CN109502331A - 夹具装置及取料机构 - Google Patents
夹具装置及取料机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109502331A CN109502331A CN201811323839.3A CN201811323839A CN109502331A CN 109502331 A CN109502331 A CN 109502331A CN 201811323839 A CN201811323839 A CN 201811323839A CN 109502331 A CN109502331 A CN 109502331A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- grip device
- articulated shaft
- clamp hand
- connecting rod
- link assembly
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
Abstract
本发明公开一种夹具装置及取料机构，夹具装置包括机体、设置在所述机体上的伸缩驱动组件、连杆组件以及连接于所述连杆组件的上夹手和下夹手、所述伸缩驱动组件包括固定连接于所述机体的本体以及能够伸缩运动地连接于所述本体的伸缩件，所述连杆组件铰接于所述伸缩件，以能够通过所述伸缩件的伸缩运动驱动所述连杆组件带动所述上夹手和下夹手相互靠近或远离。本发明提供的夹具装置结构简单，近利用伸缩驱动组件以及连杆组件即将上夹手和下夹手相互靠近或远离以夹紧或松脱物料，有效地解决了当前夹具装置结构复杂，体型偏大的问题。
Description
技术领域
本发明涉及夹具领域，尤其涉及一种夹具装置及取料机构。
背景技术
在当前物料或工件的运输过程中，通常会遇到将工件从一个地方移动到另外一个地方的工序，而目前的人工取料使得工作人员劳动强度大，且工作效率低，若在恶劣环境下使用人工作业还有一定危险性。并且若在机器人或者取料机、运送机等机器的应用过程中，需要各种辅助夹具来抓取各种工件从而实现工件的运输传递与取放，而现有夹具由于结构复杂，体型偏大，在使用时不易操作。
因此，有必要提供一种新的夹具装置及取料机构来解决上述技术问题。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种夹具装置及取料机构，旨在解决现有技术中的夹具结构复杂的问题。
为实现上述目的，本发明提出的一种夹具装置包括机体；
设置在所述机体上的伸缩驱动组件、连杆组件以及连接于所述连杆组件的上夹手和下夹手；
所述伸缩驱动组件包括固定连接于所述机体的本体以及能够伸缩运动地连接于所述本体的伸缩件，所述连杆组件铰接于所述伸缩件，以能够通过所述伸缩件的伸缩运动驱动所述连杆组件带动所述上夹手和下夹手相互靠近或远离。
优选地，所述连杆组件包括第一连杆、第一驱动臂、第二连杆、第二驱动臂以及第一铰接轴，所述第一铰接轴设置于伸缩件远离所述本体的一端上，所述第一驱动臂和第二驱动臂分别铰接于所述机体且各自位于所述伸缩件的延伸线的两侧，所述上夹手设置在所述第一驱动臂的第一端，所述下夹手设置在所述第二驱动臂的第一端，所述第一连杆的第一端通过所述第一铰接轴与所述伸缩件铰接。
优选地，所述连杆组件包括第二铰接轴和第三铰接轴，所述第一连杆的第二端通过所述第二铰接轴与所述第一驱动臂的第二端铰接，所述第二连杆的第二端通过所述第二铰接轴与所述第二驱动臂的第二端铰接。
优选地，所述连杆组件包括第四铰接轴和第五铰接轴，所述第一驱动臂包括第一运动部以及第一夹持部，所述上夹手与所述第一夹持部连接，所述第二驱动臂包括第二运动部以及第二夹持部，所述下夹手与所述第二夹持部连接，所述第一运动部通过第四铰接轴与所述第一夹持部铰接，所述第二运动部通过第五铰接轴与所述第二夹持部铰接。
优选地，所述机体包括固定板以及与所述固定板连接的连接壳。
优选地，所述连接壳远离所述固定板的一端开设有供所述第一夹持部以及第二夹持部伸出的开口。
优选地，所述连接壳上开设有导向槽，所述第一铰接轴可滑动地安装于所述导向槽内。
优选地，所述伸缩驱动组件为气缸，所述本体为所述气缸的缸体，所述伸缩件为所述气缸的活塞杆。
优选地，铰接于所述第一铰接轴上的第一连杆和第二连杆之间的角度为60°～180°。
另外，本发明还提供一种取料机构，所述取料机构上设置有如上所述的夹具装置。
本发明的技术方案中，通过在机体上设置伸缩驱动组件、连杆组件以及连接于连杆组件的上夹手和下夹手，使得上夹手和下夹手能够在伸缩驱动组件的作用下通过连杆组件使得上夹手和下夹手相互靠近或远离以夹紧或松脱，有效地解决了目前夹紧装置结构复杂，体型偏大的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明实施例的夹紧装置的结构示意图；
图2为本发明实施例的夹紧装置的内部结构正视图；
图3为本发明实施例的夹紧装置的内部结构示意图。
附图标号说明：
| 标号 | 名称 | 标号 | 名称 |
| 10 | 机体 | 11 | 固定板 |
| 12 | 连接壳 | 20 | 伸缩驱动组件 |
| 21 | 本体 | 22 | 伸缩件 |
| 30 | 连杆组件 | 31 | 第一连杆 |
| 32 | 第一驱动臂 | 321 | 第一运动部 |
| 322 | 第一夹持部 | 33 | 第二连杆 |
| 34 | 第二驱动臂 | 341 | 第二运动部 |
| 342 | 第二夹持部 | 35 | 第一铰接轴 |
| 36 | 第二铰接轴 | 37 | 第三铰接轴 |
| 38 | 第四铰接轴 | 39 | 第五铰接轴 |
| 40 | 上夹手 | 50 | 下夹手 |
| 60 | 导向槽 |
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
并且，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提供一种夹具装置，旨在解决现有技术中的夹具结构复杂的问题。
如图1与图2所示，本发明实施例提供的夹具装置包括机体10、设置在机体10上的伸缩驱动组件20、连杆组件30以及连接于连杆组件30的上夹手40和下夹手50。而伸缩驱动组件20包括固定连接于机体10上的本体21以及能够伸缩运动地连接于本体21的伸缩件22，连杆组件30铰接于伸缩件22，以能够通过伸缩件22的伸缩运动驱动连杆组件30带动上夹手40和下夹手50相互靠近或远离。
在该实施例中，当需要该夹具装置夹紧物料或工件时，伸缩件22能够在本体21的作用下伸出时，伸缩件22便能够带动连杆组件30运动，从而带动上夹手40和下夹手50相互靠近从而夹紧物料或工件，而当需要该夹具装置松开物料或工件时，伸缩件22便在本体21的作用下回缩，从而带动连杆组件30运动，进而带动上夹手40和下夹手50相互远离进而松开物料或工件，至此便完成物料或工件的一次夹紧，而在该实施方式中，该夹具装置的结构简单，运行方便。
并且，该夹具装置能够设置于但不限于取料机，运送机等需要对物料或工件夹紧的机器上，所以能够进一步地改善该夹具装置的使用方式，能够提高该夹具装置的兼容性。
优选地，请参考图3，连杆组件30包括第一连杆31、第一驱动臂32、第二连杆33、第二驱动臂34以及第一铰接轴35，第一铰接轴35设置于伸缩件22远离本体21的一端上，第一驱动臂22和第二驱动臂24分别铰接于机体10且各自位于伸缩件22的延伸线的两侧，上夹手40设置在第一驱动臂32的第一端，下夹手50设置在第二驱动臂34的第一端，且第一连杆31的第一端以及第二连杆33的第一端通过第一铰接轴35与伸缩件22铰接。而在该实施例中，通过第一铰接轴35将伸缩件21与第一连杆31和第二连杆33铰接于一起，从而实现了利用伸缩件21带动第一连杆31和第二连杆33一起运动，优化了当前夹具装置的结构。
更为优选地，连杆组件30还包括第二铰接轴36和第三铰接轴37，第一连杆31的第二端通过第二铰接轴36与第一驱动臂32的第二端铰接，第二连杆33的第二端通过第二铰接轴36与第二驱动臂34的第二端铰接。在该实施例中，由于连杆组件30还包括第二铰接轴36和第三铰接轴37，从而使得第一连杆31的第二端通过第二铰接轴36与第一驱动臂32的第二端铰接，第二连杆33的第二端通过第二铰接轴36与第二驱动臂34的第二端铰接，从而实现了利用第一连杆31和第二连杆33的运动带动了第一驱动臂32和第二驱动臂34的运动，从而带动上夹手40和下夹手50相互靠近或远离进而夹紧或松脱物料或工件，进一步地优化了当前夹具装置的结构。
其中，连杆组件30还包括第四铰接轴38和第五铰接轴39，并且，第一驱动臂32包括第一运动部321和第一夹持部322，且上夹手40与第一夹持部322连接，第二驱动臂34包括第二运动部341以及第二夹持部342，下夹手50与第二夹持部342连接。同时，第一运动部321通过第四铰接轴38与第一夹持部322铰接，第二运动部341通过第五铰接轴39与第二夹持部342铰接。在该实施例中，由于连杆组件30还包括第四铰接轴38和第五铰接轴39，从而使得第一运动部321通过第四铰接轴38与第一夹持部322铰接，第二运动部341通过第五铰接轴39与第二夹持部342铰接，进而实现了利用与第一连杆31铰接的第一运动部321的运动带动连接于第一夹持部322上的上夹手40的运动，同时实现了利用第二连杆33铰接的第二运动部341的运动带动连接于第二夹持部342上的下夹手50的运动，从而带动上夹手40和下夹手50相互靠近或远离进而夹紧或松脱物料或工件，更进一步地优化了当前夹具装置的结构。
另外，请参考图1，机体10包括固定板11以及与固定板11连接的连接壳12。在该实施例中，固定板11用于固定伸缩驱动组件20以及将连接壳12固定于固定板11上，并且，连接壳12内的腔体用于放置连杆组件30，所以连接壳12还起到用于保护连杆组件30的作用，防止连杆组件30遭到损坏。
优选地，连接12远离固定板11的一端开设有供第一夹持部322和第二夹持部342伸出的开口。而在该实施例中，由于第四铰接轴38和第五铰接轴39的存在，同时第一夹持部322和第二夹持部342从开口处伸出，使得当该夹具装置在工作时，只有第一夹持部322和第二夹持部342处于连接壳12外部带动上夹手40和下夹手50进行运动，不仅提高了该夹具装置的美观程度，更新一步的保护连杆组件30遭到损坏。
在上述优选地实施例中，如图1所示，连接壳12上开设有导向槽60，且第一铰接轴35可滑动地安装于导向槽60内。而在该实施例中，当伸缩件22在本体21的作用下伸出时，伸缩件21便推动第一铰接轴35在导向槽60内滑动，从而在第一铰接轴35在导向槽60内的滑动过程中，带动第一连杆31以及第二连杆33运动，进而使得第一驱动臂32和第二驱动臂34联动，从而将上夹手40和下夹手50相互靠近。并且，在该实施例中，导向槽60的作用是防止固定板11未固定良好从而引发的伸缩件22未正常工作进而导致连杆组件30损坏。
另外，在上述优选的实施例中，伸缩驱动组件20为气缸，且本体21为气缸的缸体，伸缩件22为气缸的活塞杆。当然，在其他的实施例中，伸缩驱动组件20还可以为其他形式并具有伸缩功能的器件，例如也可以用液压缸代替。
优选地，如图2所示，铰接于第一铰接轴35上的第一连杆31和第二连杆33之间的角度为60°～180°。在该实施例中，当该夹具装置在夹紧时，第一连杆31和第二连杆33之间的角度趋近于180°，因为在连杆组件30设置于连接壳12的腔体内，从而会导致连杆组件因为连接壳12的限制，无法进一步地伸展。并且，当该夹具装置在松开且处于极限位置时，第一连杆31和第二连杆33之间的角度趋近于60°，因为由于连杆组件30的结构特性，当第一连杆31和第二连杆33之间的角度趋近于60°时，第一驱动臂32和第二驱动臂34会相互靠近，从而两者之间会相互干涉并可能会进行碰撞，故无法进一步地减少角度。所以在该实施例中，由于连接壳12以及连杆组件30之间的结构特性，使得该夹具装置在进行使用时，不会过渡旋转，从而造成连杆组件30的过渡损伤，进一步从结构特征上保护了该夹具装置的使用寿命。当然，在其他的实施例中，由于第一连杆31、第二连杆33和第一驱动臂32、第二驱动臂34为错位布置，故第一连杆31和第二连杆33之间的角度可以为其他角度，所以第一连杆31、第二连杆33和第一驱动臂32、第二驱动臂34这四者之间不会产生干涉。
进一步地，本发明还提供一种取料机构，且该取料机构上设置有该夹具装置。由于该取料机构采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种夹具装置，其特征在于，所述夹具装置包括：
机体；
设置在所述机体上的伸缩驱动组件、连杆组件以及连接于所述连杆组件的上夹手和下夹手；
所述伸缩驱动组件包括固定连接于所述机体的本体以及能够伸缩运动地连接于所述本体的伸缩件，所述连杆组件铰接于所述伸缩件，以能够通过所述伸缩件的伸缩运动驱动所述连杆组件带动所述上夹手和下夹手相互靠近或远离。
2.如权利要求1所述的夹具装置，其特征在于，所述连杆组件包括第一连杆、第一驱动臂、第二连杆、第二驱动臂以及第一铰接轴，所述第一铰接轴设置于伸缩件远离所述本体的一端上，所述第一驱动臂和第二驱动臂分别铰接于所述机体且各自位于所述伸缩件的延伸线的两侧，所述上夹手设置在所述第一驱动臂的第一端，所述下夹手设置在所述第二驱动臂的第一端，所述第一连杆的第一端以及所述第二连杆的第一端通过所述第一铰接轴与所述伸缩件铰接。
3.如权利要求2所述的夹具装置，其特征在于，所述连杆组件包括第二铰接轴和第三铰接轴，所述第一连杆的第二端通过所述第二铰接轴与所述第一驱动臂的第二端铰接，所述第二连杆的第二端通过所述第二铰接轴与所述第二驱动臂的第二端铰接。
4.如权利要求3所述的夹具装置，其特征在于，所述连杆组件包括第四铰接轴和第五铰接轴，所述第一驱动臂包括第一运动部以及第一夹持部，所述上夹手与所述第一夹持部连接，所述第二驱动臂包括第二运动部以及第二夹持部，所述下夹手与所述第二夹持部连接，所述第一运动部通过第四铰接轴与所述第一夹持部铰接，所述第二运动部通过第五铰接轴与所述第二夹持部铰接。
5.如权利要求4所述的夹具装置，其特征在于，所述机体包括固定板以及与所述固定板连接的连接壳。
6.如权利要求5所述的夹具装置，其特征在于，所述连接壳远离所述固定板的一端开设有供所述第一夹持部以及第二夹持部伸出的开口。
7.如权利要求5所述的夹具装置，其特征在于，所述连接壳上开设有导向槽，所述第一铰接轴可滑动地安装于所述导向槽内。
8.如权利要求1-7中任一项所述的夹具装置，其特征在于，所述伸缩驱动组件为气缸，所述本体为所述气缸的缸体，所述伸缩件为所述气缸的活塞杆。
9.如权利要求2-7中任一项所述的夹具装置，其特征在于，铰接于所述第一铰接轴上的第一连杆和第二连杆之间的角度为60°～180°。
10.一种取料机构，其特征在于，所述取料机构上设置有如权利要求1-9中任一项所述的夹具装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811323839.3A CN109502331A (zh) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 夹具装置及取料机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811323839.3A CN109502331A (zh) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 夹具装置及取料机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109502331A true CN109502331A (zh) | 2019-03-22 |
Family
ID=65747856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811323839.3A Pending CN109502331A (zh) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 夹具装置及取料机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109502331A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110237981A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-09-17 | 博众精工科技股份有限公司 | 转向器线束涂油机构及涂油设备 |
| CN113371408A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-09-10 | 苏师大半导体材料与设备研究院(邳州)有限公司 | 半导体产品尺寸检测机及其检测方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0253197A3 (de) * | 1986-07-12 | 1988-10-12 | Gebr. Heller Maschinenfabrik GmbH | Greifvorrichtung |
| CN203622268U (zh) * | 2013-12-03 | 2014-06-04 | 西安理工大学 | 斜楔杠杆夹持器 |
| CN104192567A (zh) * | 2014-08-04 | 2014-12-10 | 河南省中原内配股份有限公司 | 气缸套毛坯转运装置 |
| CN205097189U (zh) * | 2015-10-23 | 2016-03-23 | 深圳市海目星激光科技有限公司 | 一种具有自锁功能的抓手 |
| CN205766200U (zh) * | 2016-06-22 | 2016-12-07 | 苏州赛腾精密电子股份有限公司 | 一种连杆夹紧机构 |
| CN206029933U (zh) * | 2016-08-17 | 2017-03-22 | 广东亚泰科技有限公司 | 一种可同时夹持多条线且节省空间的线夹 |
| CN206551043U (zh) * | 2017-01-03 | 2017-10-13 | 泉州永春信凯机械设备有限公司 | 一种数控机械加工用机械手 |
| CN108312142A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-07-24 | 东莞市翔实信息科技有限公司 | 一种水平夹持机构、机器人夹持手爪及夹持方法 |
-
2018
- 2018-11-08 CN CN201811323839.3A patent/CN109502331A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0253197A3 (de) * | 1986-07-12 | 1988-10-12 | Gebr. Heller Maschinenfabrik GmbH | Greifvorrichtung |
| CN203622268U (zh) * | 2013-12-03 | 2014-06-04 | 西安理工大学 | 斜楔杠杆夹持器 |
| CN104192567A (zh) * | 2014-08-04 | 2014-12-10 | 河南省中原内配股份有限公司 | 气缸套毛坯转运装置 |
| CN205097189U (zh) * | 2015-10-23 | 2016-03-23 | 深圳市海目星激光科技有限公司 | 一种具有自锁功能的抓手 |
| CN205766200U (zh) * | 2016-06-22 | 2016-12-07 | 苏州赛腾精密电子股份有限公司 | 一种连杆夹紧机构 |
| CN206029933U (zh) * | 2016-08-17 | 2017-03-22 | 广东亚泰科技有限公司 | 一种可同时夹持多条线且节省空间的线夹 |
| CN206551043U (zh) * | 2017-01-03 | 2017-10-13 | 泉州永春信凯机械设备有限公司 | 一种数控机械加工用机械手 |
| CN108312142A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-07-24 | 东莞市翔实信息科技有限公司 | 一种水平夹持机构、机器人夹持手爪及夹持方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110237981A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-09-17 | 博众精工科技股份有限公司 | 转向器线束涂油机构及涂油设备 |
| CN113371408A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-09-10 | 苏师大半导体材料与设备研究院(邳州)有限公司 | 半导体产品尺寸检测机及其检测方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104552294B (zh) | 一种大空间六自由度可控机构式机械手 | |
| CN106044140A (zh) | 一种在线自动翻转设备 | |
| CN102488554A (zh) | 一种基于模块关节的微创外科手术机器人用微器械末端 | |
| CN109502331A (zh) | 夹具装置及取料机构 | |
| CN108972509B (zh) | 一种具有多个操作模式的三自由度并联机构 | |
| CN114211474A (zh) | 一种带伸缩结构可自动抓取的机械手臂 | |
| CN209009859U (zh) | 一种外径抓取带调头抓纱夹具 | |
| CN109465839A (zh) | 一种取料夹爪 | |
| CN110508889A (zh) | 一种电火花成型加工专用装夹装置 | |
| CN109048988A (zh) | 一种机械手腕结构装置 | |
| CN108274462A (zh) | 机器人抓手 | |
| CN207435348U (zh) | 适于雷管生产的机器人卡口机 | |
| CN207841336U (zh) | 机器人抓手 | |
| CN110180707A (zh) | 一种上下料装置及喷涂系统 | |
| CN207870975U (zh) | 传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人 | |
| CN206812004U (zh) | 一种可微调长度的服装机器人手臂 | |
| CN212127308U (zh) | 一种移动式夹取升降台 | |
| CN210360476U (zh) | 用于加工中心刀具换装的夹爪末端 | |
| CN208663785U (zh) | 重力机械手 | |
| CN212601929U (zh) | 一种全碳纤维机器人曲臂及手爪结构 | |
| CN209141550U (zh) | 一种用于配合手提袋穿绳机穿绳用的辅助装置 | |
| CN207606840U (zh) | 一种教育机器人的机械臂 | |
| CN212070902U (zh) | 一种工装夹具的定位夹紧机构 | |
| CN211193054U (zh) | 一种用于换刀的夹取装置 | |
| CN107042503B (zh) | 一种取料机械手臂 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190322 |