体と、
   装置本体に連結され、装置本体を円筒形状構造物の外周面に保持させる保持機構部と、
   装置本体に設けられ、円筒形状構造物の外周面に沿って円周方向に移動自在な走行駆動部と、
   保持機構部に設けられ、円筒形状構造物を予防保全、補修する予防保全・補修機構部と、を備え、
   装置本体には、装置本体を円筒形状構造物にアクセスさせ、円筒形状構造物の外周面に着脱自在にさせるアクセス装置が設けられ、アクセス装置には、操作用ポールが連結された予防保全・補修装置を用いた予防保全・補修方法において、
   装置本体にアクセス装置および操作用ポールを取り付ける工程と、
   装置本体を操作用ポールによって原子炉圧力容器内に吊り下げ、円筒形状構造物までアクセスする工程と、
   装置本体を円筒形状構造物の外周面に保持機構部により保持させる工程と、
   装置本体を保持機構部によって円筒形状構造物に保持した後、装置本体からアクセス装置を取り外す工程と、
   予防保全・補修機構部によって円筒形状構造物に対して予防保全、補修作業を行う工程と、を備えたことを特徴とする予防保全・補修方法。

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