CN2846051Y

CN2846051Y - 可旋转任意角度的四爪机械手

Info

Publication number: CN2846051Y
Application number: CN 200620100064
Authority: CN
Inventors: 程伟; 张文书; 倪勇
Original assignee: YANCHENG CITY ELECTRONIC EQUIPMENT FACTORY
Current assignee: YANCHENG CITY ELECTRONIC EQUIPMENT FACTORY
Priority date: 2005-04-20
Filing date: 2005-04-20
Publication date: 2006-12-13
Anticipated expiration: 2015-04-20

Abstract

本实用新型公开了一种可旋转任意角度的四爪机械手，它包括夹爪I、夹爪II、吊板、滑轨座III、支座III、过渡套、传动轮、移动件III、动力传送杆、夹爪III、夹爪IV、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉IV、拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴、拨叉IV销轴，夹爪I、夹爪II、夹爪III和夹爪IV分别装配在滑轨座III上部的长孔下方，拨叉I的一端、拨叉II的一端、拨叉III的一端和拨叉IV的一端均布在移动件III下部设有的凹槽II内，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端、拨叉III的另一端和拨叉IV的另一端分别通过滑轨座III上部的长孔、设置在夹爪I、夹爪II、夹爪III和夹爪IV上部设有的内孔中，动力传送杆的一端设置在移动件III上部的内凹结构中，动力传送杆的另一端与动力杆联接。

Description

可旋转任意角度的四爪机械手

本申请是原案申请日为2005年4月20日、申请号为200520070926.4、名称为可旋转任意角度的机械手的分案申请。

所属技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种可旋转任意角度的四爪机械手。

背景技术

目前在电子行业生产过程中，流水生产线上的每台设备的上料运送装置，主要有槽形上料运送装置和气动夹爪两种结构形式。槽形上料运送装置由装料槽和运送机构组成，在工作过程中工件放置在装料槽中，由运送机构将装料槽和工件运送至各工位进行作业。由于工件放置在装料槽中未作任何固定，在运送机构的运送过程中，受振动等因素的影响，往往会发生工件移位的现象，这将直接影响工件在工作过程中的作业效果，同时由于装料槽在作业过程中不能旋转任意角度，这大大限制了设备的使用范围。气动夹爪由气缸和夹爪机构组成，在工作过程中夹爪夹持工件，将工件运送至各工位进行作业。由于气动夹爪在作业过程中，同样不能旋转任意角度，这也限制了设备的使用范围。例如，目前市场上销售的各类沾锡机，由于其上料运送装置仅能夹持一种特定的工件如小型变压器、并且不能旋转任意角度，因此不能同时满足在一台设备上对多种工件进行沾锡作业。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种可旋转任意角度的四爪机械手，该机械手不仅能够在作业过程中可靠夹持工件，而且在此期间能够使夹持的工件旋转任意角度。

为解决上述技术问题，本实用新型包括夹爪机构、动力装置，夹爪机构含有夹爪I、夹爪II、吊板，夹爪机构还含有滑轨座III、支座III、过渡套、传动轮、移动件III、动力传送杆、夹爪III、夹爪IV、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉IV、拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴、拨叉IV销轴，夹爪I、夹爪II、夹爪III和夹爪IV分别装配在滑轨座III上部的长孔下方、且能够在滑轨座III的滑轨III上移动，滑轨座III的顶部固定在支座III的底部，支座III的中央设有通孔，移动件III与该孔相配合且可在其中移动，移动件III的下部设有凹槽II，拨叉I的一端、拨叉II的一端、拨叉III的一端和拨叉IV的一端均布在凹槽II内，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端、拨叉III的另一端和拨叉IV的另一端分别通过滑轨座III上部的长孔、设置在夹爪I、夹爪II、夹爪III和夹爪IV上部设有的内孔中，拨叉I、拨叉II、拨叉III和拨叉IV分别套装在拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴和拨叉IV销轴上，拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴和拨叉IV销轴均布在支座III上，动力传送杆的一端为凸台、该凸台设置在移动件III上部设有的内凹结构中、动力传送杆可在该内凹结构中自由转动，过渡套设置在支座III的上方、传动轮设置在过渡套的上方，吊板的一端部装有轴承、轴承的内圈设置在过渡套上，动力传送杆的另一端与动力装置的动力杆联接。

述拨叉两端为柱形或球形。

所述动力装置为气动活塞气缸、液压驱动器或电动驱动器。

由于上述机械手的夹爪由动力装置通过动力传动杆、移动件III和拨叉带动，在滑轨座III的滑轨III上移近或远离动力传动杆的轴线，使夹爪夹紧或松开工件。由于上述机械手的夹爪有四只，因此能够在空中可靠夹持长方体形状的工件。同时由于上述机械手的滑轨座III、支座III、过渡套和传动轮相互固定，因此当传动轮相对于吊板或动力装置旋转任意角度时，夹爪夹持的工件也跟随旋转任意角度。综上所述该机械手不仅能够在作业过程中能可靠夹持工件，而且能够使夹持的工件旋转任意角度。由于该机械手仅采用上述零部件，因此结构简单、制作成本低。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型可旋转任意角度的四爪机械手的结构示意图。

图2是图1的G-G剖视图。

图3是图1的F向视图。

图中1.动力装置，2.动力杆，3.传动轮，4.动力传动杆，8.拨叉I，9.拨叉I销轴，10.长孔I，12.夹爪I，14.夹爪II，15.长孔II，16.拨叉II销轴，17.拨叉II，18.轴承，19.吊板，20.过渡套，21.移动件III，23.凹槽II，26.夹爪III，27.拨叉III，28.拨叉III销轴，29.支座III，30.滑轨座III，31.滑轨III，32.拨叉IV，33.拨叉IV销轴，35.长孔IV，36.长孔III。

具体实施方式

图1和图2中，本实用新型包括夹爪机构、动力装置。夹爪机构含有夹爪I12、夹爪II14、吊板19、滑轨座III30、支座III29、过渡套20、传动轮3、移动件III21、动力传送杆4、夹爪III26、夹爪IV、拨叉I8、拨叉II17、拨叉III27、拨叉IV32、拨叉I销轴9、拨叉II销轴16、拨叉III销轴28、拨叉IV销轴33。夹爪I12、夹爪II14、夹爪III26和夹爪IV分别装配在滑轨座III30上部设有的长孔I10、长孔II15、长孔III36和长孔IV35的下方、且能够在滑轨座III30的滑轨III31上移动，参见图3，滑轨座III30的顶部固定在支座III29的底部，支座III29的中央设有通孔，移动件III21与该孔相配合且可在其中移动，移动件III21的下部设有凹槽II23，拨叉I8的一端、拨叉II17的一端、拨叉III27的一端和拨叉IV32的一端均布在凹槽II 23内，拨叉I8的另一端、拨叉II17的另一端、拨叉III27的另一端和拨叉IV32的另一端分别通过滑轨座III30上部设有的长孔I10、长孔II15、长孔III36和长孔IV35、设置在夹爪I12、夹爪II14、夹爪III26和夹爪IV上部设有的内孔中。拨叉I8、拨叉II17、拨叉III27和拨叉IV32分别套装在拨叉I销轴9、拨叉II销轴16、拨叉III销轴28和拨叉IV销轴33上，拨叉I销轴9、拨叉II销轴16、拨叉III销轴28和拨叉IV销轴33均布在支座III29上。动力传送杆4的一端为凸台、该凸台设置在移动件III21上部设有的内凹结构中、动力传送杆4可在该内凹结构中自由转动。过渡套20设置在支座III29的上方、传动轮3设置在过渡套20的上方，吊板19的一端部装有轴承18、轴承18的内圈设置在过渡套20上，动力传送杆4的另一端与动力装置1的动力杆2联接。为减少拨叉拨叉I8、拨叉II17、拨叉III27和拨叉IV32在凹槽II23中的摩擦阻力，这三个拨叉两端可为柱形或球形。为适应不同作业的需要，动力装置1可为气动活塞气缸、液压驱动器或电动驱动器。工作时，当动力装置1的动力杆2将动力传动杆4向上拉起时，移动件III21在支座III29的内孔中向上移动并带动拨叉拨叉I8、拨叉II17、拨叉III27和拨叉IV32，分别绕拨叉I销轴9、拨叉II销轴16、拨叉III销轴28和拨叉IV销轴33转动，这样拨叉I8、拨叉II17、拨叉III27和拨叉IV32带动夹爪I12、夹爪II14、夹爪III26和夹爪IV向内移动、紧夹工件。当传动轮3由电机带动(图中未示)、相对于吊板19或动力装置1旋转任意角度时，夹爪I12、夹爪II14、夹爪III26和夹爪IV所紧夹的工件也跟随旋转任意角度。当动力装置1的动力杆2将动力传动杆4向下推时，拨叉拨叉I8、拨叉II17、拨叉III27和拨叉IV32带动夹爪I12、夹爪II14、夹爪III26和夹爪IV向外移动、松开工件。由于有四只夹爪，因此能在空中可靠夹持长方体形状的工件。

Claims

1.一种可旋转任意角度的四爪机械手，它包括夹爪机构、动力装置，夹爪机构含有夹爪I、夹爪II、吊板，其特征在于：夹爪机构还含有滑轨座III、支座III、过渡套、传动轮、移动件III、动力传送杆、夹爪III、夹爪IV、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉IV、拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴、拨叉IV销轴，夹爪I、夹爪II、夹爪III和夹爪IV分别装配在滑轨座III上部的长孔下方、且能够在滑轨座III的滑轨III上移动，滑轨座III的顶部固定在支座III的底部，支座III的中央设有通孔，移动件III与该孔相配合且可在其中移动，移动件III的下部设有凹槽II，拨叉I的一端、拨叉II的一端、拨叉III的一端和拨叉IV的一端均布在凹槽II内，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端、拨叉III的另一端和拨叉IV的另一端分别通过滑轨座III上部的长孔、设置在夹爪I、夹爪II、夹爪III和夹爪IV上部设有的内孔中，拨叉I、拨叉II、拨叉III和拨叉IV分别套装在拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴和拨叉IV销轴上，拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴和拨叉IV销轴均布在支座III上，动力传送杆的一端为凸台、该凸台设置在移动件III上部设有的内凹结构中、动力传送杆可在该内凹结构中自由转动，过渡套设置在支座III的上方、传动轮设置在过渡套的上方，吊板的一端部装有轴承、轴承的内圈设置在过渡套上，动力传送杆的另一端与动力装置的动力杆联接。

2.根据权利要求1所述的一种可旋转任意角度的四爪机械手，其特征在于：所述拨叉两端为柱形或球形。

3.根据权利要求1或2所述的一种可旋转任意角度的四爪机械手，其特征在于：所述动力装置为气动活塞气缸、液压驱动器或电动驱动器。