JPH1123785A - 原子炉内配管ノズル作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】原子炉圧力容器内の配管ノズル部の点検・補修
作業を走査の精度を向上して実施する。 【解決手段】原子炉圧力容器Ａ内に開口設置された配管
ノズル部Ｂにあって、点検あるいは作業を実施する作業
手段１と、前記作業手段を支持する支持手段２と、前記
支持手段を配管ノズル部Ｂ内の配管Ｃの周方向に移動す
る周駆動手段３と、前記支持手段２を配管Ｃの軸方向に
移動する軸駆動手段４と、前記配管Ｃに係脱自在に係止
されて配管Ｃ内に固定される一方、前記周及び軸駆動手
段３，４及び前記支持手段２を保持する本体５とを有
し、遠隔での作業であっても、配管ノズル部Ｂで本体５
を固定して検査の精度を向上させることを可能とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば原子炉圧力
容器等の容器内の配管ノズル部に対して、容器内側から
点検や補修作業を行う配管ノズル作業装置に係わり、特
にその点検及び補修作業を精度よく行い得る原子炉内配
管ノズル作業装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】原子力プラントでは、その高い信頼性を
確保することを目的に、水中カメラを溶接部に近づけて
目視試験によって原子炉内部の溶接部の健全性を確認し
ている。

【０００３】特に原子力プラントの配管のノズル部は、
ラッパ状の本体と内部のサーマルスリーブと称せられる
内部の配管とを有しており、ラッパ状の開口部端を原子
炉圧力容器壁に、反対の端部を原子炉圧力容器外の配管
側と前述の内部の配管側とに溶接取り付けで入熱処理し
ている関係上、通常の壁面に比べて高い検査精度が求め
られている。

【０００４】また、高経年化プラントでは、特に炉内機
器の予防保全の観点からスプレイ配管，ジェットポン
プ，炉心シュラウド，上部格子板，炉心支持板などの炉
内機器の取替えが実施される場合がある。

【０００５】このとき、ほとんどの炉内機器が取替えら
れるが、原子炉圧力容器隔壁やそれに溶接された配管ノ
ズルなどは、再利用されることが多い。

【０００６】そこで、これら温存機器の余寿命診断が重
要となるが、そのためには精度の高い検査が求められて
いる。

【０００７】検査の精度をより高めるためには、高解像
度の近接カメラを用いた目視試験や、超音波プローブを
用いて構造材内部に超音波を入射し、反射波を捉えてき
ずの有無を調べる超音波探傷試験を高い分解能で実施す
る必要がある。

【０００８】通常、原子炉圧力容器内での検査は、放射
能遮蔽の観点から水中遠隔作業となる。

【０００９】さらに、配管のノズル部は、配管が近くに
配置されているために検査にとり狭隘な部位の一つとな
っている。

【００１０】そこで、従来は、先端にカメラを取付けた
マストやワイヤの吊り込みによって検査が実施されてい
る。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術では、沸騰水型原子炉では、作業フロアから水中数
十ｍ下方にある配管ノズルまで、長尺物でカメラを運ぶ
ことから、高い精度を必要とする高解像度の目視検査や
超音波探傷といった点検作業、あるいは目視検査や除染
のために行う表面クラッド除去作業や、研磨作業など作
業反力がその作業を行うロボットに作用する作業には位
置精度を高めることが重要な要素であるが、従来必ずし
も安定して作業できない。

【００１２】本発明の第一の目的は、上述の事情を考慮
したもので、原子炉圧力容器内の配管ノズル部の点検・
補修作業を配管あるいはノズル自体に固定して走査の精
度を向上させることができる原子炉配管ノズル作業装置
を提供することを目的とする。

【００１３】本発明の第二の目的は、原子炉炉内機器取
替え工事に温存される配管ノズルにあって、従来炉外か
らの検査しか実施できなかった部位を、直接炉内から、
サーマルスリーブが設置されていても検査可能とし検査
の精度を向上させることができる原子炉配管ノズル作業
装置を提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明の第一の目的を達
成するために、本発明に係わる装置は、請求項１に記載
したように、容器内に開口設置された配管ノズル部にあ
って、点検あるいは作業を実施する作業手段と、前記作
業手段を支持する支持手段と、前記支持手段を配管の周
方向に移動する周駆動手段と、前記支持手段を配管の軸
方向に移動する軸駆動手段と、前記配管の端部に係脱自
在に係止されて配管内に固定される一方、前記周及び軸
駆動手段及び前記支持手段を保持する本体とから構成し
たものである。本体には少なくとも配管に嵌合する大き
さに配置されたストッパが設けられており、配管に対し
て本体の位置決め固定を一意に行うことができる。それ
とともに、少なくとも作業手段および支持手段は配管に
入る大きさとし、このとき本体は支持手段と作業手段を
保持するので、これらの支持手段および作業手段を配管
内に設置できる。好ましくは、これら配管内に設置され
るものの大きさが配管内径に対して十分小さいことで、
配管への本体の導入を効率よく行える。また、先端部に
テーパを付け、さらに配管の軸方向に適当に伸ばしたス
トッパを本体に設けることで、配管ノズル部への導入に
好適な本体装置を得る。このときストッパの先端に適当
な小車輪を設けて、導入に伴う引っ掛かりを少なくして
も構わない。また、これはかじりを抑制するものであれ
ば樹脂などの潤滑材でもよく、車輪に限定するものでは
ない。このように本体の配管への導入が良好であるの
で、たとえば原子炉作業フロアなどからワイヤやマスト
の先端に本装置を取付けて配管への誘導を行うといった
遠隔での作業性も向上できる。なおこれは、たとえば作
業ボートを炉水面に浮かべ、ボートに乗った作業員が人
手で配管に装置を取付けるといった遠隔ではない作業の
場合であっても、取付け作業時間の短縮，作業員の被曝
量低減から好ましい。さらに本体は、ボールねじとこれ
に回転を与えるモータ及び伝達ギヤとボールねじに嵌合
しねじ上に摺動する台座とからなる軸駆動手段を備え、
モータを回転させることでボールねじを回転させ軸台座
の軸位置を適切な位置に調整できる。さらに、軸台座
は、軸台座に固定された台座軸と、これに回転自在に取
付けられた回転体と、回転体上に固定された作業手段支
持アームと、回転体に回転を与えるモータ及び伝達ギヤ
を備え、モータを回転させることで回転体及び支持アー
ムを回転させ支持アームあるいは作業手段の周位置を適
切な位置に調整できる。なお、好ましくは各軸の駆動量
を計測可能とするためエンコーダなどの位置計測器を各
軸に取付けることで、遠隔作業性あるいは精密性に優れ
た、より適切な駆動が可能となる。こうして、支持手段
を少なくとも配管周方向あるいは軸方向、好ましくは配
管周および軸方向に駆動する駆動手段を備えているの
で、これら駆動手段を適切に動かすことで、支持手段さ
らには作業手段を配管内の好ましい位置に動かすことが
できる。

【００１５】このように、作業手段と支持手段と駆動手
段とを備えた本体を配管あるいはノズル自体に固定自在
に構成したから、作業手段の駆動を配管自体を基準と
し、かつ作業場所の近傍に本体を固定できるので、作業
手段の高精度な位置決めが可能となる。こうして、原子
炉圧力容器内の配管ノズル部の点検・補修作業を走査精
度良く行うことができる原子炉配管ノズル作業装置を得
る。

【００１６】さらに、本発明の第一の目的を達成するた
めに、本発明に係わる装置は、請求項２に記載したよう
に、本体は、配管内に突っ張る少なくとも１つ以上のス
トッパを駆動させる突っ張り手段を有する一方、異なる
径の配管内に突っ張って本体を係止するように構成した
ものである。すなわち、本体には、ストッパと、ストッ
パを配管内壁面に伸縮自在なストッパ支持アームと、ス
トッパ支持アームを伸縮させる駆動力を発生させるエア
シリンダを備える。こうして、配管内の任意の位置でエ
アシリンダを伸ばしあるいは縮めて、ストッパを配管内
壁面に押し付けあるいは離合させることができ、本体を
配管内の任意の軸位置で固定しあるいは開放し得る。し
たがって、軸駆動手段のボールねじが短くても、配管の
深い場所に接近でき、小形で取り扱い性の良好な配管内
の作業装置を得る。さらに、ストッパの伸縮アームの繰
り出し量を調整可能とすれば、複数の配管の間や1本の
配管の場所によって異径管が存在していても好適に本体
を固定し得る装置を得る。好ましくはアームは３つ以上
で構成すると、配管内で３点支持を行え固定がより安定
となるのでよいが、だからといってアームの数を限定す
るものではない。さらに、各アームに、アームの伸縮量
を測定する距離測定器にセンサを備え、各アームの繰り
出し量を適切に調整可能とすると、装置の配管内への調
芯が可能となり好ましい。このとき、各アームの繰り出
し量を調整することで、装置の配管内位置の自在な調整
が可能となって、回転体および作業手段支持アームの小
形化が可能となり、小形で取り扱い性の良好な配管内の
作業装置を得る。こうして、原子炉圧力容器内の配管ノ
ズル部の点検・補修作業を配管あるいはノズル自体に固
定して走査の精度を向上させることができる原子炉配管
ノズル作業装置を得る。また、本発明の第一の目的を達
成するために、本発明に係わる装置は、請求項３に記載
したように、支持手段は、本体から配管面に張り出し自
在な手段を有する一方、作業手段をばねにより弾性的に
支持するように構成したものである。すなわち、少なく
とも支持アームと回転体の間、あるいは作業手段と支持
アームの間を、たとえばヒンジなどで自由度を持って接
続するとともに、回転体にエアシリンダを設け、これを
支持アームと新たに接続したリンク機構を構成する。こ
うして、エアシルンダの伸縮によって支持アームを配管
面に張り出しあるいは収めることが可能となり、作業個
所が本体の固定する場所とは異なった径であっても作業
手段の接近が可能となる。さらに好ましくは、作業手段
を支持アームにばねを介して接続することで、支持アー
ムの張り出しとそれによる作業手段の配管への押付け反
力を発生させ、作業手段の作業面への押付けを可能とす
る。これによると、超音波プローブや近接カメラ，表面
研磨治具など作業面にある程度押し付けて接触すること
が望ましい作業手段の場合に好適な装置を得る。こうし
て、原子炉圧力容器内の配管ノズル部の点検・補修作業
を配管あるいはノズル自体に固定して走査の精度を向上
させることができる原子炉配管ノズル作業装置を得る。
さらにまた、本発明の第二の目的を達成するために、本
発明に係わる装置は、請求項４に記載したように、少な
くとも支持手段及び作業手段を本体よりも配管内方に設
けるよう構成したものである。通常、原子炉内機器取替
え工事において、大形炉内機器であるシュラウドなどの
取り出しを容易とするために、炉内の配管はサーマルス
リーブを残して除去される。こうして、従来は炉内配管
が接近性の障害であり炉外からの超音波探傷試験に頼ら
ざるをえなかった炉内ノズル部の点検作業が炉内から精
密に実施可能となってきた。このためには、炉内温存部
である配管ノズルの検査では、ノズル内の更なる小径配
管であるサーマルスリーブを検査する必要があり、その
ためには装置の小型化が必要となる。そこで、少なくと
も支持手段や作業手段を配管内に収納し駆動できる大き
さとし、好ましくはそれらの駆動手段は本体とともに配
管の外側に設ける。本体は少なくともストッパを配管の
端部に嵌合可能に配置する。こうすれば、本体が大きく
配管端部を完全に塞ぐ構造になっても作業手段は配管の
中に走査可能であり、かつ作業部位に近いところで装置
全体が固定されるので走査精度も良好となる。こうし
て、原子炉炉内機器取替え工事に温存される配管ノズル
にあって、従来炉外からの検査しか実施できなかった部
位を、直接炉内から、サーマルスリーブが設置されてい
ても検査可能とし検査の精度を向上させることができる
原子炉配管ノズル作業装置を得る。

【００１７】さらにまた、本発明の第二の目的を達成す
るために、本発明に係わる装置は、請求項５に記載した
ように、本体は、ストッパを配管内面及び端部断面に拘
束するように形成するよう構成したものである。すなわ
ち、装置は、ストッパを配管内面に押し付け、その押し
付けの反力によって装置本体を配管内に固定すると共
に、ストッパが配管端部断面に引っ掛かるようかぎを構
成しているので、装置本体は配管端部に固定される。好
ましくは、ストッパと本体の位置を調整可能としておく
ことで装置の軸方向位置を適切に定めることができる。
このようにしておけば、装置を配管へ設置する際に、例
えサーマルスリーブなどの小口径配管であっても、配管
端部断面への引っ掛かりを利用でき、装置の配管端部へ
の固定及び軸方向の位置決めが容易となる。こうして、
原子炉炉内機器取替え工事に温存される配管ノズルにあ
って、従来炉外からの検査しか実施できなかった部位
を、直接炉内から、サーマルスリーブが設置されていて
も検査可能とし検査の精度を向上させることができる原
子炉配管ノズル作業装置を得る。

【００１８】また、本発明の第二の目的を達成するため
に、本発明に係わる装置は、請求項６に記載したよう
に、少なくとも支持手段及び作業手段を配管外に設ける
よう構成したものである。通常の供用期間中検査におい
て、配管ノズルと原子炉圧力容器の間の溶接部も検査対
象とされている。さらに、配管へと続くノズルの曲面部
も検査対象となっている。これら部位の検査では、ノズ
ル外側あるいはサーマルスリーブがある場合にはサーマ
ルスリーブとの干渉を回避して検査する必要がある。ま
た、走査精度の確保のために配管端部を固定位置として
利用する場合、固定場所のストッパとの干渉回避も配慮
しなくてはならない。そこで、少なくとも支持手段や作
業手段を配管あるいは配管とサーマルスリーブの間隙に
駆動できる大きさとし、好ましくはそれらの駆動手段は
配管の外側に設ける。本体は少なくともストッパを配管
内部に嵌合可能に配置する。好ましくは、ストッパを配
管の外縁を超えないような形状とすれば、作業手段さら
には支持手段を配管とサーマルスリーブとの間隙に挿入
する際に、これらとストッパとが干渉しないので作業性
が良い。さらに、作業手段をエアモータを介して支持手
段と接続すると、作業手段に手のひらを返すようなひね
り動作を与えることが可能となり、配管とサーマルスリ
ーブの間隙にあっては配管ノズル側の溶接部ばかりかサ
ーマルスリーブ側の溶接部が、さらに原子炉圧力容器内
壁にあっては原子炉圧力容器と配管ノズルとの溶接部の
検査も可能となる。また、ノズル内面の曲面の検査も可
能となる。特に、サーマルスリーブが無く配管ノズル内
面が曲面であって場所によりその径が変化している場合
には、少なくともノズルは内深で配管に接続しているの
であるから、軸駆動手段であるボールねじを、装置の軸
駆動の範囲を大きくするため、原子炉圧力容器内壁から
ノズル内深部の配管まで装置が配置する程度の長さとす
ることが望ましい。このとき、装置はノズル内深部の配
管に固定した上で、外面に作業手段を走査できる。こう
して、サーマルスリーブが無く配管ノズル内面が曲面で
ある場合でも、装置を配管に固定でき、かつ、ストッパ
と作業手段の干渉を回避でき、ノズル内深部の配管部内
に装置を容易に固定できる。なお、これはストッパ形状
をノズル内面の曲面形状に倣わせて形成することを妨げ
るものではない。このように作業手段は配管の外に走査
可能であり、かつ作業部位に近いところで装置全体が固
定されるので走査精度も良好となる。こうして、原子炉
炉内機器取替え工事に温存される配管ノズルや供用期間
中の点検作業にあって、従来炉外からの検査しか実施で
きなかった部位を、直接炉内から、サーマルスリーブが
設置されていてもあるいは設置されていなくても、検査
可能とし検査の精度を向上させることができる原子炉配
管ノズル作業装置を得る。

【００１９】また、本発明の第一及び第二の目的を達成
するために、本発明に係わる装置は、請求項７に記載し
たように、本体は、容器上方から吊り込まれ配管ノズル
端部に設置するよう構成したものである。装置はマスト
の先端に取付けられ、作業フロアから作業員によって原
子炉内に吊り込まれ、配管ノズル端部もしくは内部まで
誘導される。そして、装置のストッパを突っ張り駆動し
配管に固定する。好ましくはマストと装置の連結部はか
ぎになっていて互いに着脱自在とする。こうすれば装置
を一旦配管に取付け終わったらそのマストを用いて別の
同様な装置を別の配管に取付ける作業を実施できるの
で、作業性が向上できる。また、作業中は、装置には動
力源及び信号を作業フロア上の装置取り扱い装置との間
で送受信するケーブルのみ接続してあればよいので、マ
ストの設置が不要となるため、他の作業に影響しないよ
うにマストを取り外しておくことが可能となる。さらに
好ましくは装置を防水構造とすることで、例え炉水が作
業個所の上まで張ってあっても作業を妨げることにはな
らない。こうして、作業性の良好な、原子炉圧力容器内
の配管ノズル部の点検・補修作業を配管あるいはノズル
自体に固定して走査の精度を向上させることができる原
子炉配管ノズル作業装置を得る。また、原子炉炉内機器
取替え工事に温存される配管ノズルにあって、従来炉外
からの検査しか実施できなかった部位を、直接炉内か
ら、サーマルスリーブが設置されていても検査可能とし
検査の精度を向上させることができる原子炉配管ノズル
作業装置を得る。

【００２０】また、本発明の第一及び第二の目的を達成
するために、本発明に係わる装置は、請求項８に記載し
たように、本体は、容器内配管ノズルまで張水された水
面に浮かぶ浮力体上に取付けられるよう構成したもので
ある。浮力体には前述の装置本体と浮力体の推進機構な
らびに操舵機構を設ける。推進機構はモータと伝達ギヤ
とスクリューとからなり、モータを駆動源としたスラス
タである。操舵機構はモータと伝達ギヤとからなり伝達
ギヤを介してスラスタに連結する。浮力体の前後移動は
スラスタを正転あるいは逆転させることで行い、左右移
動は操舵機構のモータを回転させてスラスタの方向を変
えることで行う。なお、これらの機構は、浮力体を水面
の任意場所に移動させるものであればなんでも良く、上
述の構成に限るわけではない。そして、作業対象の配管
ノズルの位置にまで炉水面を張っておき、その炉水面に
装置本体を吊り降ろす。こうして、装置を水面上に自由
に移動できるので、装置本体を配管に誘導する場合にマ
ストなど使う必要が無く遠隔で操作可能な装置を得る。
さらに言えば、あらかじめ炉水位を作業フロア近傍まで
上げて、その水面に装置を浮かべておいた後、作業対象
の配管まで炉水位を下げて装置を作業対象に近づけるこ
ともできる。こうして、炉水が水面下の炉内構造物など
をＥＤＭ加工することによって混濁する場合にも、装置
は水面にあるので作業フロアから視認できて、誘導が確
実で容易な装置を得る。好ましくは、浮力体は発泡樹脂
などをアルミ板で覆って形成することで、浮力体の剥離
など破損による原子炉への異物混入を防ぎ、構造物との
接触回避が困難な場所で好適な装置を得る。さらに、装
置本体は、浮力体の上部に取付けられ気中での使用とな
るため、特別に防水機構を設ける必要が無いので小形軽
量となり、炉内狭隘部での検査作業に好適な装置を得
る。さらに言えば、浮力体と装置本体の連結機構を、モ
ータと伝達ギヤであるピニオン及びこれに接続するラッ
クとから構成し、装置本体を昇降自在に接続する。こう
して、モータを駆動しピニオンを回転させ、これに嵌合
するラックに送り動作させて装置本体を配管の高さに合
せて昇降可能なので、炉水位と作業対象の配管との高さ
に違いがある場合にも好適な装置を得る。なお、遠隔で
作業を行うのでなく、作業員が浮力体に搭乗して作業対
象の配管ノズルへ近づき、人手によって作業を行う場合
であれば、少なくとも装置本体をストッパとストッパ駆
動機構とで構成するだけで良い。作業員が搭乗可能な大
きさの浮力体に備え付け固定された装置本体のストッパ
によって、装置は、装置本体そして浮力体を配管に固定
できる。こうすると、作業員の体を支える浮力体が安定
するので、高い走査精度を要する作業を可能とする。こ
うして、原子炉圧力容器内の配管ノズル部の点検・補修
作業を配管あるいはノズル自体に固定して走査の精度を
向上させることができる原子炉配管ノズル作業装置を提
供することを得る。また、原子炉炉内機器取替え工事に
温存される配管ノズルにあって、従来炉外からの検査し
か実施できなかった部位を、直接炉内から、サーマルス
リーブが設置されていても検査可能とし検査の精度を向
上させることができる原子炉配管ノズル作業装置を得
る。

【００２１】また、本発明の第一及び第二の目的を達成
するために、本発明に係わる装置は、請求項９に記載し
たように、本体は、索線によって水面に浮かぶ浮力体か
ら昇降自在に吊下されるよう構成したものである。装置
は索線の先端に取付けられ、索線は浮力体上に設けら
れ、モータと伝達ギヤと索線巻き取りドラムとから構成
された巻き取り機構に接続している。そして、炉水面に
浮かぶ浮力体から原子炉内に吊り込まれ、索線をドラム
から繰り出しあるいは巻き取りして、配管ノズル端部も
しくは内部まで誘導される。そして、装置のストッパを
突っ張り駆動し配管に固定する。こうすれば装置を一旦
配管に取付け、作業を終わったら、その索線を巻き上げ
あるいは繰り出して別の同様な装置を別の配管に取付け
て作業を実施できる。したがって、炉水位は作業対象の
配管の少なくとも上位にあればどこでも良く、炉水位を
いちいち作業個所の配管の高さに合せる必要が無いの
で、作業性が向上する。さらに好ましくは装置を防水構
造とすることで、例え炉水が作業個所の上まで張ってあ
っても作業を妨げることにはならない。そして、炉水を
十分張った状態で遠隔点検作業を行うことができるの
で、たとえば炉内構造物からの放射能を遮蔽する必要が
ある場合であっても、耐放射線性を緩和した装置であっ
ても作業性を確保できる。こうして、原子炉圧力容器内
の配管ノズル部の点検・補修作業を配管あるいはノズル
自体に固定して走査の精度を向上させることができる原
子炉配管ノズル作業装置を得る。また、原子炉炉内機器
取替え工事に温存される配管ノズルにあって、従来炉外
からの検査しか実施できなかった部位を、直接炉内か
ら、サーマルスリーブが設置されていても検査可能とし
検査の精度を向上させることができる原子炉配管ノズル
作業装置を得る。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施例を図面に
従って説明する。

【００２３】本発明に係わる装置の第１実施例を図１，
図４及び図１４，図１５，図１６，図１７，図１８，図
１９を用いて説明する。

【００２４】図１にあって、装置は、原子炉圧力容器Ａ
内に開口設置された配管ノズル部Ｂもっと言えば内部の
サーマルスリーブと称せられる配管Ｃにあって、点検あ
るいは作業を実施する作業手段１と、前記作業手段１を
支持する支持アーム２と、前記支持アーム２を配管の周
方向に移動する周駆動手段３と、前記支持アーム２を配
管の軸方向に移動する軸駆動手段４と、前記配管の端部
に係脱自在に係止されて配管Ｃ内に固定される一方、前
記周及び軸駆動手段３，４及び前記支持アーム２を保持
する本体５とから構成したものである。

【００２５】本体５には少なくとも配管Ｃに嵌合する大
きさに配置されたストッパ５１が設けられており、配管
Ｃに対して本体の位置決め固定を一意に行うことができ
る。それとともに、少なくとも例えば超音波探触子であ
る作業手段１および支持アーム２は配管Ｃに入る大きさ
とし、このとき本体５は支持アーム２と作業手段１を保
持するので、これらの支持アーム２および作業手段１を
配管Ｃ内に設置できる。

【００２６】好ましくは、これら配管Ｃ内に設置される
ものの大きさが配管内径に対して十分小さいことで、配
管Ｃへの本体の導入を効率よく行える。

【００２７】また、図１６（ａ）に示すように先端部に
テーパ５１０を付け、さらに配管の軸方向に適当に伸ば
したストッパ５１を本体５に設けることで、図１６
（ｂ）のごとく配管Ｃへの導入に好適な本体装置を得
る。

【００２８】図１７（ａ）に示すように、このときスト
ッパ５１の先端に適当な小車輪511を設けて、導入に伴
う引っ掛かりを少なくしても構わない。

【００２９】また、これはかじりを抑制するものであれ
ば樹脂などの潤滑材５１２でもよく、車輪に限定するも
のではない。

【００３０】このように本体５の配管Ｃへの導入が良好
であるので、本体５０の取付け作業性を向上できる。

【００３１】なおこれは、図４に示すようにたとえば作
業ボート５３を炉水面Ｄに浮かべ、ボート５３に乗った
作業員５９が人手で配管Ｃに本体５０を取付けるといっ
た遠隔ではない作業の場合であっても、取付け作業時間
の短縮，作業員の被曝量低減から好ましい。

【００３２】さらに図１８に示すように、本体５は、ボ
ールねじ４０とこれに回転を与えるモータ４０１及び伝
達ギヤ４０３とボールねじ４０に嵌合しねじ上に摺動す
る台座４９とからなる軸駆動手段を備え、モータ４０１
を回転させることでボールねじ４０を回転させ軸台座４
９の軸位置を適切な位置に調整できる。

【００３３】さらに、軸台座４９は、軸台座４９に固定
された台座軸４８と、これに回転自在に取付けられた回
転体３０と、回転体３０上に固定された作業手段支持ア
ーム２と、回転体３０に回転を与えるモータ４１１及び
伝達ギヤ４１３を備え、モータ４１１を回転させること
で回転体３０及び支持アーム２を回転させ支持アーム２
あるいは作業手段１の周位置を適切な位置に調整でき
る。

【００３４】なお、好ましくは各軸の駆動量を計測可能
とするためエンコーダ４０２，412などの位置計測器を
各軸に取付けることで、走査精度の良い、あるいは遠隔
作業性に優れた、より適切な駆動が可能となる。

【００３５】こうして、支持アーム２を少なくとも配管
周方向あるいは軸方向、好ましくは配管周および軸方向
に駆動する駆動手段３，４を備えているので、これら駆
動手段を適切に動かすことで、支持アーム２さらには作
業手段１を配管Ｃ内の好ましい位置９１に動かすことが
できる。

【００３６】次に本発明に係わる装置の第２実施例を図
２，図２０を用いて説明する。装置は、図２に示すよう
に配管Ｃ内に突っ張る少なくとも１つ以上のストッパ５
１を駆動させる突っ張り手段５２を有する一方、異なる
径の配管Ｃ内に突っ張って本体５を係止するように構成
したものである。

【００３７】すなわち、本体５には、図２０に示すよう
にストッパ５１と、ストッパ５１を配管内壁面に伸縮自
在なストッパ支持アーム５２と、ストッパ支持アーム５
２を伸縮させる駆動力を発生させるエアシリンダ５３を
備える。

【００３８】こうして、配管内の任意の位置でエアシリ
ンダ５３を伸ばしあるいは縮めて、ストッパ５１を配管
Ｃ内壁面に押し付けあるいは離合させることができ、本
体５を配管Ｃ内の任意の軸位置で固定しあるいは開放し
得る。

【００３９】したがって、軸駆動手段のボールねじ４０
が短くても、配管Ｃの深い場所９２に接近でき、小形で
取り扱い性の良好な配管内の作業装置を得る。

【００４０】さらに、ストッパ５１の伸縮アーム５２の
繰り出し量を調整し、径の異なる複数の配管の間や１本
の配管の場所によって異径な場所が存在していても好適
に本体を固定し得る装置を得る。

【００４１】好ましくはアーム５２は３つ以上で構成す
ると、配管Ｃ内で３点支持を行え固定がより安定となる
のでよいが、だからといってアーム５２の数を限定する
ものではない。

【００４２】さらに、各アーム５２に、アームの伸縮量
を測定する距離測定器(図示しない)を備え、各アームの
繰り出し量を適切に調整可能とすると、本体５の配管Ｃ
内への調芯が可能となり好ましい。

【００４３】このとき、各アームの繰り出し量を調整す
ることで、装置５の配管内位置の自在な調整が可能とな
って、回転体３０および作業手段支持アーム２９の小形
化が可能となり、小形で取り扱い性の良好な配管内の作
業装置を得る。

【００４４】続いて本発明に係わる装置の第３実施例を
図２，図２１，図２２を用いて説明する。

【００４５】図２に示したように、装置の支持手段は、
本体５から配管Ｃ面に張り出し自在な手段２８を有する
一方、作業手段１をばね１９により弾性的に支持するよ
うに構成したものである。

【００４６】すなわち、少なくとも支持アーム２と回転
体３０の間、あるいは作業手段１と支持アーム２の間
を、たとえばヒンジピン２０１，２０２で回転自在に接
続するとともに、回転体３０にエアシリンダ２８を設
け、これを支持アーム２と新たに接続したリンクを構成
する。

【００４７】こうして、エアシリンダ２８の伸縮によっ
て支持アーム２を配管Ｃ面に張り出しあるいは収めるこ
とが可能となり、作業個所が本体の固定する場所とは異
なった径であっても作業手段１の接近が可能となる。

【００４８】さらに好ましくは、作業手段１を支持アー
ム２にばね１９を介して接続することで、支持アーム２
の張り出しとそれによる作業手段１の配管Ｃへの押付け
反力を発生させ、作業手段１の作業面９２への押付けを
可能とする。

【００４９】これによると、超音波プローブや近接カメ
ラ，表面研磨治具など作業面にある程度押し付けて接触
することが望ましい作業手段の場合に好適な装置を得
る。

【００５０】さらにまた、本発明に係わる装置の第４実
施例を図３を用いて説明する。

【００５１】図３に示すように、装置は、少なくとも支
持アーム２及び作業手段１を本体５よりも配管Ｃ内方に
設けるよう構成したものである。

【００５２】通常、原子炉内機器取替え工事において、
大形炉内機器であるシュラウドなどの取り出しを容易と
するために、炉内の配管Ｃを残して除去される。

【００５３】こうして、従来は炉内配管が接近性の障害
であり炉外からの超音波探傷試験に頼らざるをえなかっ
た炉内ノズル部Ｂの点検作業が炉内から精密に実施可能
となってきた。

【００５４】このためには、炉内温存部である配管ノズ
ルの検査では、配管ノズル部Ｂ内の更なる配管径の異な
る配管Ｃであるサーマルスリーブを検査する必要があ
り、そのためには装置の小型化が必要となる。

【００５５】そこで、少なくとも支持アーム２や作業手
段１を配管Ｃ内に収納し駆動できる大きさとし、好まし
くはそれらの駆動手段は本体５とともに配管の外側に設
ける。本体５は少なくともストッパ５１を配管の端部Ｅ
に嵌合可能に配置する。

【００５６】こうすれば、本体５が大きく配管端部Ｅを
完全に塞ぐ構造になっても作業手段１は配管Ｃの中に走
査可能であり、かつ作業部位９１に近いところで装置全
体が固定されるので走査精度も良好となる。

【００５７】こうして、原子炉炉内機器取替え工事にあ
って、従来炉外からの検査しか実施できなかった部位
を、直接炉内から、サーマルスリーブが設置されていて
も検査可能とし検査の精度を向上させることができる。

【００５８】さらに、本発明に係わる装置の第５実施例
を図３，図４，図１６を用いて説明する。

【００５９】図３に示すように、本体は、ストッパ５１
を配管Ｃ内面及び端部Ｅ断面に拘束するように形成する
よう構成したものである。

【００６０】すなわち、本体５は、ストッパ５１を配管
Ｃ内面に押し付け、その押し付けの反力によって本体５
を配管Ｃ内に固定すると共に、ストッパ５１が配管端部
Ｅ断面に引っ掛かるようかぎ５１１を構成しているの
で、装置本体は配管端部Ｅに固定される。

【００６１】好ましくは、ストッパ５１と本体５の位置
を調整可能としておくことで装置の軸方向位置を適切に
定めることができる。

【００６２】このようにしておけば、図４に示すよう
に、本体５０を配管Ｃへ設置する際に、例えサーマルス
リーブなどの小口径配管であっても、配管端部Ｅへの引
っ掛かりを利用でき、装置の配管端部Ｅへの固定及び軸
方向の位置決めが容易となる。次に、本発明に係わる装
置の第６実施例を図５，図６，図１６，図２１を用いて
説明する。

【００６３】図５に示すように、装置は、少なくとも支
持アーム２及び作業手段１を配管Ｃ外に設けるよう構成
したものである。

【００６４】通常の供用期間中検査において、配管ノズ
ル部Ｂと原子炉圧力容器Ａの間の溶接部９４も検査対象
とされている。

【００６５】さらに、配管へと続くノズルの曲面部９４
０も検査対象となっている。

【００６６】これら部位の検査では、ノズル外側９４あ
るいはサーマルスリーブがある場合にはサーマルスリー
ブＣとの干渉を回避して９１，９３を検査する必要があ
る。また、走査精度の確保のために配管端部Ｅを固定位
置として利用する場合、固定場所のストッパ５１との干
渉回避も配慮しなくてはならない。

【００６７】そこで、少なくとも支持アーム２や作業手
段１を配管Ｃあるいは配管ノズル部Ｂのラッパ状の内面
と配管Ｃの間隙に駆動できる大きさとし、好ましくはそ
れらの駆動手段は配管の外側に設ける。

【００６８】本体５は少なくともストッパ５１を配管内
部に嵌合可能に配置する。好ましくは、ストッパ５１を
配管Ｃの外縁を超えないような形状とすれば、作業手段
１さらには支持アーム２を配管ノズル部Ｂのラッパ状の
内面と配管Ｃとの間隙に挿入する際に、これらとストッ
パ５１とが干渉しないので作業性が良い。

【００６９】さらに、図２１中、作業手段１およびホル
ダ１７をエアモータ１８を介して支持アーム２と接続す
るので、作業手段１に手のひらを返すようなひねり動作
を与えることが可能となり、配管ノズル部Ｂのラッパ状
の内面と配管Ｃの間隙にあっては配管ノズル部Ｂ側の溶
接部９３ばかりか配管Ｃ側の溶接部９１が、さらに原子
炉圧力容器内壁にあっては原子炉圧力容器Ａと配管ノズ
ル部Ｂとの溶接部９４の検査も可能となる。

【００７０】また、ノズル内面の曲面の検査も可能とな
る。

【００７１】特に、図６に示すように、サーマルスリー
ブが無く配管ノズル内面が曲面であって場所によりその
径が変化している場合には、少なくともノズルは内深９
２で配管に接続しているのであるから、軸駆動手段であ
るボールねじ４０を、装置の軸駆動の範囲を大きくする
ため、原子炉圧力容器内壁からノズル内深部の配管まで
装置が配置する程度の長さとすることが望ましい。

【００７２】このとき、装置はノズル内深部の配管に固
定した上で、外面に作業手段１を走査できる。

【００７３】こうして、サーマルスリーブが無く配管ノ
ズル内面が曲面である場合でも、装置を配管に固定で
き、かつ、ストッパ５１と作業手段１の干渉を回避で
き、ノズル内深部の配管部内に装置を容易に固定でき
る。

【００７４】なお、これはストッパ形状をノズル内面の
曲面形状に倣わせて形成することを妨げるものではな
い。

【００７５】このように作業手段は配管の外に走査可能
であり、かつ作業部位に近いところで装置全体が固定さ
れるので走査精度も良好となる。

【００７６】また、本発明に係わる装置の第７実施例を
図７を用いて説明する。

【００７７】図７にあって、本体５０は、原子炉圧力容
器Ａ上方から吊り込まれ配管ノズル部Ｂ端部に設置する
よう構成したものである。

【００７８】本体５０はマスト７の先端に取付けられ、
作業フロア０９から作業員５９によって原子炉内に吊り
込まれ、配管ノズル部Ｂ端部もしくは内部まで誘導され
る。そして、本体５０のストッパを突っ張り駆動し配管
Ｃに固定する。

【００７９】好ましくはマスト７と本体５０の連結部は
かぎ（図示しない）になっていて互いに着脱自在とす
る。

【００８０】こうすれば本体５０を一旦配管Ｃに取付け
終わったらそのマスト７を用いて別の同様な装置を別の
配管に取付ける作業を実施できるので、作業性が向上で
きる。

【００８１】また、作業中は、本体５０には動力源及び
信号を作業フロア上の装置取り扱い装置６との間で送受
信するケーブル７０のみ接続してあればよいので、マス
ト７の設置が不要となるため、他の作業に影響しないよ
うにマスト７を取り外しておくことが可能となる。

【００８２】さらに好ましくは装置を防水構造とするこ
とで、例え炉水面Ｄが作業個所の上まで張ってあっても
作業を妨げることにはならない。

【００８３】本発明に係わる装置の第８実施例を図８，
図９，図１０，図１１を用いて説明する。

【００８４】図８に示すように、本体５０は、配管ノズ
ル部Ｂまで張水された水面に浮かぶ浮力体５３上に取付
けられるよう構成したものである。

【００８５】浮力体５３には前述の本体５０と浮力体の
推進機構５４ならびに操舵機構５５を設ける。

【００８６】特に図示しないが、推進機構５４はモータ
と伝達ギヤとスクリュー５４０とからなり、モータを駆
動源としたスラスタである。

【００８７】操舵機構５５はモータと伝達ギヤとからな
り伝達ギヤを介してスラスタに連結する。

【００８８】浮力体５３の前後移動はスラスタを正転あ
るいは逆転させることで行い、左右移動は操舵機構５５
のモータを回転させてスラスタの方向を変えることで行
う。なお、これらの機構は、浮力体５３を水面の任意場
所に移動させるものであればなんでも良く、上述の構成
に限るわけではない。

【００８９】そして、例えば図９に示すように、クレー
ン８からロープ８０で吊り具８１が下げられ、そして複
数の掴み具８３が複数のローブ８２によって下げられる
ような、広い作業空間を要する、炉内構造物の吊り上げ
あるいは吊り込み作業が実施されている場合にも、作業
対象の配管ノズル部Ｂの位置にまで炉水面Ｄを張ってお
き、その炉水面Ｄに本体５０を吊り降ろす。

【００９０】こうして、本体５０を水面上に自由に移動
できるので、本体５０を配管Ｃに誘導する場合にマスト
など使う必要が無く遠隔で操作可能な装置を得る。

【００９１】さらに言えば、あらかじめ炉水面Ｄを作業
フロア１０９近傍まで上げて、その炉水面Ｄに本体５０
を浮かべておいた後、作業対象の配管ノズル部Ｂまで炉
水面Ｄを下げて本体５０を作業対象の配管ノズル部Ｂに
近づけることもできる。

【００９２】こうして、例えば図９に示すように、ＥＤ
Ｍ加工機８４，８５によって炉内構造物の切り離し作業
が実施されて炉水面Ｄが混濁する場合にも、本体５０は
水面上にあるので作業フロア１０９から視認できて、誘
導が確実で容易な装置を得る。

【００９３】好ましくは、図示しないが、浮力体５３は
発泡樹脂などをアルミ板で覆って形成することで、浮力
体の剥離など破損による原子炉への異物混入を防ぎ、構
造物との接触回避が困難な場所で好適な装置を得る。

【００９４】さらに、装置本体は、浮力体の上部に取付
けられ気中での使用となるため、特別に防水機構を設け
る必要が無いので小形軽量となり、炉内狭隘部での検査
作業に好適な装置を得る。

【００９５】さらに言えば、図８にあって、浮力体５３
と本体５０の連結機構５２０を、モータと伝達ギヤであ
るピニオン及びこれに接続するラックとから構成し、本
体５０を昇降自在に接続する。

【００９６】こうして、モータを駆動しピニオンを回転
させ、これに嵌合するラックに送り動作させて本体５０
を配管Ｃの高さに合せて昇降可能なので、炉水面Ｄと作
業対象の配管Ｃとの高さに違いがある場合にも好適な装
置を得る。

【００９７】なお、図１１に示すように遠隔で作業を行
うのでなく、作業員５９が浮力体５３に搭乗して作業対
象の配管ノズル部Ｂへ近づき、人手によって作業を行う
場合であれば、図１０に示すように、少なくとも本体５
０をストッパ５１とストッパ駆動機構５２とで構成する
だけで良い。

【００９８】作業員が搭乗可能な大きさの浮力体５３に
連結機構５２０で固定された本体５０のストッパ５１に
よって、装置は、本体５０そして浮力体５３を配管ノズ
ル部Ｂに固定できる。

【００９９】こうすると、作業員５９の体を支える浮力
体５３が安定するので、高い走査精度を要する作業を可
能とする。

【０１００】続いて、本発明に係わる装置の第９実施例
を図１２，図１３を用いて説明する。本体５０は、図１
２にあって、索線７１によって水面に浮かぶ浮力体５３
から昇降自在に吊下されるよう構成したものである。

【０１０１】本体５０は索線７１の先端に取付けられ、
索線７１は浮力体５３上に設けられ、特に図示しない
が、モータと伝達ギヤと索線巻き取りドラムとから構成
された巻取機構７２に接続している。

【０１０２】そして、炉水面Ｄに浮かぶ浮力体５３から
原子炉内に吊り込まれ、索線７１をドラム７２から繰り
出しあるいは巻き取りして、配管ノズル０１端部もしく
は内部まで誘導される。

【０１０３】そして、装置のストッパを突っ張り駆動し
配管に固定する。

【０１０４】こうすれば本体５０を一旦配管に取付け、
作業を終わったら、その索線７１を巻き上げあるいは繰
り出して別の同様な装置を別の配管に取付けて作業を実
施できる。

【０１０５】したがって、炉水面Ｄは作業対象の配管ノ
ズル部Ｂの少なくとも上位にあればどこでも良く、炉水
面Ｄをいちいち作業個所の配管ノズル部Ｂの高さに合せ
る必要が無いので、作業性が向上する。

【０１０６】さらに好ましくは装置を防水構造とするこ
とで、例え炉水が作業個所の上まで張ってあっても作業
を妨げることにはならない。

【０１０７】そしてたとえば図１３に示すように、定期
検査実施時、取り外されることはない炉心スプレイ配管
１０３，給水スパージャ１０４あるいはジェットポンプ
105,炉心シュラウド１０６，上部格子板１０７，炉心支
持板１０８，炉心シュラウドサポート１１０といった炉
内構造物からの放射能を遮蔽する必要がある場合であっ
ても、炉水を十分張った状態で遠隔点検作業を行うこと
ができるので、耐放射線性を緩和した装置であっても良
好な作業性を確保できる。

【０１０８】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、原子炉圧力容
器内の配管ノズル部の点検・補修作業を配管あるいはノ
ズル自体に固定して走査の精度を向上させることができ
る原子炉配管ノズル作業装置を提供できる。

【０１０９】請求項２の発明によれば、異なる径の配管
ノズルに対しても、原子炉圧力容器内の配管ノズル部の
点検・補修作業を配管あるいはノズル自体に固定して走
査の精度を向上させることができる原子炉配管ノズル作
業装置を提供できる。

【０１１０】請求項３の発明によれば、場所によって径
が異なる配管ノズルに対しても、原子炉圧力容器内の配
管ノズル部の点検・補修作業を配管あるいはノズル自体
に固定して走査の精度を向上させることができる原子炉
配管ノズル作業装置を提供できる。

【０１１１】請求項４の発明によれば、原子炉炉内機器
取替え工事に温存される配管ノズルにあって、従来炉外
からの検査しか実施できなかった部位を、直接炉内か
ら、サーマルスリーブが設置されていても検査可能とし
検査の精度を向上させることができる原子炉配管ノズル
作業装置を提供する。

【０１１２】請求項５の発明によれば、原子炉炉内機器
取替え工事に温存される配管ノズルにあって、従来炉外
からの検査しか実施できなかった部位を、直接炉内か
ら、サーマルスリーブが設置されていても検査可能とし
検査の精度を向上させることができる原子炉配管ノズル
作業装置を提供する。

【０１１３】請求項６の発明によれば、原子炉炉内機器
取替え工事に温存される配管ノズルにあって、従来炉外
からの検査しか実施できなかった部位を、直接炉内か
ら、サーマルスリーブが設置されていても検査可能とし
検査の精度を向上させることができる原子炉配管ノズル
作業装置を提供する。

【０１１４】請求項７の発明によれば、原子炉圧力容器
内の配管ノズル部の点検・補修作業を配管あるいはノズ
ル自体に固定して走査の精度を向上させることができ、
原子炉炉内機器取替え工事に温存される配管ノズルにあ
って、従来炉外からの検査しか実施できなかった部位
を、直接炉内から、サーマルスリーブが設置されていて
も検査可能とし検査の精度を向上させることができる原
子炉配管ノズル作業装置を提供する。

【０１１５】請求項８の発明によれば、原子炉圧力容器
内の配管ノズル部の点検・補修作業を配管あるいはノズ
ル自体に固定して走査の精度を向上させることができ、
原子炉炉内機器取替え工事に温存される配管ノズルにあ
って、従来炉外からの検査しか実施できなかった部位
を、直接炉内から、サーマルスリーブが設置されていて
も検査可能とし検査の精度を向上させることができる原
子炉配管ノズル作業装置を提供する。

【０１１６】請求項９の発明によれば、原子炉圧力容器
内の配管ノズル部の点検・補修作業を配管あるいはノズ
ル自体に固定して走査の精度を向上させることができ、
原子炉炉内機器取替え工事に温存される配管ノズルにあ
って、従来炉外からの検査しか実施できなかった部位
を、直接炉内から、サーマルスリーブが設置されていて
も検査可能とし検査の精度を向上させることができる原
子炉配管ノズル作業装置を提供する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示す原子炉配管ノズル作
業装置の図である。

【図２】本発明の第２，３実施例を示す原子炉配管ノズ
ル作業装置の図である。

【図３】本発明の第４，５実施例を示す原子炉配管ノズ
ル作業装置の図である。

【図４】第５実施例の説明図である。

【図５】本発明の第６実施例を示す原子炉配管ノズル作
業装置の図である。

【図６】第６実施例の他の変形例を示す原子炉配管ノズ
ル作業装置の図である。

【図７】本発明の第７実施例を示す原子炉配管ノズル作
業装置の図である。

【図８】本発明の第８実施例を示す原子炉配管ノズル作
業装置の図である。

【図９】第８実施例の説明図である。

【図１０】第８実施例の他の変形例を示す原子炉配管ノ
ズル作業装置の図である。

【図１１】第８実施例の他の変形例の説明図である。

【図１２】本発明の第９実施例を示す原子炉配管ノズル
作業装置の図である。

【図１３】第９実施例の他の変形例を示す原子炉配管ノ
ズル作業装置の図である。

【図１４】サーマルスリーブのある配管ノズルの図であ
る。

【図１５】サーマルスリーブの無い配管ノズルの図であ
る。

【図１６】本発明の第１，５，６実施例の詳細図であ
る。

【図１７】本発明の第１実施例の詳細図である。

【図１８】本発明の第１実施例の装置の側面断面図であ
る。

【図１９】本発明の第１実施例の装置の他の側面図であ
る。

【図２０】本発明の第２実施例の装置の側面断面図であ
る。

【図２１】本発明の第３，６実施例の装置の側面断面図
である。

【図２２】本発明の第３実施例の装置の他の側面図であ
る。

【符号の説明】

Ａ…原子炉圧力容器、Ｂ…配管ノズル部、１…作業手
段、２…支持アーム、３…周駆動手段、４…軸駆動手
段、５…本体、５０…配管ノズル作業装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｎ 29/26 ５０１ Ｇ０１Ｎ 29/26 ５０１

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】容器内に開口設置された配管ノズル部にあ
   って、点検あるいは作業を実施する作業手段と、前記作
   業手段を支持する支持手段と、前記支持手段を配管ノズ
   ル部の周方向に移動する周駆動手段と、前記支持手段を
   配管ノズル部の軸方向に移動する軸駆動手段と、前記配
   管ノズル部の端部に係脱自在に係止されて配管ノズル部
   内に固定される一方、前記周駆動手段及び軸駆動手段及
   び前記支持手段を保持する本体と、を有することを特徴
   とする原子炉内配管ノズル作業装置。
2. 【請求項２】本体は、配管ノズル部内に前記配管ノズル
   部の径方向に突っ張る少なくとも１つ以上のストッパを
   駆動させる突っ張り手段を有し、前記ストッパは前記径
   方向に移動自在に前記本体に接続されていることを特徴
   とする請求項１記載の原子炉内配管ノズル作業装置。
3. 【請求項３】支持手段は、本体から配管ノズル部内面に
   張り出し自在な手段を有する一方、作業手段をばねによ
   り弾性的に支持することを特徴とする請求項１記載の原
   子炉内配管ノズル作業装置。
4. 【請求項４】少なくとも支持手段及び作業手段を本体よ
   りも配管ノズル部内方に設けたことを特徴とする請求項
   １から請求項３のいずれか１項に記載の原子炉内配管ノ
   ズル作業装置。
5. 【請求項５】本体は、ストッパを、前記ストッパが前記
   本体を配管ノズル部内面及び端部に拘束できる位置に有
   していることを特徴とする請求項１から請求項４のいず
   れか１項に記載の原子炉内配管ノズル作業装置。
6. 【請求項６】少なくとも支持手段及び作業手段を配管ノ
   ズル部外に設けたことを特徴とする請求項１から請求項
   ３のいずれか１項に記載の原子炉内配管ノズル作業装
   置。
7. 【請求項７】本体は、容器上方から吊り込まれて配管ノ
   ズル部端部に設置されることを特徴とする請求項１から
   請求項６のいずれか１項に記載の原子炉内配管ノズル作
   業装置。
8. 【請求項８】本体は、容器内の水面に浮かぶ浮力体上
   に、前記浮力体に対して着脱自在に取付けられることを
   特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載
   の原子炉内配管ノズル作業装置。
9. 【請求項９】本体は、水面に浮かぶ浮力体から索線によ
   って昇降自在に吊下されることを特徴とする請求項１か
   ら請求項７のいずれか１項に記載の原子炉内配管ノズル
   作業装置。