TWI431637B - 圓筒狀結構物之預防保全、修補裝置以及預防保全、修補方法 - Google Patents

Description

圓筒狀結構物之預防保全、修補裝置以及預防保全、修補方法

本發明是關於一種為了對原子爐壓力容器內設置的原子爐內結構物中，由圓筒狀所形成的圓筒狀結構物進行預防保全、修補而使用的預防保全、修補裝置以及預防保全、修補方法。

通常，原子爐壓力容器1內設置的原子爐內結構物是藉由在高溫高壓環境下具有充分的耐腐蝕性與機械強度的材料而形成，例如沃斯田不鏽鋼(austenite stainless steel)或者鎳基合金(nickel based alloy)等。然而，即便對於由上述材料所形成的原子爐內結構物，當在高溫高壓環境下長期運轉後，亦會受到中子照射(neutron irradiation)而導致材料劣化。進一步，對於原子爐內結構物的焊接部附近，於焊接施工時產生了熱的情況下，會導致材料敏化或者產生拉伸殘留應力，因此具有應力腐蝕裂開的潛在可能性。在上述情況下，原子爐內結構物難以更換，因此維護管理方面存在較大的問題。

此處，藉由圖9，對沸水式原子爐發電廠設備(plant)(以下稱作BWR(boiling-water reactor，沸水式反應器)設備)中的原子爐壓力容器1內部所設置的原子爐內結構物的全體構成加以說明。於原子爐壓力容器1的內部，設置著支撐燃料束(fuel bundle)的側板(shroud)2，於原子爐壓力容器1的內壁與側板2之間(環狀空間(annulus) 部)，設置著噴射泵(jet pump)3。又，於原子爐壓力容器1內的下方，設置著控制棒驅動機構殼(housing)4，於原子爐壓力容器1內的上方，設置著核心噴灑(core spray)配管48(以下稱作CS配管)。

其中，如圖10所示，噴射泵3具有：設置於冷卻材料取入側的升流管(riser pipe)8；設置於升流管8的上方且連接於升流管8的上端的攪拌器噴嘴(mixer nozzle)7；以及連接於攪拌器噴嘴7的下端的嵌入式攪拌器(inlet mixer)5。又，於嵌入式攪拌器5的下端，連接著擴散器(diffuser)6。又，為了將升流管8支持於原子爐壓力容器1的內壁，在原子爐壓力容器1的內壁上安裝有升流管撐臂(riser brace)9。

為了對上述原子爐內結構物進行預防保全以及修補處理，提出各種預防保全、修補裝置。

首先，對噴射泵3的外表面進行預防保全、修補的情況加以說明。此時，首先，將預防保全、修補裝置安裝於纜線(cable)的前端或者連結式操作用的桿(pole)的前端，從原子爐壓力容器1的上部將預防保全、修補裝置懸吊下來並送入至原子爐壓力容器1內。其次，使預防保全、修補裝置固定於噴射泵3上部的原子爐內結構物或者升流管撐臂9上。其後，對於對象部位，利用預防保全、修補裝置進行預防保全、修補處理。上述預防保全、修補裝置揭示於日本專利早期公開的特開平11-109081以及日本專利早期公開的特開2002-148385中。

其次，對噴射泵3的內表面進行預防保全、修補的情況加以說明。此時，首先，卸下嵌入式攪拌器5。其次，從原子爐壓力容器1的上部將預防保全、修補裝置懸吊下來並送入至原子爐壓力容器1內。其次，使預防保全、修補裝置插入至噴射泵3的內部。其後，對於對象部位，利用預防保全、修補裝置進行預防保全、修補處理。又，另一種方法是，使預防保全、修補裝置從原子爐壓力容器1的下部插入至擴散器6中，以對於對象部位進行預防保全、修補處理。上述預防保全、修補裝置揭示於日本專利早期公開的特開平5-209864以及日本專利早期公開的特開2003-185784中。

其次，對於不卸下嵌入式攪拌器5而對噴射泵3的內表面進行預防保全、修補的情況加以說明。在此情況下，使預防保全、修補裝置插入至設於攪拌器噴嘴7開口部上的間隙中，以對於對象部位進行預防保全、修補處理。上述預防保全、修補裝置揭示於日本專利早期公開的特開2001-65778、日本專利早期公開的特開2002-311183以及日本專利早期公開的特開2004-251894中。

然而，上述的預防保全、修補裝置是將噴射泵3的一部分即擴散器6作為進行預防保全、修補的對象部位。因此，無法對升流管8的內部以及外部進行預防保全、修補處理。

其次，對側板2的壁進行預防保全、修補的情況加以說明。此時，首先，使預防保全、修補裝置從原子爐壓力 容器1的上部插入至環狀空間部，或者使預防保全、修補裝置從原子爐壓力容器1的上部通過設於側板2上部的上部格柵板47而插入。其後，利用預防保全、修補裝置對於對象部位進行預防保全、修補處理。上述預防保全、修補裝置揭示於日本專利第3288924號、第3075952號、第3069005號、以及日本專利特開平11-174192中。其中，該些預防保全、修補裝置是將側板2的壁作為預防保全、修補處理的對象部位。因此，無法對原子爐壓力容器1內的其它原子爐內結構物，尤其是配管等圓筒狀結構物進行預防保全、修補處理。

其次，對原子爐壓力容器1內的底部進行預防保全、修補的情況加以說明。上述預防保全、修補裝置揭示於日本專利申請的特願2002-651159以及日本專利第3011583號中。該些預防保全、修補裝置的優點是，小型且可遊動自如地進行移動，但由於環狀空間部的空間更狹，因此無法對噴射泵3的外表面及內表面進行預防保全、修補。

上述的預防保全、修補裝置大多是利用纜線或者金屬線(wire)，將預防保全、修補裝置從原子爐壓力容器1的上部懸吊下來並送入至原子爐壓力容器1內，使上述預防保全、修補裝置向設置於原子爐壓力容器1內的配管等圓筒狀結構物接近，並固定於圓筒狀結構物的外表面。又，在將預防保全、修補裝置固定於圓筒狀結構物內表面的情況下，使預防保全、修補裝置所具有之多個臂向圓筒狀結構物內表面的半徑方向展開。由此，將多個臂擠壓於圓筒 狀結構物的內表面上，從而使預防保全、修補裝置得以固定。

又，在將上述預防保全、修補裝置固定於圓筒狀結構物外表面的情況下，由於設置於原子爐壓力容器1內的圓筒狀結構物具有多種形狀及大小，因此必須根據預防保全、修補處理的對象部位來變更預防保全、修補裝置的結構或者構成。從而出現預防保全、修補裝置的結構複雜、更加大型化的問題。

本發明是考慮上述各方面而完成的，其目的在於提供一種預防保全、修補裝置以及預防保全、修補方法，該預防保全、修補裝置可在設置於原子力壓力容器內的原子爐內結構物中，由圓筒狀所形成的圓筒狀結構物的外周面上遍及整個圓周方向進行高精度地移動，且能夠可靠地保持於圓筒狀結構物的外周面上，從而進行預防保全、修補處理。

本發明是一種預防保全、修補裝置，是為了對原子爐壓力容器內設置的原子爐內結構物中，由圓筒狀所形成的圓筒狀結構物進行預防保全、修補而使用的，該預防保全、修補裝置的特徵在於，包括：裝置本體；保持機構部；行進驅動部以及預防保全、修補機構部，其中，上述保持機構部連結於上述裝置本體，以使該裝置本體保持於圓筒狀結構物的外周面上；上述行進驅動部設置於上述裝置本體上，且沿著圓筒狀結構物的外周面而於圓周方向上自如地 移動；上述預防保全、修補機構部設置於上述保持機構部上，對上述圓筒狀結構物進行預防保全、修補處理。

本發明是一種預防保全、修補裝置，其特徵在於，保持機構部包括：一對臂、導輥(guide roller)、臂用壓力缸及連桿，其中，上述一對臂形成為沿著圓筒狀結構物外周面的形狀，上述導輥分別安裝於上述一對臂的前端，上述臂用壓力缸分別驅動上述一對臂，上述連桿連結於上述臂與上述臂用壓力缸之間，將上述臂用壓力缸的驅動傳遞給上述臂。

本發明是一種預防保全、修補裝置，其特徵在於，保持機構部的臂可分割為基端側的臂本體及前端側的臂前端部，在圓筒狀結構物外徑不同的情況下，為了將裝置本體保持於圓筒狀結構物的外周面上，可相對於臂本體而更換長度不同的新穎的臂前端部。

本發明是一種預防保全、修補裝置，其特徵在於，保持機構部的臂可分割為基端側的臂本體及前端側的臂前端部，在圓筒狀結構物外徑不同的情況下，為了將裝置本體保持於圓筒狀結構物的外周面，可相對於裝置本體而更換長度不同的新穎的臂本體。

本發明是一種預防保全、修補裝置，其特徵在於，在裝置本體的外表面中與周圍結構物相向的一側，設置著距離感測器。

本發明是一種預防保全、修補裝置，其特徵在於，預防保全、修補機構部包括：對圓筒狀結構物進行預防保全、 修補處理的器具；以及在圓筒狀結構物的長度方向上驅動上述器具的器具用壓力缸。

本發明是一種預防保全、修補裝置，其特徵在於，預防保全、修補機構部的器具是由超聲波探傷用的探針(probe)構成的。

本發明是一種預防保全、修補裝置，其特徵在於，預防保全、修補機構部的器具是由進行目視檢查的攝影機構成的。

本發明是一種預防保全、修補裝置，其特徵在於，預防保全、修補機構部的器具是由研磨作業用的治具構成的。

本發明是一種預防保全、修補裝置，其特徵在於，在裝置本體上，設置著使該裝置本體接近於圓筒狀結構物且可自如地安裝或脫離於圓筒狀結構物外周面的接近裝置，於該接近裝置上，連結有操作用的桿。

本發明是一種預防保全、修補裝置，其特徵在於，接近裝置包括與裝置本體扣合的接近裝置保持部、以及介於操作用的桿與接近裝置保持部之間的旋轉驅動部，上述旋轉驅動部使裝置本體與接近裝置保持部相對於操作用的桿而旋轉。

本發明是一種預防保全、修補裝置，是為了對原子爐壓力容器內設置的原子爐內結構物中，由圓筒狀所形成的圓筒狀結構物進行預防保全、修補處理而使用的，該預防保全、修補裝置的特徵在於，包括：裝置本體；保持機構部；行進驅動部；以及預防保全、修補機構部，其中，上 述保持機構部連結於上述裝置本體，以使該裝置本體保持於圓筒狀結構物的外周面上；上述行進驅動部設置於上述裝置本體上，且沿著圓筒狀結構物的外周面而於圓周方向上自如地移動；上述預防保全、修補機構部設置於上述裝置本體上，對上述圓筒狀結構物進行預防保全、修補處理，在上述裝置本體上，設置著使該裝置本體在水中移動的推進器(thruster)驅動部。

本發明是一種預防保全、修補裝置，其特徵在於，在裝置本體或者預防保全、修補機構部中的任一者上，設置著浮力材料。

本發明是一種預防保全、修補方法，使用預防保全、修補裝置進行預防保全、修補處理，該預防保全、修補方法的特徵在於，包括以下步驟：將接近裝置以及操作用的桿安裝於裝置本體上；利用操作用的桿將裝置本體懸吊於原子爐壓力容器內，並接近於圓筒狀結構物；利用保持機構部使裝置本體保持於圓筒狀結構物的外周面上；利用保持機構部將裝置本體保持於圓筒狀結構物之後，自裝置本體上卸下接近裝置；以及利用預防保全、修補機構部來對圓筒狀結構物進行預防保全、修補作業。

根據本發明，能夠使預防保全、修補裝置可靠地保持於原子爐壓力容器內的圓筒狀結構物的外周面上。又，可使預防保全、修補裝置在圓筒狀結構物外周面上遍及整個圓周方向而移動。因此，可使預防保全、修補裝置高精度地移動至圓筒狀結構物外周面的對象部位，從而對圓筒狀 結構物的外周面進行預防保全、修補處理。

又，根據本發明，可使預防保全、修補裝置可靠地保持於原子爐壓力容器內的圓筒狀結構物的外周面上。而且，可使預防保全、修補裝置在圓筒狀結構物外周面上遍及整個圓周方向而移動。進一步，可使預防保全、修補裝置在水中移動。因此，可使預防保全、修補裝置高精度地移動至圓筒狀結構物外周面的對象部位，從而對圓筒狀結構物的外周面進行預防保全、修補處理。

[第1實施形態]

以下，參照圖式，對本發明的實施形態進行說明。此處，圖1(a)、(b)至圖6是本發明的預防保全、修補裝置的第1實施形態的示圖。其中，圖1(a)、(b)是對預防保全、修補裝置進行說明的全體構成圖，圖2(a)、(b)是對預防保全、修補裝置加以保持的初始保持位置的決定方法進行說明的示圖，圖3(a)、(b)是對行進驅動部進行說明的構造圖，圖4(a)、(b)、(c)、(d)是對預防保全、修補機構部進行說明的構造圖，圖5是對接近裝置進行說明的構造圖，圖6是將操作用的桿安裝於接近裝置上的說明圖。

首先，藉由圖1(a)、(b)，對本發明第1實施形態的預防保全、修補裝置10加以說明。其中，圖1(a)是對預防保全、修補裝置10進行說明的全體構成的俯視圖，圖1(b)是對預防保全、修補裝置10進行說明的全體構成的 前視圖。本實施形態的預防保全、修補裝置10是用以對由圓筒狀所形成的圓筒狀結構物19的外表面進行清洗、點檢、檢查、預防保全、以及修補等的裝置，上述圓筒狀結構物19是指例如BWR設備中的原子爐壓力容器1內所設置的原子爐內結構物中的配管等。此處，尤其是以原子爐壓力容器1內所設置的噴射泵3(即為由圓筒狀所形成的圓筒狀結構物，以下稱圓筒狀結構物19)、核心噴灑配管48(以下稱作CS配管)、控制棒驅動機構殼4(以下稱作CRD(control rod driver)殼)的焊接部作為對象部位。

首先，藉由圖1(a)、(b)，對本實施形態的預防保全、修補裝置10的全體構成進行說明。預防保全、修補裝置10包括：裝置本體11；連結於上述裝置本體11以使上述裝置本體11保持於圓筒狀結構物19的外周面上的一對保持機構部13a、13b；以及設置於上述裝置本體11上、且沿著圓筒狀結構物19的外周面而於圓周方向上自如移動的行進驅動部20。又，於保持機構部13上，設置著對圓筒狀結構物19進行預防保全、修補處理的預防保全、修補機構部16。

其中，保持機構部13a、13b包括：形成為沿著圓筒狀結構物19外周面的形狀的一對臂12a、12b；以及分別安裝於上述一對臂12a、12b的前端的導輥14a、14b。又，臂12a、12b上連結著臂用壓力缸17a、17b、17c、17d，該些臂用壓力缸利用氣壓或者水壓分別驅動上述一對臂12a、12b。又，在臂12a、12b與臂用壓力缸17a、17b、 17c、17d之間，連結著使臂用壓力缸17a、17b、17c、17d的驅動傳遞給臂12a、12b的連桿18a、18b。進一步，臂12a、12b設為可安裝或脫離於連桿18a、18b的連結部，且可自如地更換成與圓筒狀結構物19的外徑相對應的長度不同的臂本體49a、49b與臂前端部49c、49d。

此外，保持機構部13a、13b的臂12a、12b分別具有與圓筒狀結構物19的外徑相對應的長度。又，臂12a、12b包括：配置於裝置本體11側(基端側)的臂本體49a、49b；以及分割自如地安裝於臂本體49a、49b上且配置於前端側的臂前端部49c、49d。藉此，為了使裝置本體11保持於外徑不同的圓筒狀結構物19的外周面上，臂12a、12b的臂前端部49c、49d可自如地更換成與圓筒狀結構物19的外徑相對應的長度不同的臂前端部49c、49d。

又，如圖2(a)、(b)所示，在裝置本體11的外表面中與周圍結構物相向的一側，設置著距離感測器28。上述距離感測器28是由超聲波距離感測器而構成，可測量距離感測器28與周圍結構物之間的距離。此處，圖2(a)表示使預防保全、修補裝置10保持於圓筒狀結構物19上的初始保持位置決定之前的狀態，圖2(b)表示預防保全、修補裝置10的初始保持位置決定之後，將預防保全、修補裝置10保持於初始保持位置上的狀態。

又，如圖3(a)、(b)所示，設置於裝置本體11上的行進驅動部20包括：與圓筒狀結構物19的外周面相連且進行旋轉驅動的行進輪21；以及使上述行進輪21旋轉驅 動的馬達26。此處，圖3(a)是對行進驅動部20進行說明的前視圖，圖3(b)是對行進驅動部20進行說明的仰視圖。行進輪21上連結著軸桿25，該軸桿25上連結著齒輪22。又，上述齒輪22經由齒輪23及齒輪24而連結於馬達26的輸出軸。進一步，馬達26上連接著用以對馬達26進行遠距操作的纜線27a、27b。再者，行進驅動部20設置成相對於裝置本體11而自如地安裝或脫離。

又，如圖4(a)、(b)、(c)、(d)所示，預防保全、修補機構部16包括：對圓筒狀結構物19進行預防保全、修補處理的器具15；以及在圓筒狀結構物19的長度方向上驅動上述器具15的器具用壓力缸30。此處，圖4(a)是對使預防保全、修補機構部16的器具15保持於上方的狀態進行說明的前視圖，圖4(b)是對使預防保全、修補機構部16的器具15保持於上方的狀態進行說明的側視圖，圖4(c)是對使預防保全、修補機構部16的器具15保持於下方的狀態進行說明的前視圖，圖4(d)使對使預防保全、修補機構部16的器具15保持於下方的狀態進行說明的側視圖。

又，如圖4(a)、(b)、(c)、(d)所示，在保持機構部13b的臂12b上，安裝或脫離自如地設置著平板29。在上述平板29上，安裝著器具用壓力缸30與滑動導件31，在上述滑動導件31上，經由平板32b而安裝著器具15。對器具15而言，在與平板32b的安裝面相反側的器具15的面上，經由平板32a而安裝著與器具用壓力缸30的軸桿 前端相連結的L金屬零件33。

又，如圖4(a)、(b)、(c)、(d)所示，臂12b上設有與預防保全、修補機構部16相對應的缺口部12c。又，以下未圖示，在相對於圓筒狀結構物19的與臂12b相反的一側所設置的另一個臂12a上，亦設有相同的缺口部12c。藉此，預防保全、修補機構部16不僅可安裝於臂12b上，亦可安裝於臂12a上。

又，圖4(a)、(b)、(c)、(d)中臂12b的缺口部12c以朝向下方的方式而形成，但亦可以朝向上方的方式而形成。藉此，圖4(a)、(b)、(c)、(d)中，亦可將預防保全、修補機構部16朝向下方而安裝，且還可將其朝向上方而安裝。又，對於臂12a亦相同，在圖4(a)、(b)、(c)、(d)中，可將預防保全、修補機構部16朝向下方而安裝，且亦可將其朝向上方而安裝。

又，預防保全、修補機構部16的器具15是由超聲波探傷用的探針所構成，該探針是無需與圓筒狀結構物19接觸便可對圓筒狀結構物19的龜裂等進行超聲波探傷的相位陣列式超聲波檢測探針(Phased-Array Ultrasonic Testing Probe)等。

又，預防保全、修補機構部16的器具15可以是進行目視檢查的攝影機，此外，預防保全、修補機構部16的器具15亦可以是研磨作業用的治具。

又，如圖5所示，裝置本體11上安裝著接近裝置34，該接近裝置34使裝置本體11接近於圓筒狀結構物19，且 可自如地安裝或脫離於圓筒狀結構物19的外周面。再者，於接近裝置34上，經由連接部45而連結有操作用的桿46。

接近裝置34包括：與裝置本體11扣合的接近裝置保持部35、以及旋轉驅動部36，上述旋轉驅動部36介於操作用的桿46一側的連接部45與接近裝置保持部35之間，使裝置本體11與接近裝置保持部35相對於連接部45以及操作用的桿46而旋轉。

其中，接近裝置保持部35包括：插入至設於裝置本體11上的多個孔中的裝置本體側的銷35a；用以保持裝置本體側的銷35a的保持銷35b；以及為了經由金屬零件35c而將保持銷35b擠壓至裝置本體側的銷35a中所安裝的保持用壓力缸37。

又，旋轉驅動部36包括：經由銷42而旋轉自如地連結於接近裝置保持部35的框架38；以及旋轉用壓力缸40，上述旋轉用壓力缸40的固定側經由銷39而旋轉自如地連結於框架38，軸桿43的前端經由銷44而旋轉自如地連結於保持用壓力缸37的固定側。又，於框架38上，設置著用以連接操作用的桿46的連接部45。

又，如圖6所示，操作用的桿46由操作用的桿46a與操作用的桿46b所構成，操作用的桿46a連接於框架38的連接部45(參照圖5)，且操作用的桿46a與操作用的桿46b相互連接著。

其次，對由上述構成所形成的本實施形態的作用加以描述。此處，以垂直設置於原子爐壓力容器1內部的配管 為例加以描述。

首先，藉由圖5，將接近裝置34安裝於裝置本體11上。此時，首先，將設置於接近裝置34側的接近裝置保持部35的多個裝置本體側的銷35a插入至設於裝置本體11上的多個孔中。其次，使旋轉驅動部36的保持用壓力缸37驅動，並經由金屬零件35c而將保持銷35b擠壓至裝置本體側的銷35a中。藉此，裝置本體側的銷35a無需自設於裝置本體11上的孔中拔出，便可利用接近裝置34來保持裝置本體11。

接著，藉由圖6，將操作用的桿46a安裝於接近裝置34側所設置的框架38的連接部45上(參照圖5)。此時，首先，使操作用的桿46a的一端連接於接近裝置34的旋轉驅動部36的框架38的連接部45。其次，使操作用的桿46b連接於操作用的桿46a的另一端。

其次，利用由操作用的桿46a、46b構成的操作用的桿46將裝置本體11懸吊並送入原子爐壓力容器1內，並使之接近於圓筒狀結構物19。此時，首先，如圖5所示，使接近裝置34的旋轉驅動部36的旋轉用壓力缸40驅動，並使旋轉用壓力缸40的軸桿43收縮。藉此，裝置本體11與接近裝置保持部35相對於操作用的桿46a而旋轉，並且裝置本體11朝向與操作用的桿46a、46b的長度方向大致相同的方向。

其次，如圖6所示，將預防保全、修補裝置10經由接近裝置34，利用連接於接近裝置34的多根操作用的桿 46a、46b保持著同時懸吊送入。其後，將預防保全、修補裝置10通過CS配管48的側面而送入至原子爐壓力容器1內，且接近於圓筒狀結構物19的對象部位。

其次，如圖5所示，使旋轉用壓力缸40驅動，並使旋轉用壓力缸40的軸桿43伸長。藉此，裝置本體11與接近裝置保持部35相對於操作用的桿46a而旋轉，並且裝置本體11朝向與操作用的桿46a、46b的長度方向成大致成直角的方向。

接著，利用保持機構部13使裝置本體11保持於圓筒狀結構物19的外周面13上。此時，如圖1(a)所示，行進驅動部20的行進輪21與圓筒狀結構物19的外周面相連。又，使保持機構部13a、13b的臂用壓力缸17a、17b、17c、17d驅動，由此，經由連桿18a、18b以及臂12a、12b而將安裝於臂12a、12b的前端的導輥14a、14b擠壓至圓筒狀結構物19的外周面上。從而，預防保全、修補裝置10被保持於圓筒狀結構物19的外周面上。

再者，在圓筒狀結構物19的外徑不同的情況下，預先將臂12a、12b的臂前端部49c、49d更換成與該圓筒狀結構物19的外徑相對應的長度的臂12a、12b的臂前端部49c、49d。藉此，可使預防保全、修補裝置10可靠地保持於具有任意外徑的圓筒狀結構物19上。

如上所述，在利用保持機構部13的臂12a、12b而將裝置本體11保持於圓筒狀結構物19上之後，自裝置本體11上卸下接近裝置34。此時，首先，使接近裝置保持部 35的保持用壓力缸37驅動，並經由金屬零件35c而使保持銷35b自裝置本體側的銷35a朝向與裝置本體側的銷35a相反的一側移動。其次，經由操作用的桿46a、46b將接近裝置保持部35朝向原子爐壓力容器1的上部吊起。藉此，可將多個裝置本體側的銷35a自設於裝置本體11的多個孔中拔出。其後，使用操作用的桿46a、46b，將接近裝置34朝向原子爐壓力容器1的上部進一步吊起，並回收接近裝置34。

其次，使預防保全、修補裝置10沿著圓筒狀結構物19的外周面而於圓周方向上移動。此時，首先，自遠方對行進驅動部20的馬達26經由纜線27a、27b而供給驅動指令。此時，使馬達26驅動，並經由齒輪24、齒輪23以及齒輪22而將馬達26的旋轉力傳遞給軸桿25。軸桿25的旋轉力傳遞給與軸桿25連結的行進輪11，從而使行進輪11被旋轉驅動。藉此，可使預防保全、修補裝置10沿著圓筒狀結構物19的外周面而於圓周方向上移動。

再者，在使預防保全、修補裝置10沿著圓筒狀結構物19的外周面而於圓周方向上移動時，安裝於保持機構部13a、13b的臂12a、12b前端上的導輥14a、14b會伴隨預防保全、修補裝置10的移動而旋轉。其中，在此情況下，亦如上所述，在保持機構部13a、13b的臂用壓力缸17a、17b、17c、17d的作用下，導輥14a、14b被擠壓至圓筒狀結構物19的外周面上。藉此，預防保全、修補裝置10可在保持於圓筒狀結構物19的外周面上的情況下，沿著圓筒 狀結構物19的外周面而於圓周方向上平滑地移動。因此，可使預防保全、修補機構部16的器具15平滑地移動至沿著圓筒狀結構物19外周面的圓周方向上的任意位置。

再者，行進驅動部20可相對於裝置本體11而容易地安裝或脫離。因此，在因某些原因而導致行進驅動部20產生故障的情況下，可將整個預防保全、修補裝置10向上方吊起後，以短時間更換成預先準備的其它正常的行進驅動部20。

其次，如圖2(a)、(b)所示，決定將預防保全、修補裝置10保持於圓筒狀結構物19的外周面時的初始保持位置。此處，決定初始保持位置的理由如下所述：在將預防保全、修補裝置10保持於圓筒狀結構物19上時，由於圓筒狀結構物19周圍的環狀空間部的空間狹窄，故必須從不會與圓筒狀結構物19周圍的結構物產生干擾的方向，使預防保全、修補裝置10接近於圓筒狀結構物19的對象部位。因此，對預防保全、修補裝置10進行保持的方向會相應地有所不同，從而對預防保全、修補裝置10進行保持的方向並不固定。

又，考慮到如下情形，亦即，預防保全、修補裝置10會因某些原因而於作業中並未保持於圓筒狀結構物19的對象部位，而是偏離對象部位。在此情況下，預防保全、修補機構部16的器具15成為並未與圓筒狀結構物19的外周面正式相向的狀態。此時，無法對圓筒狀結構物19的對象部位進行高精度的預防保全、修補處理。而且，難以使 預防保全、修補裝置10準確地恢復至偏離對象部位之前的對象部位。再者，即便是在預防保全、修補裝置10恢復至偏離對象部位之前的位置附近而進行預防保全、修補處理時，亦會在預防保全、修補裝置10偏離前的對象部位與預防保全、修補裝置10恢復後的對象部位之間，殘存有無法進行預防保全、修補的部位。

為了避免上述問題，本實施形態中，決定將預防保全、修補裝置10保持於圓筒狀結構物19外周面時的初始保持位置。此時，如圖2(a)、(b)所示，使用在裝置本體11的外表面中與周圍結構物相向的一側所設置的距離感測器28。首先，對行進驅動部20的馬達17進行驅動，以使預防保全、修補裝置10沿著圓筒狀結構物19的外周面而於圓周方向上移動，同時測量距離感測器28與周圍結構物之距離。其次，求出上述測量的距離達到最小時的預防保全、修補裝置10的位置。記錄上述求出的位置，並決定作為預防保全、修補裝置10的初始保持位置的原點。

再者，在保持機構部13a、13b的導輥14a或者導輥14b的下部，設置著對預防保全、修補裝置10的保持位置的角度進行測量的旋轉感測器(未圖示)，而且設置著用以使旋轉感測器旋轉的測量輪(未圖示)。利用該旋轉感測器來測量預防保全、修補裝置10的保持位置的角度。因此，可求出從作為上述原點的位置直到使預防保全、修補裝置10沿著圓筒狀結構物19的外周面而於圓周方向上移動後的預防保全、修補裝置10的保持位置之間的角度。

如此，即便是在預防保全、修補裝置10進行預防保全、修補處理期間偏離圓筒狀結構物19的情況下，亦可藉由決定預防保全、修補裝置10的初始保持位置而指定預防保全、修補裝置10偏離對象部位之前的保持位置。由此，在預防保全、修補裝置10偏離對象部位之前的保持位置與預防保全、修補裝置10恢復至對象部位之後的保持位置之間，亦能夠可靠地進行預防保全、修補處理。

其次，利用器具用壓力缸30使預防保全、修補機構部16的器具15在圓筒狀結構物19的長度方向上移動。在此情況下，首先，使器具用壓力缸30的軸桿伸縮驅動，該器具用壓力缸30是使器具15在圓筒狀結構物19的長度方向上移動。器具15安裝於作為固定側的平板29上，且在滑動導件31的作用下於圓筒狀結構物19的長度方向上自如地滑動，因此器具用壓力缸30的軸桿的伸縮驅動經由L金屬零件33以及平板32a而傳遞給器具15，從而器具15於圓筒狀結構物19的長度方向上滑動。藉此，可使器具15於圓筒狀結構物19的長度方向上，朝向圓筒狀結構物19的對象部位高精度地移動。

又，預防保全、修補機構16的平板29不僅可安裝於臂12b上，亦可安裝於臂12a上。而且，亦可使圖4(a)、(b)、(c)、(d)中朝向下方安裝的預防保全、修補機構部16於圖4(a)、(b)、(c)、(d)中朝向上方而安裝。藉此，當使用預防保全、修補裝置10進行預防保全、修補的作業空間受到限制時，可改變預防保全、修補機構部16的安裝 位置或者安裝方向，藉此可有效地利用作業空間，在儘可能廣的範圍內進行預防保全、修補處理。

其次，使行進驅動部20的馬達17驅動，由此使預防保全、修補裝置10沿著圓筒狀結構物19的外周面遍及整個圓周方向而移動。藉此，可使器具15沿著圓筒狀結構物19的外周面遍及整個圓周方向而移動。因此，可利用器具15來對圓筒狀結構物19外周面的全周進行預防保全、修補處理。

在此情況下，當圖4(a)、(b)、(c)、(d)所示的預防保全、修補機構部16的器具15是由超聲波探傷用的探針所構成時，可對圓筒狀結構物19的對象部位進行超聲波探傷。因此，可檢查圓筒狀結構物19的焊接線上是否存在龜裂。

又，當預防保全、修補機構部16的器具15是由進行目視檢查的攝影機構成時，可對圓筒狀結構物19外周面進行外觀檢查。

於上述本實施形態中，說明在原子爐壓力容器1內充滿水的狀態下的預防保全、修補作業。然而，當原子爐壓力容器1內並未充滿水而是處於氣體環境下時，亦可將預防保全、修補機構部16的器具15更換成其它器具而進行預防保全、修補處理。亦即，當器具15是由研磨作業用治具構成時，可對圓筒狀結構物19的外周面進行修補。進一步，當器具15是由刷子(brush)或者用於水清洗的噴嘴等清洗器具構成時，可對圓筒狀結構物19的外周面進行清 洗。又，當器具15是由水柱噴擊頭(water jet peening head)或者雷射衝擊頭(laser peening head)等預防保全器具構成時，可對圓筒狀結構物19進行預防保全。又，當器具15是由焊接頭或者研削治具構成時，可對圓筒狀結構物19的外周面進行修補。

如此，根據本實施形態，可使預防保全、修補裝置10可靠地保持於原子爐壓力容器1內的圓筒狀結構物19的外周面上。又，可使預防保全、修補裝置10於圓筒狀結構物19外周面上遍及整個圓周方向而移動。因此，可使預防保全、修補裝置10高精度地移動至圓筒狀結構物19外周面的對象部位，從而對圓筒狀結構物19的外周面進行預防保全、修補處理。

[第2實施形態]

其次，藉由圖7(a)、(b)及圖8(a)、(b)，對本發明的預防保全、修補裝置的第2實施形態加以說明。此處，圖7(a)、(b)是對預防保全、修補裝置進行說明的全體構成圖，圖8(a)、(b)是對推進器驅動部進行說明的構造圖。

圖7(a)、(b)以及圖8(a)、(b)所示的第2實施形態是應用推進器驅動部，而其它構成與圖1(a)、(b)至圖6所示的第1實施形態大致相同。

本實施形態中，對於與圖1(a)、(b)至圖6所示的第1實施形態相同的部分，附上相同的符號而省略其詳細說明。此處，圖7(a)是說明預防保全、修補裝置100的 全體構成的俯視圖，圖7(b)是說明預防保全、修補裝置100的全體構成的前視圖，圖8(a)是說明推進器驅動部的構造圖，圖8(b)是說明預防保全、修補機構部108的構造圖。如圖7(a)、(b)所示，預防保全、修補裝置100包括：裝置本體123；連結於裝置本體123以使裝置本體123保持於圓筒狀結構物19的外周面上的一對保持機構部104a、104b；以及設置於裝置本體123上、且沿著圓筒狀結構物19的外周面而於圓周方向上自如移動的行進驅動部102。又，於裝置本體123的下部，設置著對圓筒狀結構物19進行預防保全、修補處理的預防保全、修補機構部108。又，於裝置本體123的兩側面上，設置著使該裝置本體123在水中移動的一對推進器驅動部106a、106b。

其中，保持機構部104a、104b包括：形成為沿著圓筒狀結構物19外周面的形狀的一對臂103a、103b；以及分別安裝於上述一對臂103a、103b的前端的導輥105a、105b，。又，於上述臂103a、103b上，連結著藉由氣壓或者水壓而分別驅動一對臂103a、103b的臂用壓力缸109a、109b。又，在臂103a、103b與臂用壓力缸109a、109b之間，連結著使臂用壓力缸109a、109b的驅動傳遞給臂103a、103b的連桿110a、110b。

又，如圖7(a)、(b)所示，行進驅動部102具有與圓筒狀結構物19的外周面相連並旋轉驅動的行進輪101。其它構成與圖3(a)、(b)所示的第1實施形態大致相同。再者，行進驅動部102設置成相對於裝置本體123自如地 安裝或脫離。

又，如圖8(a)所示，推進器驅動部106a、106b包括推進器114a、114b以及驅動該推進器114a、114b的馬達107a、107b。在馬達107a、107b的輸出軸上，連結著滑輪(pulley)113a、113b，在推進器114a、114b的旋轉軸上，連結著滑輪113j、113k。在滑輪113a、113b側，設置著中轉滑輪(relay pulley)113c、113d，在較中轉滑輪113c、113d更靠近推進器114a、114b側，連結著中轉滑輪113e、113f。進一步，在較中轉滑輪113e、113f再更加靠近推進器114a、114b側，設置著中轉滑輪113g、113h。

又，如圖8(a)所示，在馬達107a、107b側的滑輪113a、113b與中轉滑輪113c、113d之間，連結著傳送帶112a、112b。又，在中轉滑輪113e、113f與中轉滑輪113g、113h之間，連結著傳送帶112c、112d。進一步，在中轉滑輪113g、113h與推進器側的滑輪113j、113k之間，連結著傳送帶112e、112f。

又，如圖8(b)所示，預防保全、修補機構部108包括：框體115；對圓筒狀結構物19進行預防保全、修補處理的器具116；以及於圓筒狀結構物19的長度方向上對器具116進行驅動的馬達117。在馬達117的輸出上連結著齒輪118a，該齒輪118a經由齒輪118b以及齒輪118c而連結著滾珠螺桿119。滾珠螺桿119上扣合著螺帽120，螺帽120連結於對器具116進行收納的收納盒122的一端。又，收納盒122的另一端上，連結著使收納盒122相對於框體 115而自如滑動的滑動導件121。再者，預防保全、修補機構部108設置成相對於裝置本體123而自如地安裝或脫離。

又，如圖8(b)所示，預防保全、修補機構部108的器具116是由超聲波探傷用的探針所構成，該探針是無需與圓筒狀結構物19接觸便可對圓筒狀結構物19的龜裂等進行超聲波探傷的相位陣列式超聲波檢測探針等。

又，為了使預防保全、修補裝置100具有中性浮力，以在推進器驅動部106a、106b的推進力的作用下使得預防保全、修補裝置100於水中移動，而在裝置本體123或者預防保全、修補機構部108的任一者的內部，設置著浮力材料(未圖示)。

又，如圖7(a)、(b)所示，在裝置本體123的上表面上，設置著在將預防保全、修補裝置100從原子爐壓力容器1的上部懸吊下來時安裝繩索(rope)等的懸吊金屬零件111a、111b。

根據本實施形態，如圖8(a)所示，當使預防保全、修補裝置100在水中移動時，對推進器驅動部106a、106b的馬達107a、107b進行驅動。馬達107a、107b的旋轉會經由滑輪113a、113b以及傳送帶112a、112b而傳遞給中轉滑輪113c、113d。又，經由連結於中轉滑輪113c、113d的中轉滑輪113e、113f、以及傳送帶112c、112d而傳遞給中轉滑輪113g、113h。進而，經由連結於中轉滑輪113g、113h的傳送帶112e、112f而傳遞給滑輪113j、113k。因此，將馬達107a、107b的旋轉傳遞給推進器114a、114b，從 而推進器114a、114b旋轉。

再者，在裝置本體123或者預防保全、修補機構部108的任一者的內部設置著浮力材料(未圖示)，因此可使預防保全、修補裝置100具有中性浮力。

根據以上所述，可在推進器驅動部106a、106b的推進力的作用下使預防保全、修補裝置100於水中移動。因此，無需利用使預防保全、修補裝置100安裝或脫離於圓筒狀結構物19的接近裝置，便可使預防保全、修補裝置100於水中移動。

又，如圖7(a)、(b)所示，行進驅動部102的行進輪101與圓筒狀結構物19的外周面相連。又，使保持機構部104a、104b的臂用壓力缸109a、109b驅動，由此，經由連桿110a、110b以及臂103a、103b而將安裝於臂103a、103b的前端的導輥105a、105b擠壓至圓筒狀結構物19的外周面上。藉此，預防保全、修補裝置100被保持於圓筒狀結構物19的外周面上。

又，如圖8(b)所示，當使預防保全、修補機構部108的器具116於圓筒狀結構物19的長度方向上移動時，對預防保全、修補機構部108的馬達117進行驅動。器具116安裝於作為固定側的框體115上，且在滑動導件121的作用下於圓筒狀結構物19的長度方向上自如地滑動。又，馬達117的旋轉驅動經由齒輪118a、118b、118c而傳遞給滾珠螺桿119，滾珠螺桿119的旋轉運動藉由螺帽120而轉換成上下方向的直線運動。因此，連結於螺帽120的器具 116於圓筒狀結構物19的長度方向上滑動。藉此，可使器具116於圓筒狀結構物19的長度方向上，朝向圓筒狀結構物19的對象部位高精度地移動。

再者，預防保全、修補機構部108可相對於裝置本體123而容易地安裝或脫離。因此，在因某些原因而導致預防保全、修補機構部108產生故障的情況下，可將整個預防保全、修補裝置100向上方吊起後，以短時間更換成預先準備的其它正常的預防保全、修補機構部108。

又，如圖7(a)、(b)所示，在使預防保全、修補裝置100沿著圓筒狀結構物19的外周面而於圓周方向上移動時，對行進驅動部102的馬達(未圖示)進行驅動，以使行進輪101旋轉驅動。又，在使預防保全、修補裝置100沿著圓筒狀結構物19的外周面而於圓周方向上移動時，安裝於保持機構部104a、104b的臂103a、103b前端上的導輥105a、105b會伴隨預防保全、修補裝置100的移動而旋轉。其中，在此情況下，亦如上所述，在保持機構部104a、104b的臂用壓力缸109a、109b的作用下，導輥105a、105b被擠壓至圓筒狀結構物19的外周面。藉此，預防保全、修補裝置100可在保持於圓筒狀結構物19的外周面上的情況下，沿著圓筒狀結構物19的外周面而於圓周方向上平滑地移動。因此，可使預防保全、修補機構部108的器具116平滑地移動至沿著圓筒狀結構物19外周面的圓周方向上的任意位置。藉此，可利用器具116，遍及圓筒狀結構物19外周面的全周而進行預防保全、修補處理。

再者，行進驅動部102可相對於裝置本體123而容易地安裝或脫離。因此，在因某些原因而導致行進驅動部102產生故障的情況下，可將整個預防保全、修補裝置100向上方吊起後，以短時間更換成預先準備的其它正常的行進驅動部102。

又，當圖8(b)所示的預防保全、修補機構部108的器具116是由超聲波探傷用的探針所構成時，可對圓筒狀結構物19的對象部位進行超聲波探傷。因此，可檢查圓筒狀結構物19的焊接線上是否存在龜裂。進一步，將器具116作為與第1實施形態相同的其它器具，藉此可進行各種預防保全、修補處理。

又，由於裝置本體123的上表面上設置著懸吊金屬零件111a、111b，故可將繩索等連結於懸吊金屬零件111a、111b，藉此將預防保全、修補裝置100從原子爐壓力容器1的上部懸吊下來。

如此，根據本實施形態，可使預防保全、修補裝置100可靠地保持於原子爐壓力容器1內的圓筒狀結構物19的外周面上。又，可使預防保全、修補裝置100於圓筒狀結構物19的外周面上遍及整個圓周方向而移動。進一步，可使預防保全、修補裝置100於水中移動。因此，可使預防保全、修補裝置100高精度地移動至圓筒狀結構物19外周面的對象部位，從而對圓筒狀結構物19的外周面進行預防保全、修補處理。

1‧‧‧原子爐壓力容器

2‧‧‧側板

3‧‧‧噴射泵

4‧‧‧控制棒驅動機構殼

5‧‧‧嵌入式攪拌器

6‧‧‧擴散器

7‧‧‧攪拌器噴嘴

8‧‧‧升流管

9‧‧‧升流管撐臂

10、100‧‧‧預防保全、修補裝置

11、123‧‧‧裝置本體

12a、12b、103a、103b‧‧‧臂

12c‧‧‧缺口部

13、13a、13b、104a、104b‧‧‧保持機構部

14a、14b、105a、105b‧‧‧導輥

15、116‧‧‧器具

16、108‧‧‧預防保全、修補機構部

17a、17b、17c、17d、109a、109b‧‧‧臂用壓力缸

18a、18b、110a、110b‧‧‧連桿

19‧‧‧圓筒狀結構物

20、102‧‧‧行進驅動部

21、101‧‧‧行進輪

22、23、24、118a、118b、118c‧‧‧齒輪

25、43‧‧‧軸桿

26、107a、107b、117‧‧‧馬達

27a、27b‧‧‧纜線

28‧‧‧距離感測器

29、32a、32b‧‧‧平板

30‧‧‧器具用壓力缸

31、121‧‧‧滑動導件

33‧‧‧L金屬零件

34‧‧‧接近裝置

35‧‧‧接近裝置保持部

35a‧‧‧裝置本體側的銷

35b‧‧‧保持銷

35c‧‧‧金屬零件

36‧‧‧旋轉驅動部

37‧‧‧保持用壓力缸

38‧‧‧框架

39、42、44‧‧‧銷

40‧‧‧旋轉用壓力缸

45‧‧‧連結部

46、46a、46b‧‧‧操作用的桿

47‧‧‧上部格柵板

48‧‧‧核心噴灑配管

49a、49b‧‧‧臂本體

49c、49d‧‧‧臂前端部

106a、106b‧‧‧推進器驅動部

111a、111b‧‧‧懸吊金屬零件

112a、112b、112c、112d、112e、112f‧‧‧傳送帶

113a、113b、113j、113k‧‧‧滑輪

113c、113d、113e、113f、113g、113h‧‧‧中轉滑輪

114a、114b‧‧‧推進器

115‧‧‧框體

119‧‧‧滾珠螺桿

120‧‧‧螺帽

122‧‧‧收納盒

圖1的(a)、(b)是對本發明第1實施形態的預防保全、修補裝置進行說明的全體構成圖。

圖2的(a)、(b)是對本發明第1實施形態的預防保全、修補裝置加以保持的初始保持位置的決定方法進行說明的示圖。

圖3的(a)、(b)是對本發明第1實施形態的行進驅動部進行說明的構造圖。

圖4的(a)、(b)、(c)、(d)對本發明第1實施形態的預防保全、修補機構部進行說明的構造圖。

圖5是對本發明第1實施形態的接近裝置進行說明的構造圖。

圖6是將操作用的桿安裝於本發明第1實施形態的接近裝置上的說明圖。

圖7的(a)、(b)是對本發明第2實施形態的預防保全、修補裝置進行說明的全體構成圖。

圖8的(a)、(b)是對本發明第2實施形態的推進器驅動部進行說明的構造圖。

圖9是對沸水式原子爐的原子爐壓力容器內部進行說明的構造圖。

圖10是對沸水式原子爐的噴射泵進行說明的構造圖。

10‧‧‧預防保全、修補裝置

11‧‧‧裝置本體

12a、12b、103a、103b‧‧‧臂

13a、13b‧‧‧保持機構部

14a、14b‧‧‧導輥

15‧‧‧器具

16‧‧‧預防保全、修補機構部

17a、17b、17c、17d‧‧‧臂用壓力缸

18a、18b‧‧‧連桿

19‧‧‧圓筒狀結構物

20‧‧‧行進驅動部

21‧‧‧行進輪

49a、49b‧‧‧臂本體

49c、49d‧‧‧臂前端部

Claims (8)

1. 一種預防保全、修補裝置，是為了對原子爐壓力容器內設置的噴射泵進行預防保全、修補而使用的，該預防保全、修補裝置的特徵在於，包括：裝置本體；保持機構部，連結於裝置本體，以使裝置本體保持於噴射泵的外周面上；行進驅動部，設置於裝置本體上，且沿著噴射泵的外周面而於圓周方向上自如地移動；預防保全、修補機構部，設置於保持機構部上，對噴射泵進行預防保全、修補；以及接近裝置，將裝置本體懸吊送入並且接近於噴射泵的對象部位，其中接近裝置具有與裝置本體扣合且保持裝置本體的的保持部、延伸到原子爐壓力容器外的操作用的桿以及介於保持部與操作用的桿之間且使保持部相對於操作用的桿旋轉的旋轉驅動部，接近裝置被配置為使裝置本體可保持著朝向操作用的桿的長度方向大致相同或大致成直角的方向。
2. 如申請專利範圍第1項所述的預防保全、修補裝置，其中上述的保持機構部包括：一對臂，形成為沿著噴射泵外周面的形狀；導輥，分別安裝於一對臂的前端；臂用壓力缸，分別驅動一對臂；以及連桿，連結於臂與臂用壓力 缸之間，將臂用壓力缸的驅動傳遞給臂。
3. 如申請專利範圍第2項所述的預防保全、修補裝置，其中上述的保持機構部的臂可分割為基端側的臂本體及前端側的臂前端部，在噴射泵外徑不同的情況下，為了將裝置本體保持於噴射泵的外周面上，可相對於臂本體而更換長度不同的新穎的臂前端部。
4. 如申請專利範圍第2項所述的預防保全、修補裝置，其中上述的保持機構部的臂可分割為基端側的臂本體及前端側的臂前端部，在噴射泵外徑不同的情況下，為了將裝置本體保持於噴射泵的外周面上，可相對於裝置本體而更換長度不同的新穎的臂本體。
5. 如申請專利範圍第1項所述的預防保全、修補裝置，其中在上述的裝置本體的外表面中與周圍結構物相向的一側，設置著距離感測器。
6. 如申請專利範圍第1項所述的預防保全、修補裝置，其中上述的預防保全、修補機構部包括：對噴射泵進行預防保全、修補的器具；以及在噴射泵的長度方向上驅動器具的器具用壓力缸。
7. 一種預防保全、修補裝置，是為了對原子爐壓力容器內設置的原子爐內結構物中，由圓筒狀所形成的圓筒狀 結構物進行預防保全、修補而使用的，該預防保全、修補裝置的特徵在於，包括：裝置本體；保持機構部，連結於裝置本體，以使裝置本體保持於圓筒狀結構物的外周面上；行進驅動部，設置於裝置本體上，且沿著圓筒狀結構物的外周面而於圓周方向上自如地移動；以及預防保全、修補機構部，設置於裝置本體上，對圓筒狀結構物進行預防保全、修補，在裝置本體上，設置著使裝置本體在水中移動的推進器驅動部。
8. 一種預防保全、修補方法，使用預防保全、修補裝置進行預防保全、修補，上述預防保全、修補裝置是為了對原子爐壓力容器內設置的原子爐內結構物中，由圓筒狀所形成的圓筒狀結構物進行預防保全、修補而使用的，該預防保全、修補裝置包括：裝置本體；保持機構部，連結於裝置本體，以使裝置本體保持於圓筒狀結構物的外周面上；行進驅動部，設置於裝置本體上，且沿著圓筒狀結構物的外周面而於圓周方向上自如地移動；以及預防保全、修補機構部，設置於保持機構部上，對圓筒狀結構物進行預防保全、修補，在裝置本體上，設置著使裝置本體接近於圓筒狀結構 物且可自如地安裝或脫離於圓筒狀結構物外周面的接近裝置，於接近裝置上，連結有操作用的桿，上述預防保全、修補方法的特徵在於，包括以下步驟：將接近裝置以及操作用的桿安裝於裝置本體上；利用操作用的桿將裝置本體懸吊於原子爐壓力容器內，並接近於圓筒狀結構物；利用保持機構部使裝置本體保持於圓筒狀結構物的外周面上；利用保持機構部將裝置本體保持於圓筒狀結構物上之後，自裝置本體上卸下接近裝置；以及利用預防保全、修補機構部來對圓筒狀結構物進行預防保全、修補作業。