CN206812004U - 一种可微调长度的服装机器人手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可微调长度的服装机器人手臂，其位于机器人肩部两侧，其特征在于，该手臂采用三段式设计，分别包括：活动连接于机器人肩部的大臂机构；旋转连接于大臂机构的小臂机构；旋转连接于小臂机构的握持机构；而所述小臂机构中的第三支干上设置有伸缩机构。本实用新型的目的在于提供可微调长度的服装机器人手臂，通过优化服装机器人的手臂内部结构，使得手臂在一段精准度范围会进行调节长度，加快服装机器人操作的便捷性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人制造领域，具体涉及一种可微调长度的服装机器人手臂。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。机器人的臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。
中国实用新型专利CN201620407397.0公布了一种服装机器人，包括左行走链轮、右行走链轮、左调节链轮、右调节链轮，所述左行走链轮和左调节链轮之间活动连接，所述右行走链轮和右调节链轮之间活动连接；且所述左调节链轮和右调节链轮之间连接有支撑杆，所述支撑杆的中间位置安装有锥形座，所述锥形座的上方安装有支撑体，所述支撑体内放置有控制器，并在支撑体的前端面上设置有控制面板，所述支撑体的上端设置有头部。本实用新型提供的服装机器人结构设计合理，通过设置有左行走链轮、右行走链轮、左调节链轮、右调节链轮，行走方便，便于移动，方便推广使用。
但是现有的机器人手臂结构比较简单，在进行精准操作过程中，机器人初步定位出现误差 ，使得手臂无法达到所需操作的位置时，机器人只能再次移动，重新调整手臂的位置，需要花费更多的时间。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种可微调长度的服装机器人手臂，通过优化服装机器人的手臂内部结构，使得手臂在一段精准度范围会进行调节长度，加快服装机器人操作的便捷性。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可微调长度的服装机器人手臂，其位于机器人肩部两侧，其特征在于，该手臂采用三段式设计，分别包括：
活动连接于机器人肩部的大臂机构；
旋转连接于大臂机构的小臂机构；
旋转连接于小臂机构的握持机构；
而所述小臂机构中的第三支干上设置有伸缩机构。
优选地，所述大臂机构包括与机器人肩部相连的第一支干、与第一支干相连第二支干，所述第一支干与机器人肩部之间设置有肩关节连接模块，所述第一支干与第二支干之间设置有支干连接模块一；所述小臂机构包括与大臂机构相连的第三支干、与第三支干相连的第四支干，所述第三支干与第二支干之间设置有肘关节连接模块，而所述第三支干与第四支干之间设置有支干连接模块二，且握持机构通过腕关节连接模块与第四支干相连。
优选地，所述伸缩机构位于第三支干中间位置，其一端与肘关节连接模块相连，另一端与支干连接模块二相连。
优选地，所述伸缩机构包括伸缩气缸，所述伸缩气缸的底部与支干连接模块二相连，而所述伸缩气缸的活塞杆顶部则与肘关节连接模块相连，且在活塞杆外围设置有弹性元件，所述弹性元件一端与肘关节连接模块相连，另一端与伸缩气缸的顶面相连。
优选地，所述弹性元件外侧还设置有弹性套管，通过弹性套管连接肘关节连接模块与伸缩气缸顶面。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
1、该服装机器人的手臂结构采用三段式设计，与人体结构相对应，分别包括大臂机构、小臂机构以及握持机构，这种三段式设计，可通过每段之间的连接可实现握持机构相对于机器人躯干较大范围的移动，增加了握持机构的操作范围；
2、大臂机构活动连接于肩部，使得大臂可实现任意方向的移动，而大臂与小臂的旋转连接，以及握持机构与小臂的旋转连接，进一步增强了握持机构的活动范围，于此同时，小臂内部设置有伸缩机构，使得小臂可微调其长度，在面对握持机构无法接触的位置时，可直接微调小臂长度来达到相应的位置，避免了再次移动服装机器人的位置；
3、大臂机构进一步拆分为第一支干与第二支干，小臂也进一步拆分为第三支干与第四支干，且各个支干之间分别不同的连接形式，以实现支干向轴线的360度旋转以及支干间的180度旋转，使得握持机构可移动的范围进一步扩大，移动位置更加精准；
4、伸缩机构采用伸缩气缸与弹性元件、弹性套管的组合，有效地降低了活塞杆移动速度，确保握持机构的稳定性，而弹性套管则对整个伸缩机构起到一定的防尘防水效果。
附图说明
图1为本实用新型提供一种可微调长度的服装机器人手臂的示意图；
图2为本实用新型提供一种可微调长度的服装机器人手臂的连接结构图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至图2，本实用新型提供一种技术方案：该可微调长度的服装机器人手臂，其位于机器人肩部两侧，其特征在于，该手臂采用三段式设计，分别包括：活动连接于机器人肩部的大臂机构1；旋转连接于大臂机构1的小臂机构2；旋转连接于小臂机构2的握持机构3；而所述小臂机构2中的第三支干21上设置有伸缩机构4。该服装机器人的手臂结构采用三段式设计，与人体结构相对应，分别包括大臂机构1、小臂机构2以及握持机构3，这种三段式设计，可通过每段之间的连接可实现握持机构3相对于机器人躯干较大范围的移动，增加了握持机构3的操作范围。大臂机构1活动连接于肩部，使得大臂可实现任意方向的移动，而大臂与小臂的旋转连接，以及握持机构3与小臂的旋转连接，进一步增强了握持机构3的活动范围，于此同时，小臂内部设置有伸缩机构4，使得小臂可微调其长度，在面对握持机构3无法接触的位置时，可直接微调小臂长度来达到相应的位置，避免了再次移动服装机器人的位置。
其中，所述大臂机构1包括与机器人肩部相连的第一支干11、与第一支干11相连第二支干12，所述第一支干11与机器人肩部之间设置有肩关节连接模块13，所述第一支干与第二支干12之间设置有支干连接模块一14；所述小臂机构2包括与大臂机构1相连的第三支干21、与第三支干21相连的第四支干22，所述第三支干21与第二支干12之间设置有肘关节连接模块23，而所述第三支干21与第四支干22之间设置有支干连接模块二24，且握持机构3通过腕关节连接模块31与第四支干22相连。大臂机构1进一步拆分为第一支干11与第二支干12，小臂也进一步拆分为第三支干21与第四支干22，且各个支干之间分别不同的连接形式，以实现支干向轴线的360度旋转以及支干间的180度旋转，使得握持机构3可移动的范围进一步扩大，移动位置更加精准。
所述伸缩机构4位于第三支干21中间位置，其一端与肘关节连接模块23相连，另一端与支干连接模块二24相连。所述伸缩机构4包括伸缩气缸41，所述伸缩气缸41的底部与支干连接模块二24相连，而所述伸缩气缸41的活塞杆42顶部则与肘关节连接模块23相连，且在活塞杆42外围设置有弹性元件43，所述弹性元件43一端与肘关节连接模块23相连，另一端与伸缩气缸41的顶面相连。所述弹性元件43外侧还设置有弹性套管44，通过弹性套管44连接肘关节连接模块23与伸缩气缸41顶面。伸缩机构4采用伸缩气缸41与弹性元件43、弹性套管44的组合，有效地降低了活塞杆42移动速度，确保握持机构3的稳定性，而弹性套管44则对整个伸缩机构4起到一定的防尘防水效果。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种可微调长度的服装机器人手臂，其位于机器人肩部两侧，其特征在于，该手臂采用三段式设计，分别包括：
活动连接于机器人肩部的大臂机构；
旋转连接于大臂机构的小臂机构；
旋转连接于小臂机构的握持机构；
而所述小臂机构中的第三支干上设置有伸缩机构。
2.根据权利要求1所述的一种可微调长度的服装机器人手臂，其特征在于，所述大臂机构包括与机器人肩部相连的第一支干、与第一支干相连第二支干，所述第一支干与机器人肩部之间设置有肩关节连接模块，所述第一支干与第二支干之间设置有支干连接模块一；所述小臂机构包括与大臂机构相连的第三支干、与第三支干相连的第四支干，所述第三支干与第二支干之间设置有肘关节连接模块，而所述第三支干与第四支干之间设置有支干连接模块二，且握持机构通过腕关节连接模块与第四支干相连。
3.根据权利要求2所述的一种可微调长度的服装机器人手臂，其特征在于，所述伸缩机构位于第三支干中间位置，其一端与肘关节连接模块相连，另一端与支干连接模块二相连。
4.根据权利要求3所述的一种可微调长度的服装机器人手臂，其特征在于，所述伸缩机构包括伸缩气缸，所述伸缩气缸的底部与支干连接模块二相连，而所述伸缩气缸的活塞杆顶部则与肘关节连接模块相连，且在活塞杆外围设置有弹性元件，所述弹性元件一端与肘关节连接模块相连，另一端与伸缩气缸的顶面相连。
5.根据权利要求4所述的一种可微调长度的服装机器人手臂，其特征在于，所述弹性元件外侧还设置有弹性套管，通过弹性套管连接肘关节连接模块与伸缩气缸顶面。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720677078.6U CN206812004U (zh) | 2017-06-12 | 2017-06-12 | 一种可微调长度的服装机器人手臂 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201720677078.6U CN206812004U (zh) | 2017-06-12 | 2017-06-12 | 一种可微调长度的服装机器人手臂 |
Publications (1)
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| CN206812004U true CN206812004U (zh) | 2017-12-29 |
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Family Applications (1)
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| CN201720677078.6U Expired - Fee Related CN206812004U (zh) | 2017-06-12 | 2017-06-12 | 一种可微调长度的服装机器人手臂 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN206812004U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110710832A (zh) * | 2019-09-19 | 2020-01-21 | 重庆城市管理职业学院 | 一种服装设计用样衣展示装置 |
-
2017
- 2017-06-12 CN CN201720677078.6U patent/CN206812004U/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110710832A (zh) * | 2019-09-19 | 2020-01-21 | 重庆城市管理职业学院 | 一种服装设计用样衣展示装置 |
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