KR20220043408A - 배관 주행 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 배관 주행 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치는, 배관의 내부에 배치되며, 배관의 길이 방향을 따라 주행하는 주행 몸체; 주행 몸체가 배관의 길이 방향을 따라 주행하는 동안, 주행 몸체의 주행 상태를 측정하는 주행 상태 측정부; 주행 몸체의 둘레 방향을 따라 미리 정해진 간격으로 배치되며, 배관의 내부면에 밀착한 상태로 주행 몸체를 배관의 길이 방향을 따라 주행시키는 복수의 제1 주행 구동부; 주행 몸체의 전방 및 후방 중 적어도 하나에 설치되며, 주행 몸체를 배관의 길이 방향을 따라 주행시키는 적어도 하나의 제2 주행 구동부; 및 주행 상태 측정부, 복수의 제1 주행 구동부 및 적어도 하나의 제2 주행 구동부에 연결되며, 주행 상태 측정부, 복수의 제1 주행 구동부 및 적어도 하나의 제2 주행 구동부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며, 제어부는 상기 주행 상태 측정부의 측정 결과에 따라 주행 몸체의 주행 상태를 판단한 후, 주행 몸체가 정위치를 유지하도록 복수의 제1 주행 구동부 및 적어도 하나의 제2 주행 구동부의 동작을 제어하는 것을 특징으로 한다.

Description

배관 주행 장치{Driving apparatus for pipeline}

본 발명은 배관 주행 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 배관 주행 장치가 배관의 길이 방향을 따라 주행하는 동안, 배관 주행 장치의 주행을 보다 정확하고 안정적으로 구현할 수 있는 배관 주행 장치에 관한 것이다.

일반적으로 가스관, 송유관 등 다양한 제조 설비에 사용되는 배관(Pipeline)은 사용 기간이 증가함에 따라 내부에 균열이 발생하는 등 많은 문제를 야기할 수 있으므로 지속적인 유지 관리가 필수적이다.

따라서, 배관의 내부 또는 외부 상태를 수시로 검사 및 진단하거나, 필요한 경우 배관의 내부를 보수하는 등 다양한 작업을 수행하기 위해 배관의 내부를 직접 주행하며 배관 검사, 배관 진단, 배관 보수 작업 등을 수행하는 다양한 종류의 배관 주행 장치가 지속적으로 개발되고 있다.

이러한 배관 주행 장치는 대부분 모터에 의해 구동되는 주행 휠을 이용하여 배관의 내부를 주행하며, 내부면이 곡면을 이루는 배관을 안정적으로 주행할 수 있을 것이 요구되는데, 대부분의 배관 주행 장치는 주행 휠이 연결된 링크 구조를 이용하여 주행 휠이 배관의 내부면에 밀착되도록 하는 구조를 가지고 있다.

예를 들어, 국내 공개특허공보 제10-2016-0015974호(비파괴 검사용 배관 내부 무인 자동화 이송장치)(2016년 2월 15일 공개)(특허문헌 1)에는 배관의 곡률에 대응하기 위해 좌우 각각 개별적 전륜 구동방식으로 이루어지는 앞바퀴와 궤도 유지용 간극부를 가지는 뒷바퀴로 구성된 주행 장치가 개시되어 있다. 그러나, 상기 특허문헌 1에 개시된 배관 주행 장치는 프레임(100)의 상하 위치가 일정하지 않아 방사선원 등 배관 검사부의 상하 위치가 검사 도중 계속 변화할 수 있다는 문제점이 있었다.

이러한 문제점을 해결하기 위해, 주행 몸체로부터 방사상으로 형성된 링크 구조와 주행 휠을 이용하여 배관의 내부면에 밀착한 상태로 주행하는 배관 주행 장치의 구조가 도입되었다.

일 예로, 국내 공개특허공보 제10-2016-0119384호(배관 주행 장치)(2016년 10월 13일 공개)(특허문헌 2)에는 몸체부의 둘레를 따라 설치되고 방사상으로 확장 구동할 때에 주행 휠을 배관의 내면에 밀착시키는 복수의 확장부재를 이용하는 구조가 개시되어 있다. 그러나, 상기 특허문헌 2에 개시된 배관 주행 장치는 복수의 확장부재 및 확장 구동부의 구조가 매우 복잡할 뿐 아니라, 복수의 확장부재가 확장되는 범위가 제한적이라는 문제점이 있었다.

또 다른 예로, 국내 공개특허공보 제10-2018-0043621호(형상 및 크기 변형 배관용 이동로봇)(2018년 4월 30일 공개)(특허문헌 3)에는 주행 휠을 포함하는 구동 유닛과 탄성 유닛을 조립하여 다양한 형태의 크기의 배관에 적용 가능한 구조가 개시되어 있다. 그러나, 상기 특허문헌 3에 개시된 배관 주행 장치는 단순히 탄성 부재를 이용하여 주행 휠을 배관의 내부에 밀착한다는 점에서 한계가 있고, 배관의 크기에 따라 다수의 탄성 유닛 중 일부를 조립 또는 분해해야 한다는 점에서 번거롭다는 문제점이 있었다.

특히, 상기 특허문헌 1 내지 특허문헌 3에 개시된 배관 주행 장치는 수중에 설치된 배관의 내부를 주행하는 경우, 배관의 내부를 흐르는 유체에 대응하지 못하고 주행 장치의 위치를 일정하게 유지할 수 없다는 문제점이 있었다.

따라서, 배관 주행 장치가 배관의 길이 방향을 따라 주행하는 동안, 배관 주행 장치의 주행을 보다 정확하고 안정적으로 구현할 수 있는 배관 주행 장치가 요구된다.

국내 공개특허공보 제10-2016-0015974호(비파괴 검사용 배관 내부 무인 자동화 이송장치)(2016년 2월 15일 공개) 국내 공개특허공보 제10-2016-0119384호(배관 주행 장치)(2016년 10월 13일 공개) 국내 공개특허공보 제10-2018-0043621호(형상 및 크기 변형 배관용 이동로봇)(2018년 4월 30일 공개)

본 발명은 상기한 문제점을 개선하기 위해 발명된 것으로, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 주행 몸체가 배관의 길이 방향을 따라 주행하는 동안 주행 몸체의 주행 상태를 실시간으로 판단하여 주행 몸체를 주행시키는 제1 주행 구동부와 제2 주행 구동부를 제어함으로써, 배관 주행 장치의 주행을 보다 정확하고 안정적으로 구현할 수 있는 배관 주행 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 것들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치는, 배관의 내부에 배치되며, 상기 배관의 길이 방향을 따라 주행하는 주행 몸체; 상기 주행 몸체가 상기 배관의 길이 방향을 따라 주행하는 동안, 상기 주행 몸체의 주행 상태를 측정하는 주행 상태 측정부; 상기 주행 몸체의 둘레 방향을 따라 미리 정해진 간격으로 배치되며, 상기 배관의 내부면에 밀착한 상태로 상기 주행 몸체를 상기 배관의 길이 방향을 따라 주행시키는 복수의 제1 주행 구동부; 및 상기 주행 상태 측정부 및 상기 복수의 제1 주행 구동부에 연결되며, 상기 주행 상태 측정부 및 상기 복수의 제1 주행 구동부 각각의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는 상기 주행 상태 측정부의 측정 결과에 따라 상기 주행 몸체의 주행 상태를 판단한 후, 상기 주행 몸체가 정위치를 유지하도록 상기 복수의 제1 주행 구동부 각각의 동작을 제어하는 것을 특징으로 한다.

이 때, 상기 주행 상태 측정부는, 상기 주행 몸체가 주행하는 동안, 상기 주행 몸체의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 영상을 촬영하는 적어도 하나의 영상 촬영부, 상기 주행 몸체와 상기 배관의 내부면 사이의 거리를 측정하는 적어도 하나의 거리 측정 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 복수의 제1 주행 구동부는 각각, 상기 배관의 길이 방향을 따라 전방 및 후방에 각각 배치되며, 상기 배관의 내부면에 접촉한 상태로 상기 배관의 내부면을 따라 주행하는 한 쌍의 주행 휠; 상기 한 쌍의 주행 휠 각각에 연결되며, 상기 한 쌍의 주행 휠 각각에 회전 구동력을 제공하는 한 쌍의 주행 휠 구동부; 상기 한 쌍의 주행 휠 각각을 회전 가능하게 지지하고, 상기 한 쌍의 주행 휠 구동부가 장착되는 한 쌍의 주행 휠 지지 몸체; 일단이 상기 주행 몸체의 일측에 연결되고, 타단이 상기 한 쌍의 주행 휠 지지 몸체 각각에 연결되며, 상기 주행 몸체의 일측으로부터 상기 배관의 내부면을 향하는 방향으로 상기 한 쌍의 주행 휠 각각의 위치를 조절하는 한 쌍의 주행 휠 지지 암; 및 상기 주행 몸체의 일측에 설치되며, 상기 한 쌍의 주행 휠 지지 암 각각의 일측에 연결되어 상기 상기 한 쌍의 주행 휠 지지 암 각각의 각도를 조절하기 위한 구동력을 제공하는 주행 휠 지지 암 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

특히, 상기 복수의 제1 주행 구동부 각각을 구성하는 상기 주행 휠 지지 암 구동부는, 회전 구동력을 발생시키는 구동 모터; 일단이 상기 구동 모터의 회전 축에 연결되며, 외주면에 제1 나사산이 형성된 제1 스크류 부재; 일단이 상기 제1 스크류 부재의 타단에 연결되며, 외주면에 상기 제1 나사산과 반대 방향을 가지는 제2 나사산이 형성된 제2 스크류 부재; 상기 제1 스크류 부재의 외주면에 결합되며, 상기 제1 스크류 부재의 회전에 따라 상기 주행 몸체의 길이 방향을 따라 왕복 이동하는 제1 너트 부재; 상기 제2 스크류 부재의 외주면에 결합되며, 상기 제2 스크류 부재의 회전에 따라 상기 주행 몸체의 길이 방향을 따라 왕복 이동하는 제2 너트 부재; 일단이 상기 제1 너트 부재에 회전 가능하게 연결되고, 타단이 상기 한 쌍의 주행 휠 지지 암 중 전방에 위치하는 제1 주행 휠 지지 암에 연결되는 제1 동력 전달 암; 및 일단이 상기 제2 너트 부재에 회전 가능하게 연결되고, 타단이 상기 한 쌍의 주행 휠 지지 암 중 후방에 위치하는 제2 주행 휠 지지 암에 연결되는 제2 동력 전달 암을 포함하는 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치는, 상기 주행 몸체의 전방 및 후방 중 적어도 하나에 설치되며, 상기 주행 몸체를 상기 배관의 길이 방향을 따라 주행시키는 적어도 하나의 제2 주행 구동부를 더 포함하며, 상기 주행 상태 측정부는, 상기 주행 몸체가 주행하는 동안, 상기 주행 몸체의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 영상을 촬영하는 적어도 하나의 영상 촬영부, 상기 주행 몸체와 상기 배관의 내부면 사이의 거리를 측정하는 적어도 하나의 거리 측정 센서 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 주행 상태 측정부의 측정 결과에 따라 상기 주행 몸체의 주행 상태를 판단한 후, 상기 주행 몸체가 정위치를 유지하도록 상기 복수의 제1 주행 구동부 및 상기 적어도 하나의 제2 주행 구동부의 동작을 제어하는 것을 특징으로 한다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치에 따르면, 주행 몸체가 배관의 길이 방향을 따라 주행하는 동안 주행 몸체의 주행 상태를 실시간으로 판단하여 주행 몸체를 주행시키는 제1 주행 구동부와 제2 주행 구동부를 제어함으로써, 배관 주행 장치의 주행을 보다 정확하고 안정적으로 구현할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치에 따르면, 영상 촬영부, 거리 측정 센서 및 수압 측정 센서 중 적어도 하나에 의해 주행 몸체의 주행 상태를 실시간으로 판단함으로써, 배관 주행 장치의 주행 상태를 보다 정확하게 판단하고, 배관 주행 장치의 주행을 보다 안정적으로 구현할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치에 따르면, 배관의 길이 방향을 따라 주행하는 주행 몸체의 정위치를 유지하기 위해 복수의 제1 주행 구동부 각각을 구성하는 주행 휠 지지 암 구동부를 개별적으로 구동하여 한 쌍의 주행 휠의 위치를 조절할 수 있도록 구성함으로써, 다양한 크기의 배관에 용이하게 적용될 수 있고, 배관 주행 장치의 주행을 보다 안정적으로 구현할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치에 따르면, 복수의 제1 주행 구동부 각각을 구성하는 주행 휠 지지 암 구동부가 한 쌍의 주행 휠 지지 암을 동시에 구동할 수 있도록 구성함으로써, 배관 주행 장치의 구조를 보다 단순화할 수 있고, 배관 주행 장치의 주행을 보다 안정적으로 구현할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치에 따르면, 배관 주행 장치가 수중 배관의 내부를 주행하는 경우, 복수의 제1 주행 구동부 이외에 주행 몸체의 전방 또는 후방에 설치된 제2 주행 구동부를 더 구비함으로써, 배관 주행 장치의 주행을 보다 정확하고 안정적으로 구현할 수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치의 구조를 나타내는 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치의 구조를 나타내는 정면도 및 배면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 구성하는 주행 상태 측정부가 영상 촬영부인 예를 나타내는 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 구성하는 주행 상태 측정부가 거리 측정 센서인 예를 나타내는 측면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 구성하는 주행 상태 측정부가 수압 측정 센서인 예를 나타내는 측면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 구성하는 제1 주행 구동부의 구조를 나타내는 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 구성하는 제1 주행 구동부의 구조를 나타내는 측면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 구성하는 제1 주행 구동부의 동작을 나타내는 측면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 구성하는 제2 주행 구동부의 구조를 나타내는 측면도이다.

이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

실시예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.

마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.

또한, 장치 또는 요소 방향(예를 들어 "전(front)", "후(back)", "위(up)", "아래(down)", "상(top)", "하(bottom)", "좌(left)", "우(right)", "횡(lateral)")등과 같은 용어들에 관하여 본원에 사용된 표현 및 술어는 단지 본 발명의 설명을 단순화하기 위해 사용되고, 관련된 장치 또는 요소가 단순히 특정 방향을 가져야 함을 나타내거나 의미하지 않는다는 것을 알 수 있을 것이다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 의하여 배관 주행 장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 나타내는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치의 구조를 나타내는 측면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치의 구조를 나타내는 정면도 및 배면도이다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치(1)는 주행 몸체(100), 주행 상태 측정부(200), 복수의 제1 주행 구동부(300), 적어도 하나의 제2 주행 구동부(400) 및 제어부(500)를 포함하여 구성될 수 있다.

이러한 배관 주행 장치(1)는 배관(P)의 내부에 배치되며, 배관(P)의 길이 방향을 따라 주행하는 동안 배관(P)의 상태를 검사하는 등의 다양한 작업을 수행할 수 있다. 특히, 제2 주행 구동부(400)는 배관 주행 장치(1)가 수중 배관의 내부를 주행하는 경우에 복수의 제1 주행 구동부(300)와 함께 주행 몸체(100)를 배관(P)의 길이 방향을 따라 주행시키기 위해 추가적으로 구비될 수 있다.

주행 몸체(100)는 배관(P)의 내부에 배치되며, 복수의 제1 주행 구동부(300) 및 적어도 하나의 제2 주행 구동부(400)에 의해 배관(P)의 길이 방향을 따라 주행할 수 있다. 이러한 주행 몸체(100)는 배관(P)의 길이 방향을 따라 주행하는 본체로서, 내외부에 주행 상태 측정부(200), 복수의 제1 주행 구동부(300), 적어도 하나의 제2 주행 구동부(400) 및 제어부(500)가 구비될 수 있다.

비록 도시되지는 않았으나, 주행 몸체(100)는 주행 상태 측정부(200), 복수의 제1 주행 구동부(300), 적어도 하나의 제2 주행 구동부(400) 및 제어부(500)에 전원을 공급하기 위한 전원 공급부(도시되지 않음)가 구비될 수 있는데, 전원 공급부는 외부로부터 케이블 등을 통해 전원을 직접 공급 받을 수도 있고, 배터리 등을 사용할 수도 있다. 한편, 도 1 내지 도 3에서는 주행 몸체(100)가 배관(P)의 길이 방향을 따라 길게 형성된 예를 도시하고 있으나, 이에 한정되지는 않는다.

주행 상태 측정부(200)는 주행 몸체(100)가 배관(P)의 길이 방향을 따라 주행하는 동안, 주행 몸체(100)의 주행 상태를 실시간으로 측정할 수 있다. 여기서, 주행 몸체(100)의 주행 상태는 주행 몸체(100)가 주행하며 배관(P)의 상태에 대한 검사 등을 수행할 때에 배관(P)의 내부에서 정위치에 위치하는지 여부, 주행 몸체(100)가 미리 설정된 주행 속도로 주행하는지 여부 등을 나타내는 것이다. 주행 상태 측정부(200)의 구체적인 구조 및 동작에 대해서는 도 2 내지 도 4를 참조하여 자세히 후술하기로 한다.

복수의 제1 주행 구동부(300)는 주행 몸체(100)의 둘레 방향을 따라 미리 정해진 간격으로 배치되며, 배관(P)의 내부면에 밀착한 상태로 주행 몸체(100)를 배관(P)의 길이 방향을 따라 주행시킬 수 있다. 즉, 복수의 제1 주행 구동부(300)는 주행 몸체(100)를 배관(P)의 길이 방향으로 이동시킬 뿐 아니라, 주행 몸체(100)가 배관(P)의 길이 방향을 따라 주행하는 동안 주행 몸체(100)의 정위치를 유지할 수 있도록 할 수 있다.

도 1 내지 도 3에서는 주행 몸체(100)가 원형 단면을 가지는 배관(P)의 내부를 주행하는 경우, 3 개의 제1 주행 구동부(300)가 주행 몸체(100)를 중심으로 둘레 방향을 따라 120 도의 동일한 간격으로 배치된 예를 도시하고 있으나, 제1 주행 구동부(300)의 개수 및 배치 형태는 배관(P)의 형상, 배관(P)의 크기 등의 조건에 따라 당업자에 의해 얼마든지 변경 가능하다. 일 예로, 배관(P)의 단면이 사각 단면을 가지는 경우, 제1 주행 구동부(300)는 주행 몸체(100)를 중심으로 상하 및 좌우에 4 개가 90 도 간격으로 배치될 수도 있다.

한편, 각각의 제1 주행 구동부(300)는 한 쌍의 주행 휠(310), 한 쌍의 주행 휠 구동부(320), 한 쌍의 주행 휠 지지 몸체(330), 한 쌍의 주행 휠 지지 암(340) 및 주행 휠 지지 암 구동부(350)를 포함하여 구성될 수 있다. 제1 주행 구동부(300)의 구체적인 구조 및 동작에 대해서는 도 7 내지 도 9를 참조하여 자세히 후술하기로 한다.

제2 주행 구동부(400)는 주행 몸체(100)의 전방 및 후방 중 적어도 하나에 설치되며, 복수의 제1 주행 구동부(300)와 함께 주행 몸체(100)를 배관(P)의 길이 방향을 따라 주행시킬 수 있다. 이러한 제2 주행 구동부(400)는 배관 주행 장치(1)가 수중 배관의 내부를 주행하는 경우, 복수의 제1 주행 구동부(300)와 함께 주행 몸체(100)를 배관(P)의 길이 방향을 따라 주행시키기 위해 필요에 따라 적어도 하나가 구비되며, 배관 주행 장치(1)가 일반 배관을 주행하는 경우 생략될 수도 있다.

도 1 내지 도 3에서는 주행 몸체(100)의 후방에 1 개의 제2 주행 구동부(400)가 구비된 예를 도시하고 있으나, 제2 주행 구동부(400)의 개수 및 배치 형태는 당업자에 의해 얼마든지 변경 가능하다. 제2 주행 구동부(400)의 구체적인 구조 및 동작에 대해서는 도 10을 참조하여 자세히 후술하기로 한다.

제어부(500)는 주행 상태 측정부(200), 복수의 제1 주행 구동부(300) 및 적어도 하나의 제2 주행 구동부(400)에 연결되며, 주행 상태 측정부(200), 복수의 제1 주행 구동부(300) 및 적어도 하나의 제2 주행 구동부(400)의 동작을 제어할 수 있다.

즉, 제어부(500)는 주행 상태 측정부(200)에서 측정된 결과에 따라 주행 몸체(100)의 주행 상태를 판단한 후, 주행 몸체(100)가 정위치를 유지하도록 복수의 제1 주행 구동부(300) 및 적어도 하나의 제2 주행 구동부(400)의 동작을 제어할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치는 주행 몸체가 배관의 길이 방향을 따라 주행하는 동안 주행 몸체의 주행 상태를 실시간으로 판단하여 주행 몸체를 주행시키는 제1 주행 구동부와 제2 주행 구동부를 제어함으로써, 배관 주행 장치의 주행을 보다 정확하고 안정적으로 구현할 수 있다.

이하, 도 4 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치(1)를 구성하는 주행 상태 측정부(200)의 구조 및 동작에 대해 자세히 설명하기로 한다.

본 발명의 일 실시예에 의하여 배관 주행 장치(1)를 구성하는 주행 상태 측정부(200)는 영상 촬영부(210), 거리 측정 센서(220), 수압 측정 센서(230) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 구성하는 주행 상태 측정부가 영상 촬영부인 예를 나타내는 측면도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 영상 촬영부(210)는 주행 몸체(100)의 전방 및 후방 중 적어도 하나에 설치되며, 주행 몸체(100)가 주행하는 동안 주행 몸체(100)의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 영상을 실시간으로 촬영할 수 있다. 도 4에서는 영상 촬영부(210)가 주행 몸체(100)의 전방에 설치되어 주행 몸체(100)가 주행하는 동안 전방의 영상을 촬영하는 예를 도시하고 있다.

이 경우, 제어부(500)는 영상 촬영부(210)에서 촬영된 영상을 분석하여 주행 몸체(100)의 주행 상태, 즉, 주행 몸체(100)가 정위치에 있는지 여부를 판단한 후, 주행 몸체(100)가 정위치를 유지하도록 복수의 제1 주행 구동부(300) 및 적어도 하나의 제2 주행 구동부(400)의 동작을 제어할 수 있다. 도 4에서는 제어부(500)가 영상 촬영부(210)의 촬영 영상을 분석하여 복수의 제1 주행 구동부(300) 각각의 동작을 제어하는 예를 도시하고 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 구성하는 주행 상태 측정부가 거리 측정 센서인 예를 나타내는 측면도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 거리 측정 센서(220)는 주행 몸체(100) 및 복수의 제1 주행 구동부(300) 중 적어도 하나에 설치되며, 주행 몸체(100) 및 복수의 제1 주행 구동부(300) 중 적어도 하나와 배관(P)의 내부면 사이의 거리를 실시간으로 측정할 수 있다.

도 5에서는 거리 측정 센서(220)가 주행 몸체(100)의 전방 하단 및 후방 하단에 각각 설치된 2 개의 제1 거리 측정 센서(221)와, 복수의 제1 주행 구동부(300) 각각에 설치된 2 개의 제2 거리 측정 센서(222)로 구성된 예를 도시하고 있다.

이 경우, 제어부(500)는 주행 몸체(100)에 설치된 2 개의 제1 거리 측정 센서(221)와 제1 주행 구동부(300)에 설치된 2 개의 제2 거리 측정 센서(222)로부터 측정된 거리 값을 이용하여 주행 몸체(100)의 주행 상태, 즉, 주행 몸체(100)가 정위치에 있는지 여부를 판단한 후, 주행 몸체(100)가 정위치를 유지하도록 복수의 제1 주행 구동부(300) 및 적어도 하나의 제2 주행 구동부(400)의 동작을 제어할 수 있다.

도 5에서는 제어부(500)가 2 개의 제1 거리 측정 센서(221) 및 2 개의 제2 거리 측정 센서(222)로부터 측정된 거리 값을 분석하여 복수의 제1 주행 구동부(300) 각각의 동작을 제어하는 예를 도시하고 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 구성하는 주행 상태 측정부가 수압 측정 센서인 예를 나타내는 측면도이다.

수압 측정 센서(230)는 배관 주행 장치(1)가 수중 배관의 내부를 주행하는 경우에 주행 몸체(100)의 주행 상태를 측정하기 위해 설치될 수 있다. 따라서, 수압 측정 센서(230)는 배관 주행 장치(1)가 일반 배관을 주행하는 경우 생략될 수도 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 수압 측정 센서(230)는 주행 몸체(100)에 설치되며, 주행 몸체(100)가 주행하는 동안 주행 몸체(100)에 작용하는 수압을 실시간으로 측정할 수 있다. 도 4에서는 수압 측정 센서(230)가 주행 몸체(100)의 전방 내부에 설치되어 주행 몸체(100)가 주행하는 동안 주행 몸체(100)에 작용하는 수압을 측정하는 예를 도시하고 있다.

이 경우, 제어부(500)는 수압 측정 센서(230)로부터 측정된 수압을 분석하여 주행 몸체(100)의 주행 상태, 즉, 주행 몸체(100)가 정위치에 있는지 여부를 판단한 후, 주행 몸체(100)가 정위치를 유지하도록 복수의 제1 주행 구동부(300) 및 적어도 하나의 제2 주행 구동부(400)의 동작을 제어할 수 있다. 도 4에서는 제어부(500)가 수압 측정 센서(230)로부터 측정된 수압을 분석하여 복수의 제1 주행 구동부(300) 각각의 동작을 제어하는 예를 도시하고 있다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치는 영상 촬영부, 거리 측정 센서 및 수압 측정 센서 중 적어도 하나에 의해 주행 몸체의 주행 상태를 실시간으로 판단함으로써, 배관 주행 장치의 주행 상태를 보다 정확하게 판단하고, 배관 주행 장치의 주행을 보다 안정적으로 구현할 수 있다.

한편, 설명의 편의상, 도 4 내지 도 6에서는 각각 주행 상태 측정부(200)가 영상 촬영부(210), 거리 측정 센서(220), 수압 측정 센서(230)를 개별적으로 사용하는 예를 도시하고 있으나, 주행 상태 측정부(200)는 영상 촬영부(210), 거리 측정 센서(220), 수압 측정 센서(230)를 적절히 조합하여 사용할 수도 있다.

이하, 도 7 내지 도 9를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치(1)를 구성하는 제1 주행 구동부(300)의 구조 및 동작에 대해 자세히 설명하기로 한다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 구성하는 제1 주행 구동부의 구조를 나타내는 사시도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 구성하는 제1 주행 구동부의 구조를 나타내는 측면도이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 구성하는 제1 주행 구동부의 동작을 나타내는 측면도이다.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 주행 구동부(300)는 한 쌍의 주행 휠(310), 한 쌍의 주행 휠 구동부(320), 한 쌍의 주행 휠 지지 몸체(330), 한 쌍의 주행 휠 지지 암(340) 및 주행 휠 지지 암 구동부(350)를 포함하여 구성될 수 있다.

한 쌍의 주행 휠(310)은 배관(P)의 길이 방향을 따라 전방 및 후방에 각각 배치되며, 배관(P)의 내부면에 접촉한 상태로 배관(P)의 내부면을 따라 주행할 수 있다. 도 7 내지 도 9에서는 배관(P)의 길이 방향을 따라 전방에 배치된 제1 주행 휠(310A)과 후방에 배치된 제2 주행 휠(310B)이 각각 1 개의 바퀴로 구성된 예를 도시하고 있으나, 필요에 따라, 제1 주행 휠(310A) 또는 제2 주행 휠(310B)은 다수의 바퀴로 구성될 수도 있다.

한 쌍의 주행 휠 구동부(320)는 한 쌍의 주행 휠(310) 각각에 연결되며, 한 쌍의 주행 휠(310) 각각에 회전 구동력을 제공할 수 있다. 비록 자세히 도시되지 않았으나, 각각의 주행 윌 구동부(320)는 주행 휠(310)에 연결된 모터(Motor)를 사용할 수 있다. 또한, 비록 도시되지는 않았으나, 주행 윌 구동부(320)는 모터(도시되지 않음)로부터 발생된 회전 구동력을 주행 휠(310)에 전달하는 동력 전달 부재(도시되지 않음)를 더 포함할 수 있다.

한 쌍의 주행 휠 지지 몸체(330)는 한 쌍의 주행 휠(310) 각각을 회전 가능하게 지지하고, 한 쌍의 주행 휠 구동부(320)가 장착될 수 있다. 즉, 각각의 주행 휠 지지 몸체(330A, 330B)는 주행 휠(310A, 310B)이 일부 노출된 상태로 회전할 수 있도록 주행 휠(310A, 310B)을 감싸는 형태로 구성되며, 내부에 주행 휠 구동부(320A, 320B)가 수용될 수 있다.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 배관(P)의 길이 방향을 따라 전방에 배치된 제1 주행 휠(310A), 제1 주행 휠 구동부(320A) 및 제1 주행 휠 지지 몸체(330A)와, 배관(P)의 길이 방향을 따라 후방에 배치된 제2 주행 휠(310B), 제2 주행 휠 구동부(320B) 및 제2 주행 휠 지지 몸체(330B)는 실질적으로 동일한 구조를 가질 수 있다.

한편, 한 쌍의 주행 휠 지지 암(340)은 일단이 주행 몸체(100)의 일측에 연결되고, 타단이 한 쌍의 주행 휠 지지 몸체(330) 각각에 연결되며, 주행 몸체(100)의 일측으로부터 배관(P)의 내부면을 향하는 방향으로 한 쌍의 주행 휠(310) 각각의 위치를 조절할 수 있다.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 주행 휠 지지 암(340A)은 배관(P)의 길이 방향을 따라 전방에 배치된 제1 주행 휠 지지 몸체(330A)에 연결되고, 제2 주행 휠 지지 암(340B)은 배관(P)의 길이 방향을 따라 전방에 배치된 제2 주행 휠 지지 몸체(330B)에 연결될 수 있다.

이 때, 제1 주행 휠 지지 암(340A)과 제2 주행 휠 지지 암(340B)은 각각 제1 주행 휠 지지 몸체(330A)와 제2 주행 휠 지지 몸체(330B)를 향하는 방향으로 경사지게 형성되며, 주행 몸체(100)의 중앙 부분을 기준으로 전후 방향으로 대칭되는 구조를 가질 수 있다.

마지막으로, 주행 휠 지지 암 구동부(350)는 주행 몸체(100)의 일측에 설치되며, 한 쌍의 주행 휠 지지 암(340) 각각의 일측에 연결되어 한 쌍의 주행 휠 지지 암(340) 각각의 각도를 조절하기 위한 구동력을 제공할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치는 배관의 길이 방향을 따라 주행하는 주행 몸체의 정위치를 유지하기 위해 복수의 제1 주행 구동부 각각을 구성하는 주행 휠 지지 암 구동부를 개별적으로 구동하여 한 쌍의 주행 휠의 위치를 조절할 수 있도록 구성함으로써, 다양한 크기의 배관에 용이하게 적용될 수 있고, 배관 주행 장치의 주행을 보다 안정적으로 구현할 수 있다.

바람직하게는, 주행 휠 지지 암 구동부(350)는 1 개의 구동 액츄에이터를 이용하여 한 쌍의 주행 휠 지지 암(340) 각각의 각도를 동시에 조절할 수 있다.

즉, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 주행 휠 지지 암 구동부(350)는 구동력을 발생시키는 1 개의 구동 모터(351)와, 한 쌍의 주행 휠 지지 암(340A, 340B) 각각에 연결되어 구동력을 전달하는 한 쌍의 스크류 부재(352, 353), 한 쌍의 너트 부재(354, 355) 및 한 쌍의 동력 전달 암(356, 357)을 포함하여 구성될 수 있다.

즉, 주행 휠 지지 암 구동부(350)는 스테핑 모터(Stepping motor) 등 구동 모터(351)가 회전 구동력을 발생시키고, 구동 모터(351)에 연결된 한 쌍의 볼 스크류(Ball screw) 부재를 이용하여 한 쌍의 주행 휠 지지 암(340A, 340B)을 구동시킬 수 있다.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 스크류 부재(352)는 일단이 구동 모터(351)의 회전 축에 연결되고 외주면에 제1 나사산이 형성되며, 제2 스크류 부재(353)는 일단이 제1 스크류 부재(352)의 타단에 연결되고 외주면에 제1 나사산과 반대 방향을 가지는 제2 나사산이 형성될 수 있다.

또한, 제1 너트 부재(354)는 제1 스크류 부재(352)의 외주면에 나사 결합되어 제1 스크류 부재(352)의 회전에 따라 주행 몸체(100)의 길이 방향을 따라 왕복 이동하고, 제2 너트 부재(355)는 제2 스크류 부재(353)의 외주면에 나사 결합되어 제2 스크류 부재(353)의 회전에 따라 주행 몸체(100)의 길이 방향을 따라 왕복 이동할 수 있다.

또한, 제1 동력 전달 암(356)은 일단이 제1 너트 부재(354)에 회전 가능하게 연결되고, 타단이 한 쌍의 주행 휠 지지 암(340) 중 전방에 위치하는 제1 주행 휠 지지 암(340A)에 연결되고, 제2 동력 전달 암(357)은 일단이 제2 너트 부재(355)에 회전 가능하게 연결되고, 타단이 한 쌍의 주행 휠 지지 암(340) 중 후방에 위치하는 제2 주행 휠 지지 암(340B)에 연결될 수 있다.

이 때, 제1 스크류 부재(352)와 제2 스크류 부재(353)는 서로 연결되므로 구동 모터(351)에 의해 동시에 회전되고, 제1 스크류 부재(352)와 제2 스크류 부재(353)에 각각 형성된 제1 나사산과 제2 나사산은 서로 반대 방향을 가지므로 제1 너트 부재(354)와 제2 너트 부재(355)는 각각 반대 방향으로 이동할 수 있다.

따라서, 도 9의 (a)에 도시된 바와 같이, 구동 모터(351)가 제1 방향(예를 들어, 시계 방향)으로 회전하는 경우, 제1 스크류 부재(352)와 제2 스크류 부재(353)에 각각 나사 결합된 제1 너트 부재(354)와 제2 너트 부재(355)는 서로 멀어지는 방향으로 이동하고, 이에 따라 제1 주행 휠 지지 암(340A)와 제2 주행 휠 지지 암(340B)은 주행 몸체(100)의 일측에 가까워지는 방향으로 각도가 조절될 수 있다.

이와 반대로, 도 9의 (b)에 도시된 바와 같이, 구동 모터(351)가 제2 방향(예를 들어, 반시계 방향)으로 회전하는 경우, 제1 스크류 부재(352)와 제2 스크류 부재(353)에 각각 나사 결합된 제1 너트 부재(354)와 제2 너트 부재(355)는 서로 가까워지는 방향으로 이동하고, 이에 따라 제1 주행 휠 지지 암(340A)와 제2 주행 휠 지지 암(340B)은 주행 몸체(100)의 일측으로부터 멀어지는 방향으로 각도가 조절될 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치는 복수의 제1 주행 구동부 각각을 구성하는 주행 휠 지지 암 구동부가 한 쌍의 주행 휠 지지 암을 동시에 구동할 수 있도록 구성함으로써, 배관 주행 장치의 구조를 보다 단순화할 수 있고, 배관 주행 장치의 주행을 보다 안정적으로 구현할 수 있다.

다시 도 1 내지 도 3을 참조하면, 상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치(1)를 구성하는 제어부(500)는 주행 몸체(100)가 정위치를 유지할 수 있도록 복수의 제1 주행 구동부(300)는 물론, 적어도 하나의 제2 주행 구동부(400)의 동작을 제어할 수 있다.

상술한 바와 같이, 제2 주행 구동부(400)는 배관 주행 장치(1)가 수중 배관의 내부를 주행하는 경우에 복수의 제1 주행 구동부(300)와 함께 주행 몸체(100)를 배관(P)의 길이 방향을 따라 주행시키기 위해 구비될 수 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치를 구성하는 제2 주행 구동부의 구조를 나타내는 측면도이다.

도 3의 (b) 및 도 10에 도시된 바와 같이, 제2 주행 구동부(400)는 주행 몸체(100)의 전방 또는 후방에 설치되는 프로펠러(410)와, 주행 몸체(100)의 내부에 설치되며 프로펠러(410)에 회전 구동력을 제공하는 프로펠러 구동부(420)를 포함할 수 있다.

바람직하게는, 제어부(500)는 수압 측정 센서(230)로부터 측정된 수압을 분석하여 주행 몸체(100)의 주행 상태, 즉, 주행 몸체(100)가 미리 정해진 주행 속도로 주행하는지 여부를 판단한 후, 주행 몸체(100)가 미리 정해준 주행 속도로 주행하도록 프로펠러 구동부(420)의 동작을 제어하여 프로펠러(410)의 동작 여부 및 회전 속도를 제어할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 주행 장치는, 배관 주행 장치가 수중 배관의 내부를 주행하는 경우, 복수의 제1 주행 구동부 이외에 주행 몸체의 전방 또는 후방에 설치된 제2 주행 구동부를 더 구비함으로써, 배관 주행 장치의 주행을 보다 정확하고 안정적으로 구현할 수 있다.

한편, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
1: 배관 주행 장치
100: 주행 몸체 200: 주행 상태 측정부
210: 영상 촬영부 220: 거리 측정 센서
230: 수압 측정 센서 300: 제1 주행 구동부
310: 주행 휠 320: 주행 휠 구동부
330: 주행 휠 지지 몸체 340: 주행 휠 지지 암
350: 주행 휠 지지 암 구동부 351: 구동 모터
352: 제1 스크류 부재 353: 제2 스크류 부재
354: 제1 너트 부재 355: 제2 너트 부재
356: 제1 동력 전달 암 357: 제2 동력 전달 암
400: 제2 주행 구동부 410: 프로펠러
420: 프로펠러 구동부 500: 제어부

Claims (5)

1. 배관의 내부에 배치되며, 상기 배관의 길이 방향을 따라 주행하는 주행 몸체;
   상기 주행 몸체가 상기 배관의 길이 방향을 따라 주행하는 동안, 상기 주행 몸체의 주행 상태를 측정하는 주행 상태 측정부;
   상기 주행 몸체의 둘레 방향을 따라 미리 정해진 간격으로 배치되며, 상기 배관의 내부면에 밀착한 상태로 상기 주행 몸체를 상기 배관의 길이 방향을 따라 주행시키는 복수의 제1 주행 구동부; 및
   상기 주행 상태 측정부 및 상기 복수의 제1 주행 구동부에 연결되며, 상기 주행 상태 측정부 및 상기 복수의 제1 주행 구동부 각각의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며,
   상기 제어부는,
   상기 주행 상태 측정부의 측정 결과에 따라 상기 주행 몸체의 주행 상태를 판단한 후, 상기 주행 몸체가 정위치를 유지하도록 상기 복수의 제1 주행 구동부 각각의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 배관 주행 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 주행 상태 측정부는,
   상기 주행 몸체가 주행하는 동안, 상기 주행 몸체의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 영상을 촬영하는 적어도 하나의 영상 촬영부, 상기 주행 몸체와 상기 배관의 내부면 사이의 거리를 측정하는 적어도 하나의 거리 측정 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 주행 장치.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수의 제1 주행 구동부는 각각,
   상기 배관의 길이 방향을 따라 전방 및 후방에 각각 배치되며, 상기 배관의 내부면에 접촉한 상태로 상기 배관의 내부면을 따라 주행하는 한 쌍의 주행 휠;
   상기 한 쌍의 주행 휠 각각에 연결되며, 상기 한 쌍의 주행 휠 각각에 회전 구동력을 제공하는 한 쌍의 주행 휠 구동부;
   상기 한 쌍의 주행 휠 각각을 회전 가능하게 지지하고, 상기 한 쌍의 주행 휠 구동부가 장착되는 한 쌍의 주행 휠 지지 몸체;
   일단이 상기 주행 몸체의 일측에 연결되고, 타단이 상기 한 쌍의 주행 휠 지지 몸체 각각에 연결되며, 상기 주행 몸체의 일측으로부터 상기 배관의 내부면을 향하는 방향으로 상기 한 쌍의 주행 휠 각각의 위치를 조절하는 한 쌍의 주행 휠 지지 암; 및
   상기 주행 몸체의 일측에 설치되며, 상기 한 쌍의 주행 휠 지지 암 각각의 일측에 연결되어 상기 상기 한 쌍의 주행 휠 지지 암 각각의 각도를 조절하기 위한 구동력을 제공하는 주행 휠 지지 암 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 주행 장치.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 복수의 제1 주행 구동부 각각을 구성하는 상기 주행 휠 지지 암 구동부는,
   회전 구동력을 발생시키는 구동 모터;
   일단이 상기 구동 모터의 회전 축에 연결되며, 외주면에 제1 나사산이 형성된 제1 스크류 부재;
   일단이 상기 제1 스크류 부재의 타단에 연결되며, 외주면에 상기 제1 나사산과 반대 방향을 가지는 제2 나사산이 형성된 제2 스크류 부재;
   상기 제1 스크류 부재의 외주면에 결합되며, 상기 제1 스크류 부재의 회전에 따라 상기 주행 몸체의 길이 방향을 따라 왕복 이동하는 제1 너트 부재;
   상기 제2 스크류 부재의 외주면에 결합되며, 상기 제2 스크류 부재의 회전에 따라 상기 주행 몸체의 길이 방향을 따라 왕복 이동하는 제2 너트 부재;
   일단이 상기 제1 너트 부재에 회전 가능하게 연결되고, 타단이 상기 한 쌍의 주행 휠 지지 암 중 전방에 위치하는 제1 주행 휠 지지 암에 연결되는 제1 동력 전달 암; 및
   일단이 상기 제2 너트 부재에 회전 가능하게 연결되고, 타단이 상기 한 쌍의 주행 휠 지지 암 중 후방에 위치하는 제2 주행 휠 지지 암에 연결되는 제2 동력 전달 암을 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 주행 장치.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 배관 주행 장치는,
   상기 주행 몸체의 전방 및 후방 중 적어도 하나에 설치되며, 상기 주행 몸체를 상기 배관의 길이 방향을 따라 주행시키는 적어도 하나의 제2 주행 구동부를 더 포함하며,
   상기 주행 상태 측정부는,
   상기 주행 몸체가 주행하는 동안, 상기 주행 몸체의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 영상을 촬영하는 적어도 하나의 영상 촬영부, 상기 주행 몸체와 상기 배관의 내부면 사이의 거리를 측정하는 적어도 하나의 거리 측정 센서 중 적어도 하나를 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 주행 상태 측정부의 측정 결과에 따라 상기 주행 몸체의 주행 상태를 판단한 후, 상기 주행 몸체가 정위치를 유지하도록 상기 복수의 제1 주행 구동부 및 상기 적어도 하나의 제2 주행 구동부의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 배관 주행 장치.

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