CN2810916Y

CN2810916Y - 可旋转任意角度的机械手

Info

Publication number: CN2810916Y
Application number: CN 200520070926
Authority: CN
Inventors: 程伟; 张文书; 倪勇
Original assignee: YANCHENG CITY ELECTRONIC EQUIPMENT FACTORY
Current assignee: YANCHENG CITY ELECTRONIC EQUIPMENT FACTORY
Priority date: 2005-04-20
Filing date: 2005-04-20
Publication date: 2006-08-30
Anticipated expiration: 2015-04-20

Abstract

本实用新型公开了一种可旋转任意角度的机械手，它包括夹爪机构、动力装置，夹爪机构含有夹爪I、夹爪II、吊板，滑轨座I、支座I、过渡套、传动轮、移动件I、动力传送杆、拨叉I、拨叉II、拨叉I销轴和拨叉II销轴，夹爪I和夹爪II分别装配在滑轨座I上部设有的两个长孔下方，滑轨座I固定在支座I底部，支座I设有通孔，移动件I与该孔相配合，移动件I的下部设有凹槽I，拨叉I的一端和拨叉II的一端对称设置在该凹槽I内，拨叉I的另一端和拨叉II的另一端分别设置在夹爪I和夹爪II上部设有的内孔中，动力传送杆的一端为凸台、该凸台设置在移动件I上部设有的内凹结构中，动力传送杆的另一端与动力装置的动力杆联接。

Description

可旋转任意角度的机械手

所属技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种可旋转任意角度的机械手。

背景技术

目前在电子行业生产过程中，流水生产线上的每台设备的上料运送装置，主要有槽形上料运送装置和气动夹爪两种结构形式。槽形上料运送装置由装料槽和运送机构组成，在工作过程中工件放置在装料槽中，由运送机构将装料槽和工件运送至各工位进行作业。由于工件放置在装料槽中未作任何固定，在运送机构的运送过程中，受振动等因素的影响，往往会发生工件移位的现象，这将直接影响工件在工作过程中的作业效果，同时由于装料槽在作业过程中不能旋转任意角度，这大大限制了设备的使用范围。气动夹爪由气缸和夹爪机构组成，在工作过程中夹爪夹持工件，将工件运送至各工位进行作业。由于气动夹爪在作业过程中，同样不能旋转任意角度，这也限制了设备的使用范围。例如，目前市场上销售的各类沾锡机，由于其上料运送装置仅能夹持一种特定的工件如小型变压器、并且不能旋转任意角度，因此不能同时满足在一台设备上对多种工件进行沾锡作业。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种可旋转任意角度的机械手，该机械手不仅能够在作业过程中可靠夹持工件，而且在此期间能够使夹持的工件旋转任意角度。

为解决上述技术问题，本实用新型的基本构思是：该机械手包括动力装置、夹爪机构，夹爪机构含有夹爪，夹爪机构可以相对动力装置旋转任意角度。当工作时，动力装置向夹爪机构输送动力，使夹爪机构的夹爪夹紧工件进行作业，作业后夹爪松开工件下料，同时夹爪机构可以相对动力装置旋转任意角度，从而使夹爪夹持的工件旋转任意角度。因此实现该机械手在作业过程中可靠夹持工件，而且在此期间能够使夹持的工件旋转任意角度。

作为实现本实用新型基本构思的第一种技术方案，该机械手包括夹爪机构、动力装置，夹爪机构含有夹爪I、夹爪II、吊板，夹爪机构还含有滑轨座I、支座I、过渡套、传动轮、移动件I、动力传送杆、拨叉I、拨叉II、拨叉I销轴和拨叉II销轴，夹爪I和夹爪II分别装配在滑轨座I上部设有的两个长孔下方、且能够在滑轨座I的滑轨I上移动，滑轨座I的顶部固定在支座I的底部，支座I的中央设有通孔，移动件I与该孔相配合且可在其中移动，移动件I的下部设有凹槽I，拨叉I的一端和拨叉II的一端对称设置在该凹槽I内，拨叉I的另一端和拨叉II的另一端分别通过滑轨座I上部设有的两个长孔、设置在夹爪I和夹爪II上部设有的内孔中，拨叉I和拨叉II分别套装在拨叉I销轴和拨叉II销轴上，拨叉I销轴和拨叉II销轴对称设置在支座I上，动力传送杆的一端为凸台、该凸台设置在移动件I上部设有的内凹结构中、动力传送杆可在该内凹结构中自由转动，过渡套设置在支座I的上方、传动轮设置在过渡套的上方，吊板的一端部装有轴承、轴承的内圈设置在过渡套上，动力传送杆的另一端与动力装置的动力杆联接。上述机械手的夹爪I和夹爪II由动力装置通过动力传动杆、移动件I、拨叉I和拨叉II带动，可在滑轨座I的滑轨I上进行相向或相离移动，当夹爪I和夹爪II相向移动时、夹紧工件，当夹爪I和夹爪II相离移动时、松开工件，因此该机械手能够在作业过程中，能够根据实际需要可靠夹持或松开工件。同时由于上述机械手的滑轨座I、支座I、过渡套和传动轮相互固定联接，因此当传动轮相对于吊板或动力装置旋转任意角度时，夹爪I和夹爪II所夹持的工件也跟随旋转任意角度。综上所述该机械手不仅能够在作业过程中可靠夹持工件，而且能够使夹持的工件旋转任意角度。

作为实现本实用新型基本构思的第二种技术方案，该机械手包括夹爪机构、动力装置，夹爪机构含有夹爪I、夹爪II、吊板，夹爪机构还含有滑轨座II、支座II、过渡套、传动轮、移动件II、动力传送杆、夹爪III、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴，夹爪I、夹爪II和夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有的三个长孔下方、且能够在滑轨座II的滑轨II上移动，滑轨座II的顶部固定在支座II的底部，支座II的中央设有通孔，移动件II与该孔相配合且可在其中移动，移动件II的下部设有凹槽，拨叉I的一端、拨叉II的一端和拨叉III的一端均布在该凹槽内，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端和拨叉III的另一端分别通过滑轨座II上部设有的三个长孔、设置在夹爪I、夹爪II和夹爪III上部设有的内孔中，拨叉I、拨叉II和拨叉III分别套装在拨叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴上，拨叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴均布在支座II上，动力传送杆的一端为凸台、该凸台设置在移动件II上部设有的内凹结构中、动力传送杆可在该内凹结构中自由转动，过渡套设置在支座II的上方、传动轮设置在过渡套的上方，吊板的一端部装有轴承、轴承的内圈设置在过渡套上，动力传送杆的另一端与动力装置的动力杆联接。由于上述机械手的夹爪有三只，当三只夹爪向动力传送杆的轴线移动时、夹紧工件，当三只夹爪远离动力传送杆的轴线时、松开工件，因此该机械手能可靠夹持圆柱形状或其它不规则形状的工件。同时由于上述机械手的滑轨座II、支座II、过渡套和传动轮相互固定联接，因此当传动轮相对于吊板或动力装置旋转任意角度时，夹爪I、夹爪II和夹爪III所夹持的工件也跟随旋转任意角度。

作为实现本实用新型基本构思的第三种技术方案，该机械手包括夹爪机构、动力装置，夹爪机构含有夹爪I、夹爪II、吊板，夹爪机构还含有滑轨座III、支座III、过渡套、传动轮、移动件III、动力传送杆、夹爪III、夹爪IV、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉IV、拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴、拨叉IV销轴，夹爪I、夹爪II、夹爪III和夹爪IV分别装配在滑轨座III上部的长孔下方、且能够在滑轨座III的滑轨III上移动，滑轨座III的顶部固定在支座III的底部，支座III的中央设有通孔，移动件III与该孔相配合且可在其中移动，移动件III的下部设有凹槽，拨叉I的一端、拨叉II的一端、拨叉III的一端和拨叉IV的一端均布在该凹槽内，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端、拨叉III的另一端和拨叉IV的另一端分别通过滑轨座III上部的长孔、设置在夹爪I、夹爪II、夹爪III和夹爪IV上部设有的内孔中，拨叉I、拨叉II、拨叉III和拨叉IV分别套装在拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴和拨叉IV销轴上，拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴和拨叉IV销轴均布在支座III上，动力传送杆的一端为凸台、该凸台设置在移动件III上部设有的内凹结构中、动力传送杆可在该内凹结构中自由转动，过渡套设置在支座III的上方、传动轮设置在过渡套的上方，吊板的一端部装有轴承、轴承的内圈设置在过渡套上，动力传送杆的另一端与动力装置的动力杆联接。由于上述机械手的夹爪有四只，因此能够在空中可靠夹持长方体形状的工件。同时由于上述机械手的滑轨座III、支座III、过渡套和传动轮相互固定联接，因此当传动轮相对于吊板或动力装置旋转任意角度时，夹爪I、夹爪II、夹爪III和夹爪IV所夹持的工件也跟随旋转任意角度。

作为上述第一种技术方案的改进，所述拨叉两端为柱形或球形。

作为上述第一种技术方案的更进一步的改进，所述动力装置为气动活塞气缸、液压驱动器或电动驱动器。

由于上述机械手的夹爪由动力装置通过动力传动杆、移动件和拨叉带动，在滑轨座的滑轨上移近或远离动力传动杆的轴线，使夹爪夹紧或松开工件。同时由于上述机械手的滑轨座、支座、过渡套和传动轮相互固定，因此当传动轮相对于吊板或动力装置旋转任意角度时，夹爪夹持的工件也跟随旋转任意角度。综上所述该机械手不仅能够在作业过程中能可靠夹持工件，而且能够使夹持的工件旋转任意角度。由于该机械手仅采用上述零部件，因此结构简单、制作成本低。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型可旋转任意角度的机械手第一个实施方式的结构示意图。

图2是图1的A-A剖视图。

图3是图1的B向视图。

图4是本实用新型可旋转任意角度的机械手第二个实施方式的结构示意图。

图5是图4的的E-E剖视图。

图6是图4的D向视图。

图7是本实用新型可旋转任意角度的机械手第三个实施方式的结构示意图。

图8是图7的G-G剖视图。

图9是图7的F向视图。

图中1.动力装置，2.动力杆，3.传动轮，4.动力传动杆，5.移动件I，6.支座I，7.凹槽I，8.拨叉I，9.拨叉I销轴，10.长孔I，11.滑轨座I，12.夹爪I，13.滑轨I，14.夹爪II，15.长孔II，16.拨叉II销轴，17.拨叉II，18.轴承，19.吊板，20.过渡套，21.移动件II，22.支座II，23.凹槽II，24.滑轨座II，25.滑轨II，26.夹爪III，27.拨叉III，28.拨叉III销轴，29.支座III，30.滑轨座III，31.滑轨III，32.拨叉IV，33.拨叉IV销轴。

具体实施方式

图1和图2中，可旋转任意角度的机械手为两爪结构形状，它的夹爪I12装配在滑轨座I11上部的长孔I10的下方且与滑轨I13相配合，夹爪II14装配在滑轨座I11上部的长孔II15的下方且与滑轨I13相配合，夹爪I12和夹爪II14能够在滑轨座I11的滑轨I13上滑动，参见图3。滑轨座I11的顶部固定在支座I6的底部，支座I6的中央设有通孔，移动件I5与该孔相配合且可在其中移动，移动件I5的下部设有凹槽I7，拨叉I8的一端和拨叉II17的一端对称设置在该凹槽I7内，拨叉I8的另一端和拨叉II17的另一端分别通过滑轨座I11上部的长孔I10和长孔II15、设置在夹爪I12和夹爪II14上部设有的内孔中，为减小拨叉I8和拨叉II17端部在凹槽I7或夹爪I12和夹爪II14上部的内孔中的滑动阻力，其端部可为柱形或球形，拨叉I8和拨叉II17分别套装在拨叉I销轴9和拨叉II销轴16上，拨叉I销轴9和拨叉II销轴16对称设置在支座I6上，动力传动杆4的一端为凸台、该凸台设置在移动件I5上部设有的内凹结构中、动力传动杆4可在该内凹结构中自由转动，过渡套20设置在支座I6的上方、传动轮3设置在过渡套20的上方，吊板19的一端部装有轴承18、轴承18的内圈设置在过渡套20上，动力传动杆4的另一端与动力装置1的动力杆2联接。为适应不同作业的需要，动力装置1可为气动活塞气缸、液压驱动器或电动驱动器。工作时，当动力装置1的动力杆2将动力传动杆4向上拉起时，移动件I5在支座I6的内孔中向上移动并带动拨叉I8和拨叉II17，使拨叉I8绕拨叉I销轴9作顺时针转动、拨叉II17绕拨叉II销轴16作逆时针转动，这样拨叉I8和拨叉II17带动夹爪I12和夹爪II14相向移动、紧夹工件。当传动轮3由电机带动(图中未示)、相对于吊板19或动力装置1旋转任意角度时，夹爪I12和夹爪II14所紧夹的工件也跟随旋转任意角度。当动力装置1的动力杆2将动力传动杆4向下推时，移动件I5在支座I6的内孔中向下移动并带动拨叉I8和拨叉II17，使拨叉I8绕拨叉I销轴9作逆时针转动、拨叉II17绕拨叉II销轴16作顺时针转动，这样拨叉I8和拨叉II17带动夹爪I12和夹爪II14相离移动、松开工件。

图4给出另一种可旋转任意角度的机械手的剖视图，图5为图4的E-E剖视图，该机械手为三爪结构形式。它与上述两爪结构形状的机械手不同之处是，它含有三只夹爪、滑轨座II24和支座II22均为Y型结构形状。夹爪I12、夹爪II14和夹爪III26分别装配在滑轨座II24上部设有的三个长孔下方、且能够在滑轨座II24的滑轨II25上移动，参见图6，滑轨座II24的顶部固定在支座II22的底部，支座II22的中央设有通孔，移动件II21与该孔相配合且可在其中移动，移动件II21的下部设有凹槽II23，拨叉I8的一端、拨叉II17的一端和拨叉III27的一端均布在该凹槽II24内，拨叉I8的另一端、拨叉II17的另一端和拨叉III27的另一端分别通过滑轨座II24上部设有的三个长孔、设置在夹爪I12、夹爪II14和夹爪III26上部设有的内孔中，拨叉I8、拨叉II17和拨叉III27分别套装在拨叉I销轴9、拨叉II销轴16和拨叉III销轴28上，拨叉I销轴9、拨叉II销轴16和拨叉III销轴28均布在支座II22上，动力传送杆4的一端为凸台、该凸台设置在移动件II21上部设有的内凹结构中、动力传送杆4可在该内凹结构中自由转动，过渡套20设置在支座II22的上方、传动轮3设置在过渡套20的上方，吊板19的一端部装有轴承18、轴承18的内圈设置在过渡套20上，动力传送杆4的另一端与动力装置的动力杆2联接。上述机械手的三只夹爪向动力传送杆4的轴线移动时、夹紧工件，当三只夹爪远离动力传送杆4的轴线移动时、松开工件。由于有三只夹爪，因此该机械手能可靠夹持圆柱形状或其它不规则形状的工件。同时由于上述机械手的滑轨座II24、支座II22、过渡套20和传动轮3相互固定联接，因此当传动轮3由电机带动(图中未示)、相对于吊板19或动力装置1旋转任意角度时，夹爪I12、夹爪II14和夹爪III26所夹持的工件也跟随旋转任意角度。

图7给出又一种可旋转任意角度的机械手的剖视图，图8为图7的E-E剖视图，该机械手为四爪结构形式。它与上述两种机械手不同之处是，它含有四只夹爪、滑轨座III30和支座III29均为十字型结构形状。夹爪I12、夹爪II14、夹爪III26和夹爪IV分别装配在滑轨座III30上部设有四个长孔下方、且能够在滑轨座III30的滑轨III31上移动，滑轨座III30的顶部固定在支座III29的底部，支座III29的中央设有通孔，移动件II21与该孔相配合且可在其中移动，移动件II21的下部设有凹槽23，拨叉I8的一端、拨叉II17的一端、拨叉III27的一端和拨叉IV32的一端均布在该凹槽23内，拨叉I8的另一端、拨叉II17的另一端、拨叉III27的另一端和拨叉IV32的另一端分别通过滑轨座III30上部设有的四个长孔、设置在夹爪I12、夹爪II14、夹爪III26和夹爪IV上部设有的内孔中，拨叉I8、拨叉II17、拨叉III27和拨叉IV32分别套装在拨叉I销轴9、拨叉II销轴16、拨叉III销轴28和拨叉IV销轴33上，拨叉I销轴9、拨叉II销轴16、拨叉III销轴28和拨叉IV销轴33均布在支座III29上，动力传送杆4的一端为凸台、该凸台设置在移动件II21上部设有的内凹结构中、动力传送杆4可在该内凹结构中自由转动，过渡套20设置在支座III29的上方、传动轮3设置在过渡套20的上方，吊板19的一端部装有轴承18、轴承18的内圈设置在过渡套20上，动力传送杆4的另一端与动力装置1的动力杆2联接。由于上述机械手的夹爪有四只，因此能在空中可靠夹持长方体形状的工件。同时由于上述机械手的滑轨座III31、支座III29、过渡套20和传动轮3相互固定联接，因此当传动轮3由电机带动(图中未示)、相对于吊板19或动力装置1旋转任意角度时，夹爪I12、夹爪II14、夹爪III26和夹爪IV所夹持的工件也跟随旋转任意角度。

Claims

1.一种可旋转任意角度的机械手，它包括夹爪机构、动力装置，夹爪机构含有夹爪I、夹爪II、吊板，其特征在于：所述夹爪机构还含有滑轨座I、支座I、过渡套、传动轮、移动件I、动力传送杆、拨叉I、拨叉II、拨叉I销轴和拨叉II销轴，夹爪I和夹爪II分别装配在滑轨座I上部设有的两个长孔下方、且能够在滑轨座I的滑轨I上移动，滑轨座I的顶部固定在支座I的底部，支座I的中央设有通孔，移动件I与该孔相配合且可在其中移动，移动件I的下部设有凹槽I，拨叉I的一端和拨叉II的一端对称设置在该凹槽I内，拨叉I的另一端和拨叉II的另一端分别通过滑轨座I上部设有的两个长孔、设置在夹爪I和夹爪II上部设有的内孔中，拨叉I和拨叉II分别套装在拨叉I销轴和拨叉II销轴上，拨叉I销轴和拨叉II销轴对称设置在支座I上，动力传送杆的一端为凸台、该凸台设置在移动件I上部设有的内凹结构中、动力传送杆可在该内凹结构中自由转动，过渡套设置在支座I的上方、传动轮设置在过渡套的上方，吊板的一端部装有轴承、轴承的内圈设置在过渡套上，动力传送杆的另一端与动力装置的动力杆联接。

2.根据权利要求1所述的一种可旋转任意角度的机械手，其特征在于：所述拨叉两端为柱形或球形。

3.根据权利要求1或2所述的一种可旋转任意角度的机械手，其特征在于：所述动力装置为气动活塞气缸、液压驱动器或电动驱动器。