CN102248090A - 一种旋转式物料传递设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种旋转式物料传递设备，其包括具有第六轴的六轴机器人、一端与所述第六轴末端连接的辅助传动机构、与所述辅助传动机构另一端连接的端拾器，所述辅助传动机构包括主臂体、安装于所述主臂体的伺服电机、设置于所述辅助传动机构一端的盘状旋转接头、连接所述伺服电机与所述旋转接头的传动组件，所述旋转接头与所述端拾器连接。端拾器拾取零件，在搬送到下一个工位的过程中伺服电机驱动其做一定角度的旋转，抵消机器人搬送过程产生的旋转角度，从而实现无转角搬送工件，使得工件在搬送过程中保持一致的方向，从而模具无需改变方向，工件的方向不会改变，在搬送过程中同时调节工件的方向，节省动作时间，提高搬送效率从而提高生产速度。
Description
技术领域
本发明涉及一种物料传递设备，尤其涉及一种用于在冲压生产线传递运送冲压件的物料传递设备。
背景技术
传统的冲压自动化生产线包括压力机和自动化零件搬送机器人。目前的自动化零件搬送机器人均采用普通六轴机器人进行搬送，搬送过程会造成零件在相邻两个工序之间产生一个旋转角度，也就造成零件轨迹旋转，生产速度难以提高。同时，由于零件有旋转角度，则两工位间模具也需要旋转相应的角度，该角度可能是180°，相应地也使两工序间的模具方向需要正反向对调，操作起来很不方便，而且容易产生工件的方向混乱。因此希望在机器人搬件时零件不产生旋转角度。为此，需要对六轴机器人进行较为复杂的动作控制，设置需要机器人产生位置移动才可以实现零件无转向搬送，在机器人多个动作完成过程需要耗费较多时间，更加不利于提高零件搬送效率，难以提高生产速度。
发明内容
针对现有技术不足，本发明要解决的技术问题是提供一种可以实现无转角搬送工件的旋转式物料传递设备。
为了克服现有技术不足，本发明采用的技术方案是：一种旋转式物料传递设备，其包括具有第六轴的六轴机器人、一端与所述第六轴末端连接的辅助传动机构、与所述辅助传动机构另一端连接的端拾器，所述辅助传动机构包括主臂体、安装于所述主臂体的伺服电机、设置于所述辅助传动机构一端的盘状旋转接头、连接所述伺服电机与所述旋转接头的传动组件，所述旋转接头与所述端拾器连接。
作为上述方案的改进，所述传动组件包括安装于所述主臂体并受所述伺服电机驱动的传动轮、安装于所述主臂体的输出轮、连接所述传动轮与输出轮的环回状传动部件，所述输出轮与所述旋转接头同轴连接。
作为上述方案的改进，所述传动轮和所述输出轮均是传动带轮，所述环回状传动部件是传动皮带。
作为上述方案的改进，所述旋转式物料传递设备还包括设于所述传动轮与所述输出轮之间并位于所述传动皮带外侧的用于压紧所述传动皮带的滑轮，所述滑轮安装于所述主臂体。
作为上述方案的改进，所述传动轮和所述输出轴均是传动链轮，所述环回状传动部件是传动链条。
作为上述方案的改进，所述旋转接头的旋转轴垂直于所述辅助传动机构。
作为上述方案的改进，所述旋转接头的旋转轴与所述端拾器的中轴重合。
作为上述方案的改进，所述物料传递设备还包括主控处理器，所述伺服电机与所述主控处理器电性连接。
本发明的有益效果是：在普通六轴机器人末端增加一个辅助传动机构，该辅助传动机构设置有伺服电机和由其驱动的旋转接头，该旋转接头与端拾器连接，端拾器拾取零件，在搬送到下一个工位的过程中伺服电机驱动其作一定角度的旋转，抵消机器人搬送过程产生的旋转角度，从而实现无转角搬送工件，使得工件在搬送过程中保持一致的方向，从而模具无需改变方向，工件的方向不会混乱，在搬送过程中同时调节工件的方向，节省动作时间，提高搬送效率从而提高生产速度。
附图说明
图1是本发明旋转式物料传递设备的实施例的辅助传动机构的立体结构示意图。
图2是本发明实施例的辅助传动机构连接端的立体结构示意图。
图3是本发明实施例的辅助传动机构自由端的内部结构示意图。
图4是本发明实施例的辅助传动机构自由端的外部结构示意图。
图5是本发明实施例的辅助传动机构与第六轴连接结构的立体示意图。
图6是本发明实施例的辅助传动机构自由端与端拾器连接的外部结构示意图。
具体实施方式
下面对本发明的实施方式进行具体描述。
如图1～图6所示，本发明一种旋转式物料传递设备，其包括具有第六轴10的六轴机器人、一端与所述第六轴10末端连接的辅助传动机构12、与所述辅助传动机构12另一端连接的端拾器15。辅助传动机构相当于六轴机器人的六轴之外的一个轴，称之为第七轴。端拾器15用于拾取、抓取物件，该端拾器可以是机械手或者其他抓取物件的零部件。所述辅助传动机构12包括作为起支撑作用的基础零部件的主臂体21、安装于所述主臂体21的伺服电机22、设置于所述辅助传动机构12一端的盘状旋转接头23、连接所述伺服电机22与所述旋转接头23的传动组件，该传动组件将伺服电机的转动输出动力传递到旋转接头23驱使旋转接头作同步旋转，而所述旋转接头23与所述端拾器15连接，从而实现伺服电机22驱动端拾器15作旋转运动，其所拾取的物件、工件也同步旋转。
在普通六轴机器人末端增加一个辅助传动机构12，该辅助传动机构12设置有伺服电机22和由其驱动的旋转接头23，该旋转接头23与端拾器15连接，端拾器15拾取零件，在搬送到下一个工位的过程中伺服电机22驱动其作一定角度的旋转，抵消机器人搬送过程产生的旋转角度，从而实现无转角搬送工件，使得工件在搬送过程中保持一致的方向，从而模具无需改变方向，工件的方向不会混乱，在搬送过程中同时调节工件的方向，节省动作时间，提高搬送效率从而提高生产速度。
更佳地，所述传动组件包括安装于所述主臂体21并受所述伺服电机22驱动的传动轮25、安装于所述主臂体21的输出轮26、连接所述传动轮25与输出轮26的环回状传动部件，所述输出轮26与所述旋转接头23同轴连接。将伺服电机22安装在辅助传动机构12，使得辅助传动机构12自身产生动力驱使旋转接头23产生转动，完成转角的调整，抵消搬送工件过程中第六轴的摆角，使得工件在搬送前后两个工位的方位一致，使得前后工位的模具可以保持一致性，避免模具对调和翻转。
更佳地，所述传动轮25和所述输出轮26均是传动带轮，所述环回状传动部件是传动皮带28。通过皮带和带轮传动将伺服电机22的动力传递到旋转接头23从而带动端拾器15旋转，适合长形的辅助传动机构12应用，从而可以将伺服电机22等放置于靠近其连接安装位置，即靠近第六轴的位置，使辅助传动机构12的力矩负担得以减轻，使得辅助传动机构12可以伸长从而方便拾取工件。使用皮带轮组件连接伺服电机22与旋转接头23可以减轻辅助传动机构12的自重，使得该设备在转送工件过程更加灵活、便捷。
更佳地，所述旋转式物料传递设备还包括设于所述传动轮25与所述输出轮26之间并位于所述传动皮带28外侧的用于压紧所述传动皮带28的滑轮29，所述滑轮29安装于所述主臂体21。由于旋转接头23与输出轮26同轴连接，而旋转接头23的轴向一般竖直设置，主臂体12一般水平设置，即皮带也水平设置，而皮带收重力作用并且悬拉较大长度时容易打滑或松脱，长时间牵拉而疲劳使得皮带磨损或伸长进而出现打滑的可能性也存在，而在一侧或两侧加设滑轮29对皮带进行压紧，使得传动过程精确到位避免打滑或松脱。滑轮的旋转轴应当与输出轮/传动轮的转轴平行。滑轮29应与主臂体21弹性连接为宜，使得皮带与带轮长期磨合或磨损而产生的轻微松动得以抵消克服，使得滑轮29始终压紧皮带，保证转角的精确度。侧向设置滑轮29对于水平布置的皮带还同时起到导向和支撑的作用。
更佳地，所述传动轮25和所述输出轴26均是传动链轮，所述环回状传动部件是传动链条。使用链条传动可以更好地防止打滑。
在传动距离较短时传动组件也可以使用齿轮组实现，通过齿轮进行传动，既可以防止传动过程打滑，又可以保证传动的精度。
更佳地，所述辅助传动机构12与所述第六轴10固定连接，连接方式可以是螺栓连接，使得辅助传动机构12的稳定性得以提高，实现工件的平稳搬送。
更佳地，所述旋转接头23的旋转轴垂直于所述辅助传动机构12，使得辅助传动机构12对端拾器15的控制更加精确灵活。
更佳地，所述旋转接头23的旋转轴与所述端拾器15的中轴重合，使得端拾器与旋转接头23同步旋转，使得端拾器15的定位控制可以更加灵活精确且平衡，只需控制旋转接头23的位置就可以直接控制端拾器15的位置，端拾器15在旋转过程其位置也与旋转接头23的中心位置一致。
更佳地，所述物料传递设备还包括主控处理器，所述伺服电机22与所述主控处理器电性连接，主控处理器直接控制伺服电机22的动作从而实现对端拾器的方向位置进行控制，使得对端拾器15的控制与对机器人其余六轴的控制同步实现。
以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (8)
1.一种旋转式物料传递设备，其特征在于：所述旋转式物料传递设备包括具有第六轴的六轴机器人、一端与所述第六轴末端连接的辅助传动机构、与所述辅助传动机构另一端连接的端拾器，所述辅助传动机构包括主臂体、安装于所述主臂体的伺服电机、设置于所述辅助传动机构一端的盘状旋转接头、连接所述伺服电机与所述旋转接头的传动组件，所述旋转接头与所述端拾器连接。
2.根据权利要求1所述的旋转式物料传递设备，其特征在于：所述传动组件包括安装于所述主臂体并受所述伺服电机驱动的传动轮、安装于所述主臂体的输出轮、连接所述传动轮与输出轮的环回状传动部件，所述输出轮与所述旋转接头同轴连接。
3.根据权利要求2所述的旋转式物料传递设备，其特征在于：所述传动轮和所述输出轮均是传动带轮，所述环回状传动部件是传动皮带。
4.根据权利要求3所述的旋转式物料传递设备，其特征在于：所述旋转式物料传递设备还包括设于所述传动轮与所述输出轮之间并位于所述传动皮带外侧的用于压紧所述传动皮带的滑轮，所述滑轮安装于所述主臂体。
5.根据权利要求2所述的旋转式物料传递设备，其特征在于：所述传动轮和所述输出轴均是传动链轮，所述环回状传动部件是传动链条。
6.根据权利要求1所述的旋转式物料传递设备，其特征在于：所述旋转接头的旋转轴垂直于所述辅助传动机构。
7.根据权利要求1所述的旋转式物料传递设备，其特征在于：所述旋转接头的旋转轴与所述端拾器的中轴重合。
8.根据权利要求1所述的旋转式物料传递设备，其特征在于：所述物料传递设备还包括主控处理器，所述伺服电机与所述主控处理器电性连接。
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