JP3850724B2 - 原子炉内構造物の保全・補修装置 - Google Patents
原子炉内構造物の保全・補修装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3850724B2 JP3850724B2 JP2001386131A JP2001386131A JP3850724B2 JP 3850724 B2 JP3850724 B2 JP 3850724B2 JP 2001386131 A JP2001386131 A JP 2001386131A JP 2001386131 A JP2001386131 A JP 2001386131A JP 3850724 B2 JP3850724 B2 JP 3850724B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- maintenance
- repair
- reactor
- repair device
- scanning mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、原子炉内保全・補修装置に関し、特に、例えば沸騰水形原子炉内部のジェットポンプディフーザ管などの筒状部の予防保全や事後保全や補修などの保全作業を水中遠隔で実施するのに好適な原子炉内保全・補修装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
軽水炉、例えば沸騰水型原子炉の炉内構造物は、高温高圧環境下において十分な耐食性と高温強度を有する材料、例えばオーステナイトステンレス鋼またはニッケル基合金によって構成されている。
【0003】
しかしながら、炉内構造物のうち、交換困難な部材についてはこれらの部材がプラントの長期に及ぶ運転により厳しい環境に曝され、また中性子照射の影響もあり材料劣化の問題が懸念される。特に、炉内構造物の溶接部近傍は溶接入熱による材料の鋭敏化および引張り残留応力の影響で潜在的な応力腐食割れの危険性を有している。
【0004】
原子炉予防保全、補修の対象となっている原子炉圧力容器内の構造物には、複雑で狭隘な箇所が存在する(例えば、特開平11−174191号公報参照)。沸騰水型原子炉のシュラウド胴外壁とバッフルプレート、および原子炉圧力容器内壁で仕切られた空間(アニュラス部)に存在する溶接構造物は特に複雑で狭隘である。
【0005】
このシュラウド胴外壁とバッフルプレート、および原子炉圧力容器内壁で仕切られた空間に存在する主な溶接構造物はジェットポンプである。ジェットポンプは、ライザ管、インレットミキサ、ディフューザ管などの要素から構成される複雑な形状のポンプである。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
ジェットポンプのディフーザ管は、上から、シェルと呼ばれる円錐管状の管と、テールパイプと呼ばれる円筒管と、アダプタ管と呼ばれる円筒管とから構成され、アダプタ管はさらに、二つの円筒管で構成され、アダプタ管の下端がバッフルプレートに溶接されている。その各々が溶接構造体となっており、潜在的な応力腐食割れの危険性を有している。本発明で施工対象とする個所は、例えばこのディフューザ管の内外面の溶接部近傍である。特に、テールパイプの周囲には差圧計装管がシュラウド外壁との間隙を水平に這っており、それより下の溶接線に対してのアクセスを困難としてしている。
【0007】
本発明の目的は、上記課題を解決しようとするものであって、例えばジェットポンプのディフューザ管の溶接部などの狭隘な原子炉内部の筒状構造物の検査や保全・補修を、原子炉停止時に水中で遠隔で行うにあたり、施工工具などの精確な位置決めや走査移動を可能とする装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するものであって、請求項1の発明は、原子炉停止時にその原子炉内の筒状部の内部に挿入・取出しが可能な保全・補修作業支援装置と、この保全・補修作業支援装置によって前記筒状部の外面に沿って駆動されてその筒状部の外面の検査、保全または補修の少なくとも一つを行なう保全・補修走査機構部と、を有する原子炉内保全・補修装置であって、前記保全・補修作業支援装置は、前記筒状部内に挿入された状態でその筒状部の半径方向に広がることのできる展開機構と、前記展開機構の先端部付近に取り付けられて前記筒状部の内面に対向するように配置される磁石と、前記磁石を前記筒状部の内面に沿って移動させる移動機構と、を有し、前記保全・補修走査機構部は、前記磁石によって吸引され、前記移動機構による前記磁石の動きに追随して駆動されるように構成されていること、を特徴とする。
【0009】
また、請求項2の発明は、請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記移動機構は、前記磁石を前記筒状部の軸方向および周方向に移動させることができるように構成されていること、を特徴とする。
【0010】
また、請求項3の発明は、請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修作業支援装置は、前記筒状部に固定されるロック機構を有し、前記移動機構は、前記ロック機構に対して相対的に前記磁石を移動させるさせるように構成されていること、を特徴とする。
【0011】
また、請求項4の発明は、請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記展開機構は、リンク機構を利用するものであること、を特徴とする。
また、請求項5の発明は、請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記前記保全・補修作業支援装置は、前記筒状部内面に押し当てられてこれに沿って回転可能な自在輪を有すること、を特徴とする。
【0012】
また、請求項6の発明は、請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修走査機構部は磁性体からなり、前記筒状部の外面に沿って回転可能な車輪を有すること、を特徴とする。
【0013】
また、請求項7の発明は、請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修走査機構部は、少なくとも二つの自由度を有するサーボ駆動式の走査機構を有すること、を特徴とする。
【0014】
また、請求項8の発明は、請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記原子炉内の筒状部はジェットポンプディフューザ管であること、を特徴とする。
【0015】
また、請求項9の発明は、請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修走査機構部には前記筒状部の外面にレーザ光を照射するための光学ヘッドが取り付けられており、この光学ヘッドに光を送る光ケーブルを有すること、を特徴とする。
【0016】
また、請求項10の発明は、請求項9に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修走査機構部は、前記レーザ光を前記筒状部の外面に集光するための自動焦点機構を有すること、を特徴とする。
【0017】
また、請求項11の発明は、請求項9に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修走査機構部は、前記レーザ光が照射される筒状部の外面に水またはガスを噴射するノズルと、このノズルに水またはガスを供給するホースを有し、このホースは少なくとも部分的に前記光ケーブルと一体化されて複合構造になっていること、を特徴とする。
【0018】
また、請求項12の発明は、請求項11に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記複合構造は、前記水またはガスが通る空間の中に前記光ケーブルが配置された構造であること、を特徴とする。
【0019】
また、請求項13の発明は、請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修走査機構部は、前記筒状部の外面に超音波を当ててその超音波の反射波を受信する超音波センサを有すること、を特徴とする。
【0020】
また、請求項14の発明は、請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修走査機構部は、前記筒状部の外面の金属表層のフェライト含有量を計測する計測システムを有すること、を特徴とする。
【0021】
また、請求項15の発明は、請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記展開機構の先端部付近に取り付けられて前記筒状部の内面に沿って駆動され、その筒状部の内面の検査、保全または補修の少なくとも一つを行う内面保全・補修走査機構部をさらに有すること、を特徴とする。
【0022】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明に係る原子炉保全・補修装置の一実施の形態の保全・補修作業支援装置1を沸騰水型原子炉のジェットポンプのディフューザ管150内に設置した状態を示す。ディフューザ管150は原子炉圧力容器(図示せず)内でバッフルプレート133上に溶接されている。保全・補修作業支援装置1が図1に示すように設置される前に、原子炉は停止され、原子炉圧力容器の蓋(図示せず)が開放され、ディフューザ管150の上方に位置するジェットポンプのインレットミキサ(図示せず)が取り外されており、ディフューザ管150の上端の開口部150aが開放されている。また、図1に示すディフューザ管150周辺全体が、水で満たされている。
【0023】
保全・補修作業支援装置1は、ディフューザ管150の上端の開口部150aより挿入可能な縦に長い外観をしており、空圧シリンダ2、支柱3、傘のような構成により開いたり閉じたりが可能なリンク構造のアーム4と、アーム4の先端にはボールポイントのローラ5を有する押付けパッド6と、ロック機構7と、昇降・回転機構8とから構成される。
【0024】
本実施の形態では、リンク構造のアーム4の数を四つで構成する例を示す。この各アーム4はリンク4aにより同時に開いたり閉じたりが可能な構成となっており、その駆動は空圧シリンダ2による。空圧シリンダ2はスプリング復帰式のシリンダであり、アーム4が閉じる方向は空圧がスプリングの復元力だけで動作可能な構成となっている。
【0025】
ロック機構7は、空圧シリンダ9と、2対の張出しリンク機構10と、パッド11とから構成され、ディフューザ管150の末端入口内部で保全・補修作業支援装置1のベース部12を固定する機能を持つ。なお、一つまたは複数のアーム4には電磁石13が内蔵されており、後述の保全・補修走査機構部30(図2参照)をディフューザ管150の壁面を介して磁気吸着可能な構成としている。
【0026】
図2は、図1の保全・補修作業支援装置1と組み合わせて使用される保全・補修走査機構部30の一実施の形態を示す。保全・補修走査機構部30は、ベースユニット31と走査機構32と押付け機構33と工具装着部34と各種の工具ヘッド35とからなる。ベースユニット31には磁性体の素材からなるボールキャスター状の回転自在の車輪36が複数あり、そのレイアウトは図1の電磁石13のN極、S極の位置、数と一致している。
【0027】
走査機構32は、直交する2自由度の直動機構であり、二つのサーボモータ駆動機構37a、37bと、ボールネジ38a、38b、リニアガイド39a、39bから構成される。押付け機構33は、リニアガイド40、空圧シリンダ41から構成される。工具装着部34は、例えば市販の空圧コネクタ42や電気コネクタ43などを集合した複合型の水中コネクタ44を内蔵したボルト接合の接合部である。
【0028】
本実施の形態では、まず、ジェットポンプの構成要素であるヘッドボルト、180度エルボ、バレルなどから構成されるインレットミキサ(図示せず)を外し、ディフューザ管150の上端が上方から覗ける状態にし、その開口部150aより保全・補修作業支援装置1を侵入させる。保全・補修作業支援装置1は吊り具(図示せず)を用いて炉内水中へ吊り降ろし、開口部150aよりディフーザ管150内部へ挿入させる。
【0029】
保全・補修作業支援装置1の外形寸法を、リンク4aを閉じた状態ではディフューザ管150の上端の開口部150aよりも小さくし、開いた状態ではディフューザ管150の内径よりも大きくすることができる。リンク4aを閉じた状態でロック機構7のパッド11がディフューザ管150上端に達する位置まで保全・補修作業支援装置1をディフューザ管150内部に挿入し、その位置で、ロック機構7の空圧シリンダ9によりリンク機構10を動作させパッド11をディフューザ管150内壁に押し当て、保全・補修作業支援装置1のベース部12を固定する。
【0030】
さらに、空圧シリンダ2に圧力をかけてリンク4aを開き、アーム4の先端の押付けパッド6をディフューザ管150内壁に押し当てる。押付けパッド6にはローラ5がついており、回転・昇降機構8の機構の駆動により壁面に沿って周方向に回転、軸方向に移動が可能である。この押付けパッド6の一つには強力な電磁石13が内蔵されており、保全・補修走査機構部30(図2)をディフューザ管150壁面を介して磁気吸着させることができ、これを吸着させながら、回転・昇降機構8の動作により、保全・補修走査機構部30を任意の位置に移動させることが可能である。
【0031】
次に、保全・補修走査機構部30を吊り具により炉内へ吊り降ろし、ディフューザ管150の外壁に近づける。保全・補修走査機構部30の車輪36がディフューザ管150内壁に押し付けられている保全・補修作業支援装置1の電磁石13に接近すると、磁界を形成し、保全・補修走査機構部30はディフューザ管150外壁に吸着される。
【0032】
車輪36と電磁石13の数は同じで1対1に対応し、互いに吸着しあい、保全・補修走査機構部30の姿勢は一義に決定され、この姿勢を保ちながらディフューザ管150外壁上を移動することが可能となる。吸着後、押付け機構33で工具ヘッド35を壁面に押し付け、走査機構32の2自由度を用いて、一定の範囲の施工を実施する。例えば、レーザピーニング施工の場合(後述。図3参照)の具体的施工方法は、1軸は走査軸にもう1軸は送り軸に使用する。走査軸は、一定の速度で繰り返し走査移動を行い、一走査移動ごとに、送り軸を一ピッチ移動させることで施工を行う。
【0033】
工具装着部34には、複合式の水中コネクタ44が内蔵されており、各種工具で共有使用が可能なユーティリティ、例えばパージ圧や、水、ガスの供給などは工具装着部34のコネクタを介して供給を受けることも可能である。
【0034】
従来は、例えばジェットポンプのディフューザ管150の下部周辺の溶接線の予防保全や補修作業は、対象個所が狭隘で、かつその侵入経路が差圧計装管に妨げられているがために、実施が極めて困難であった。しかし、図1、図2で示すようにディフューザ管150内側に電磁石13を有する保全・補修作業支援装置1を入れて誘導することで、アクセスが容易になる。従来では直接単独の施工装置でディフューザ管150外面を移動する方法を採っていたが、本実施の形態によれば、極めて小型軽量な施工装置により、正確で信頼性の高い施工が実現可能となる。
【0035】
図3は、図2に示す保全・補修走査機構部30の工具ヘッド35としてレーザピーニングヘッド45を装着した例を示す。そのレーザピーニングヘッド45は、レーザ光を伝送する光ファイバケーブル46、送水ホース47、電気信号ケーブル48から構成される複合ケーブル49と、水中コネクタ部50と、自動焦点機構51と、水ジェットノズル52とから主に構成される。自動焦点機構51はさらに、超音波モータ55を駆動アクチュエータとして集光レンズ54を平行移動させる構造となっている。
【0036】
通常、溶接構造物の溶接部近傍には溶接施工時に引張り応力が表面に残る。この表面の引張りの応力状態をそのままにして、溶存酸素が存在する水中下で、長時間放射線に曝されると応力腐食割れが発生することがある。この応力腐食割れは、溶接部近傍の表面応力状態を機械的な加工により圧縮応力状態にすることにより予防することがができる。
【0037】
この応力改善の工法の一つとしてレーザピーニング工法がある。レーザピーニングとは、水中下で強力な出力レベルのレーザパルス光を金属表面にパルス照射する加工方法である。原理は、強烈な光エネルギーで照射表面に金属プラズマを発生させ、そのプラズマが発生するときの圧力波により表面応力状態を圧縮に変える方法である。この施工方法では、強力なパルスレーザ光を炉内対象物まで伝送することが肝要である。
【0038】
図3に示すように、光ファイバケーブル46を用いて伝送する方法によれば、ヘッドの動きに合わせて機械的に変形することが必要な伝送管方式に比べ、曲げに対して柔軟な光ファイバ伝送としているため、シュラウド胴や差圧計装管の障害物がある環境でも、容易に光を送ることができ、かつ、ディフューザ管150の周囲を回すことも可能となる。
【0039】
レーザピーニングの施工では、シース管58で保護された光ファーバーケーブル46の他に、照射光路中を光路を妨げる不純物が存在しない透明な水で保護する必要があり、清浄水を送水する送水ホース47が必要である。また、焦点距離を自動的に補正するための自動焦点機構51も必要で、この電気信号ケーブル48も必要である。
【0040】
光ファイバ伝送式のレーザピーニングでは焦点深度が浅いため、正確に施工対象物に焦点を合わせる必要がある。施工対象は湾曲しており、かつ溶接部近傍は溶金などで不定形な曲面となっていることが多く、リアルタイムに焦点を調整することが必要である。
【0041】
自動焦点機構51は、超音波モータ55を駆動アクチュエータとして集光レンズ54を平行移動させる小型の超音波モータ55から構成されており、これは、フォトセンサ(図示せず)と、参照光の戻り量を最大となるように焦点位置をフィードバック制御する制御用回路(図示せず)とによって自動制御される。フォトセンサは、原子炉圧力容器上方のオペレーションフロア側に存在する照射点からの焦点計測用参照レーザ光の戻り光の光量を計測する。
【0042】
自動焦点制御の機能は、制御回路の指令に基づき、超音波モータ55の駆動により正弦波状に集光レンズ54を動かし、正弦波の振動中心は常にフォトセンサで捉えた戻り光の平均値が最大となるように制御する。この戻り光が最大となる位置がすなわち焦点位置である。
【0043】
以上の説明では、工具ヘッドとしてレーザピーニングヘッド45を取り付ける例を示した。工具ヘッドとしてその他のレーザ加工機(レーザ溶接機、レーザ脱鋭敏化処理機など)を用いることも同様に可能である。これにより、溶接部近傍に発生する応力腐食割れの予防保全や事後保全などを行う加工機に光ファイバによる光伝送を行うことができる。
【0044】
図3で示した光ファイバを光伝送システムに使用することにより、保全・補修走査機構部30の動きが軽快になり、従来の導光管を用いた空間伝送式のシステムでは実現できないアクセスが可能となる。
【0045】
図4は、図3の複合ケーブル49の構造についての具体的実施の形態の例を示す。一般に、レーザ加工機に使用される光ファイバケーブル46は線径1mm程度の細長い純石英ガラスであるが、純石英ガラスで作られたファイバケーブル46は曲げに弱く、曲げ半径を制限するためのシース管58で保護されている。シース管58は数ミリの外径であり、内部はほとんど中空となっている。
【0046】
図4の実施の形態では、そのシース管58と光ファイバケーブル46との空間を送水管(あるいはガス送気管)として利用できるようにした特殊な構造の複合ケーブルである。レーザピーニングヘッド45の端部には水中コネクタ50を用意する。この水中コネクタ50は、軸中心に回転自在な空圧カプラ50a、50bの軸心に光コネクタ50c、50dを内蔵した構成とし、接続中も軸廻りに回転自在である。
【0047】
ここで、ガス送気管は、例えばレーザ加工機で溶接を行う場合に、溶接部を部分気中にするための不活性ガスの噴射に用いられる。複合ケーブル49を用いて、光ファイバケーブル46中にこの送水ホース47と電気信号ケーブル48を入れてしまうことにより、ケーブルの簡素化を図ることができる。
【0048】
光ケーブルファイバ46を軸心として電気信号ケーブル48をツイストに巻き、これらのケーブルとシース管58との空隙をガス、あるいは水を伝送するホースとして使用し、複合ケーブル49とすることでスペースの有効活用を図る。また、ケーブルが1本となっているため、複合ケーブルとしても曲げや太さなどの取り扱いも非常に楽になり、保全・補修走査機構部30の動作が軽快になる作用を有する。
【0049】
また、レーザピーニングヘッド45の結合部の水中コネクタ50は、回転自在な空圧カプラ50a、50bの軸心に光コネクタ50c、50dを内蔵した構成したことにより、軸中心の捻じれに対しに回転自在であり、施工装置の挿入、装着時に保全・補修走査機構部30が回っても複合ケーブル49が捻じれることがない。
【0050】
図5は、図2の保全・補修走査機構部30の工具装着部34の近傍に超音波距離送信センサと超音波距離受信センサを組み込んだ距離計測センサ60を取り付け、工具ヘッド35とともに走査、押付けの動作が可能とした例を示す。この構成によれば、超音波距離センサ60により、施工中に工具ヘッド35と施工面との距離を実測することができる。
【0051】
工具装着部34の近傍に距離センサ60を取り付けると、工具ヘッド35とともに距離センサ60も移動するので、これで壁面までの距離を検出し、押付け量を調整することにより工具ヘッド35と壁面との距離の制御が可能となり、各種の工具ヘッド35において、工具ヘッド35から施工面までの距離の位置合わせが可能となる。
【0052】
一般に光ファイバ伝送式のレーザ加工機では焦点深度が狭くなり、施工面に対しレーザ光の焦点を高い精度で合わせる必要なあるが、超音波センサを用いることで送信機から発信された音の反射音を受信機で計測し、その伝達時間を正確に計ることで高い精度で三角測量の原理を用いてレーザ加工機から施工面までの距離を高い精度で求めることができ、品質の高いレーザ加工を提供できる。また、超音波センサではさらに施工中、施工点から加工音が発生する音の伝達時間を元に距離計側する方法も行える。
【0053】
図6は、前述の保全・補修走査機構部30に、空圧ピストン61とリニアガイド62とフェライトスコープ63から構成される金属表層のフェライト含有量計測のセンシングシステムを取り付ける例を示す。ここでフェライトスコープ63は、金属(ステンレス鋼)のフェライト含有量を非破壊で測定するセンサである。保全・補修走査機構部30にフェライトスコープ63が内蔵されているので、金属表面のフェライト含有量が測定でき、この含有量の値から母材と溶金とを見分けることが可能となる。
【0054】
フェライトスコープ63を搭載することにより、施工対象面の溶接部が完全に平面に磨かれているために溶金と母材との境が目視判定できない場合でも、このセンサで表面のフェライト含有量を計測することで溶金と母材との境界を決定することが可能となる。これにより、例えば、応力改善のレーザピーニング施工などのように溶金近傍から数mmの範囲のみを施工すればよいとされているときに、その施工開始点を正確に確定することができ、不必要に広い範囲を施工する必要がなく、施工効率が上がり、施工コストが下がる効果が得られる。
【0055】
図7は、図1に示した保全・補修作業支援装置1の変形例を示し、アーム4の一つに工具71を取り付けたものである。これにより、ジェットポンプのディフューザ管150の外壁だけでなく内壁の保全・補修施工が可能となる。このように、一つのシステムで内外両面の保全・補修が可能となる経済効果を有する。これは、例えば、外側で補修溶接をしながら、内側からは超音波探傷検査を行うなどの同時作業も可能となる副次効果も有する。
【0056】
以上の実施の形態では、ジェットポンプのディフューザ管150の保全・補修を行うことを例として説明したが、対象部位はジェットポンプのディフューザ管150に限らず、原子炉内の筒状のものに広く適用できる。また、検査のみを行う装置にも適用できる。
【0057】
【発明の効果】
本発明によれば、アクセス性、機動性の高い原子炉内保全・補修装置が実現でき、従来の炉内取扱い機器では実施困難であったジェットポンプのディフューザ管などの保全・補修をも実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る原子炉内保全・補修装置の保全・補修作業支援装置の一実施の形態を示す図であって、(a)はこれをジェットポンプディフューザ内に入れた状態の部分切欠き立面図、(b)は(a)の押付けパッドのB−B線矢視立面図。
【図2】本発明に係る原子炉内保全・補修装置の保全・補修走査機構部の一実施の形態を示す図であって、(a)は正面図、(b)は(a)の左側面図、(c)は(b)を上から見た平面図。
【図3】図2の工具ヘッドの一例であるレーザピーニングヘッドの一実施の形態の部分切欠き拡大立面図。
【図4】図3の水中コネクタを外した状態の水中コネクタ部付近の拡大立断面図。
【図5】本発明に係る原子炉内保全・補修装置の保全・補修走査機構部の、図2とは異なる実施の形態を示す図であって、(a)は正面図、(b)は(a)の左側面図、(c)は(b)を上から見た平面図。
【図6】本発明に係る原子炉内保全・補修装置の保全・補修走査機構部の、図2または図5とは異なる実施の形態を示す図であって、(a)は正面図、(b)は(a)の左側面図、(c)は(b)を上から見た平面図。
【図7】本発明に係る原子炉内保全・補修装置の保全・補修作業支援装置の、図1とは異なる実施の形態をジェットポンプディフューザ内に入れた状態の部分切欠き立面図。
【符号の説明】
1…保全・補修作業支援装置、2…空圧シリンダ、3…支柱、4…アーム、5…ローラ、6…押付けパッド、7…ロック機構、8…昇降・回転機構、9…空圧シリンダ、10…張出しリンク機構、11…パッド、12…ベース部、13…電磁石、30…保全・補修走査機構部、31…ベースユニット、32…走査機構、33…押付け機構、34…工具装着部、35…工具ヘッド、36…車輪、37a、37b…サーボモータ駆動機構、38a,38b…ボールネジ、39a,39b…リニアガイド、40…リニアガイド、41…空圧シリンダ、42…空圧コネクタ、43…電気コネクタ、44…水中コネクタ、45…レーザピーニングヘッド、46…光ファイバケーブル、47…送水ホース、48…電気信号ケーブル、49…複合ケーブル、50…水中コネクタ、50a,50b…水中カプラ、50c,50d…光コネクタ、51…自動焦点機構、52…水ジェットノズル、54…集光レンズ、56…フォトセンサ、57…制御用回路、58…シース管、60…距離計測センサ、61…空圧ピストン、62…リニアガイド、63…フェライトスコープ、71…工具、133…バッフルプレート、150…ディフューザ管、150a…開口部。
Claims (15)
- 原子炉停止時にその原子炉内の筒状部の内部に挿入・取出しが可能な保全・補修作業支援装置と、この保全・補修作業支援装置によって前記筒状部の外面に沿って駆動されてその筒状部の外面の検査、保全または補修の少なくとも一つを行う保全・補修走査機構部と、を有する原子炉内保全・補修装置であって、
前記保全・補修作業支援装置は、前記筒状部内に挿入された状態でその筒状部の半径方向に広がることのできる展開機構と、前記展開機構の先端部付近に取り付けられて前記筒状部の内面に対向するように配置される磁石と、前記磁石を前記筒状部の内面に沿って移動させる移動機構と、を有し、
前記保全・補修走査機構部は、前記磁石によって吸引され、前記移動機構による前記磁石の動きに追随して駆動されるように構成されていること、
を特徴とする原子炉内保全・補修装置。 - 請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記移動機構は、前記磁石を前記筒状部の軸方向および周方向に移動させることができるように構成されていること、を特徴とする原子炉内保全・補修装置。
- 請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修作業支援装置は、前記筒状部に固定されるロック機構を有し、前記移動機構は、前記ロック機構に対して相対的に前記磁石を移動させるさせるように構成されていること、を特徴とする原子炉内保全・補修装置。
- 請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記展開機構は、リンク機構を利用するものであること、を特徴とする原子炉内保全・補修装置。
- 請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記前記保全・補修作業支援装置は、前記筒状部内面に押し当てられてこれに沿って回転可能な自在輪を有すること、を特徴とする原子炉内保全・補修装置。
- 請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修走査機構部は磁性体からなり、前記筒状部の外面に沿って回転可能な車輪を有すること、を特徴とする原子炉内保全・補修装置。
- 請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修走査機構部は、少なくとも二つの自由度を有するサーボ駆動式の走査機構を有すること、を特徴とする原子炉内保全・補修装置。
- 請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記原子炉内の筒状部はジェットポンプディフューザ管であること、を特徴とする原子炉内保全・補修装置。
- 請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修走査機構部には前記筒状部の外面にレーザ光を照射するための光学ヘッドが取り付けられており、この光学ヘッドに光を送る光ケーブルを有すること、を特徴とする原子炉内保全・補修装置。
- 請求項9に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修走査機構部は、前記レーザ光を前記筒状部の外面に集光するための自動焦点機構を有すること、を特徴とする原子炉内保全・補修装置。
- 請求項9に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修走査機構部は、前記レーザ光が照射される筒状部の外面に水またはガスを噴射するノズルと、このノズルに水またはガスを供給するホースを有し、このホースは少なくとも部分的に前記光ケーブルと一体化されて複合構造になっていること、を特徴とする原子炉内保全・補修装置。
- 請求項11に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記複合構造は、前記水またはガスが通る空間の中に前記光ケーブルが配置された構造であること、を特徴とする原子炉内保全・補修装置。
- 請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修走査機構部は、前記筒状部の外面に超音波を当ててその超音波の反射波を受信する超音波センサを有すること、を特徴とする原子炉内保全・補修装置。
- 請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記保全・補修走査機構部は、前記筒状部の外面の金属表層のフェライト含有量を計測する計測システムを有すること、を特徴とする原子炉内保全・補修装置。
- 請求項1に記載の原子炉内保全・補修装置において、前記展開機構の先端部付近に取り付けられて前記筒状部の内面に沿って駆動され、その筒状部の内面の検査、保全または補修の少なくとも一つを行う内面保全・補修走査機構部をさらに有すること、を特徴とする原子炉内保全・補修装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001386131A JP3850724B2 (ja) | 2001-12-19 | 2001-12-19 | 原子炉内構造物の保全・補修装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001386131A JP3850724B2 (ja) | 2001-12-19 | 2001-12-19 | 原子炉内構造物の保全・補修装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003185784A JP2003185784A (ja) | 2003-07-03 |
JP3850724B2 true JP3850724B2 (ja) | 2006-11-29 |
Family
ID=27595366
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001386131A Expired - Fee Related JP3850724B2 (ja) | 2001-12-19 | 2001-12-19 | 原子炉内構造物の保全・補修装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3850724B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4945147B2 (ja) * | 2006-02-28 | 2012-06-06 | 株式会社東芝 | 原子炉炉内構造物の点検検査装置および点検検査方法 |
JP2007263906A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-11 | Toshiba Corp | レーザピーニング装置及びその方法 |
JP4868507B2 (ja) * | 2006-05-29 | 2012-02-01 | 独立行政法人日本原子力研究開発機構 | 放射性同位元素に汚染された表面を水噴流導光レーザー剥離を用いて再汚染少なく容易に低温にて除染する方法とその装置 |
WO2008143320A1 (ja) | 2007-05-22 | 2008-11-27 | Kabushiki Kaisha Toshiba | 円筒形状構造物の予防保全・補修装置および予防保全・補修方法 |
KR100996233B1 (ko) * | 2008-10-16 | 2010-11-23 | 한전케이피에스 주식회사 | 비파괴 검사 장비 |
AT512891B1 (de) * | 2012-07-30 | 2013-12-15 | Palfinger Systems Gmbh | Instandhaltungsvorrichtung |
CN113649738B (zh) * | 2021-09-07 | 2022-07-26 | 二重(德阳)重型装备有限公司 | 不规则回转腔壁堆焊轨迹获取方法及其全自动堆焊方法 |
CN114093543A (zh) * | 2021-11-12 | 2022-02-25 | 中核检修有限公司 | 翻转保护装置、翻转系统及翻转方法 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62225997A (ja) * | 1986-03-27 | 1987-10-03 | 原子燃料工業株式会社 | 外観検査装置 |
JPH01132961A (ja) * | 1987-11-19 | 1989-05-25 | Toshiba Corp | 原子炉内検査装置 |
JPH05209864A (ja) * | 1992-01-31 | 1993-08-20 | Hitachi Ltd | 超音波探傷装置 |
JP3151940B2 (ja) * | 1992-06-25 | 2001-04-03 | 石川島播磨重工業株式会社 | 探傷装置 |
JP2961055B2 (ja) * | 1994-08-04 | 1999-10-12 | 三菱重工業株式会社 | 移動撮像装置 |
JP3514875B2 (ja) * | 1995-06-28 | 2004-03-31 | 株式会社東芝 | 遠隔炉内作業装置および方法 |
JPH0980189A (ja) * | 1995-09-13 | 1997-03-28 | Toshiba Corp | 水中巻上げ装置 |
JP2822314B2 (ja) * | 1995-11-14 | 1998-11-11 | 住友重機械工業株式会社 | レーザ加工装置 |
JPH09203647A (ja) * | 1996-01-26 | 1997-08-05 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 遠隔操作式探傷検査装置 |
JP3746140B2 (ja) * | 1996-09-27 | 2006-02-15 | 株式会社東芝 | レーザ保全・補修装置 |
JPH10142376A (ja) * | 1996-11-15 | 1998-05-29 | Toshiba Corp | 炉心シュラウドの交換方法 |
JPH10221256A (ja) * | 1997-02-03 | 1998-08-21 | Toshiba Corp | プラント点検装置および方法 |
JPH1194982A (ja) * | 1997-09-16 | 1999-04-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中清掃ロボット |
JPH11142578A (ja) * | 1997-11-11 | 1999-05-28 | Toshiba Corp | 原子炉内構造物の保全装置 |
JPH11326582A (ja) * | 1998-05-08 | 1999-11-26 | Toshiba Corp | 円筒構造物測定装置 |
-
2001
- 2001-12-19 JP JP2001386131A patent/JP3850724B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003185784A (ja) | 2003-07-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8913708B2 (en) | Maintenance/repair device for reactor internal structure | |
US6881925B1 (en) | Laser emission head, laser beam transmission device, laser beam transmission device adjustment method and preventive maintenance/repair device of structure in nuclear reactor | |
JP3850724B2 (ja) | 原子炉内構造物の保全・補修装置 | |
JPH07333155A (ja) | 炉内検査装置 | |
JPH0335889A (ja) | 管状要素内部でレーザ溶接を行う装置 | |
JPS608746A (ja) | 材料欠陥を検出する方法及びその装置 | |
JP2010276491A (ja) | 炉内機器の予防保全方法及びその装置 | |
JP3934422B2 (ja) | 水中内保全補修装置および方法 | |
JP5113837B2 (ja) | 予防保全・補修装置および予防保全・補修方法 | |
JP2007003400A (ja) | 制御棒貫通孔部材検査装置 | |
US5982839A (en) | Assemblies and methods for inspecting piping of a nuclear reactor | |
JP3871464B2 (ja) | 原子炉内構造物の遠隔取扱装置 | |
JP3865338B2 (ja) | 原子炉内構造物の予防保全・補修装置 | |
JPH11285868A (ja) | レーザ照射による部材の補修方法および装置およびこの装置に補修方法を実行させるプログラムを記録した媒体 | |
JP2017209689A (ja) | レーザーピーニング装置およびレーザーピーニング方法 | |
US6904817B2 (en) | Method and apparatus for examining obstructed welds | |
JP2001159696A (ja) | ジェットポンプの検査補修方法および装置 | |
JPH09311193A (ja) | 原子炉内検査装置 | |
JP2000046987A (ja) | 原子炉の炉心内配管部保全装置 | |
JP4090712B2 (ja) | 水中狭隘部移動システム | |
JP4783101B2 (ja) | 配管内保全装置およびその方法 | |
JPH11142578A (ja) | 原子炉内構造物の保全装置 | |
KR20170101017A (ko) | 레이저 피닝 장치 | |
JPH10153682A (ja) | 炉心シュラウドの交換方法 | |
JP4772400B2 (ja) | 原子炉ジェットポンプの検査補修方法および検査補修装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040902 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060807 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060823 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060829 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060830 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090908 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100908 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110908 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110908 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120908 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120908 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130908 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |