CN208289905U - 一种带有手部结构的仿人形篮球机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种带有手部结构的仿人形篮球机器人，包括机器人本体且机器人本体的外部为保护壳，上肢转动机构的端部均安装有抓手机s构，抓手机构通过舵机安装孔与上肢转动机构的一端相连接且舵机安装孔内安装有舵机，抓手机构包括主夹持手和副夹持手且通过舵机安装孔内的舵机相连接，主夹持手内安装有导向槽，副夹持手内安装有夹持凹槽，夹持凹槽的一端安装有防掉落挡板；主夹持手和副夹持手的边侧均安装有若干螺丝固定孔。本实用新型通过控制抓手机构的主夹持手和副夹持手闭与合及身体协调行走、手臂处上扬等操作达到机器人对篮球的抓取、带球、抛出投篮等基本功能，达到基本模拟人类实际投篮球的过程。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种带有手部结构的机器人，特别涉及一种带有手部结构的仿人形篮球机器人。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作；其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。
现在的机器人形态各异，但目前还没有仿人形篮球机器人，现有的仿人形机器人还没有可以投篮球的专用机器人，只有轮式的篮球机器人。现有仿人机器人技术在这方面还是空白。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种带有手部结构的仿人形篮球机器人。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
本实用新型一种带有手部结构的仿人形篮球机器人，包括机器人本体且所述机器人本体的外部为保护壳，所述机器人本体顶端的两侧均安装有上肢支撑机构，所述上肢支撑机构的端部均连接有上肢转动机构，所述上肢转动机构的端部均安装有抓手机构，所述抓手机构通过舵机安装孔与所述上肢转动机构的一端相连接且所述舵机安装孔内安装有舵机，所述抓手机构包括主夹持手和副夹持手且通过所述舵机安装孔内的舵机相连接，所述主夹持手内安装有导向槽，所述副夹持手内安装有夹持凹槽，所述夹持凹槽的一端安装有防掉落挡板；所述主夹持手和所述副夹持手的边侧均安装有若干螺丝固定孔。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人本体的底端安装有腿部支撑机构，所述腿部支撑机构的端部连接有腿部转动机构，所述腿部转动机构的一端连接有脚部支撑机构。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人本体与所述上肢支撑机构之间、所述上肢支撑机构与所述上肢转动机构之间、所述机器人本体与所述腿部支撑机构之间、所述腿部支撑机构与所述腿部转动机构之间和所述腿部转动机构与所述脚部支撑机构之间均安装有伺服电机连接片和伺服电机。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人本体、所述保护壳、所述上肢支撑机构、所述上肢转动机构、所述腿部支撑机构、所述腿部转动机构和所述脚部支撑机构均由铝合金制成。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人本体的顶部安装有红外线接收机构。
本实用新型所达到的有益效果是：设计出机器人专用的“手”，发挥创意运用电脑软体程式、机械原理组合等套件改装的仿人形机器人，控制机器人将球捡起来并投向球框；具有仿真度高等特点，可应用于竞技比赛、展示表演等领域；搭载高精度的伺服电机，采用铝合金作为结构部件材质；通过控制抓手机构的主夹持手和副夹持手闭与合及身体协调行走、手臂处上扬等操作达到机器人对篮球的抓取、带球、抛出投篮等基本功能，达到基本模拟人类实际投篮球的过程；本项目通过roboBASIC软件编程控制机器人的动作，另本机器人具有教育学习功能，使用roboBASIC语言，开放源代码，可进行二次开发，也可通过预设30种组合动作，实现舞蹈、伏地挺身、跑步、侧翻、前滚翻、倒立等。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的抓手机构的结构示意图；
图中：1、机器人本体；101、保护壳；102、红外线接收机构；2、上肢支撑机构；3、上肢转动机构；4、腿部支撑机构；5、腿部转动机构；6、脚部支撑机构；7、伺服电机连接片；8、抓手机构；801、舵机安装孔；802、主夹持手；803、副夹持手；804、导向槽；805、夹持凹槽；806、防掉落挡板；807、螺丝固定孔。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例1
如图1-2所示，本实用新型提供一种带有手部结构的仿人形篮球机器人，包括机器人本体1且机器人本体1的外部为保护壳101，机器人本体1顶端的两侧均安装有上肢支撑机构2，上肢支撑机构2的端部均连接有上肢转动机构3，上肢转动机构3的端部均安装有抓手机构8，抓手机构8通过舵机安装孔801与上肢转动机构3的一端相连接且舵机安装孔801内安装有舵机，抓手机构8包括主夹持手802和副夹持手803且通过舵机安装孔801内的舵机相连接，主夹持手 802内安装有导向槽804，副夹持手803内安装有夹持凹槽805，夹持凹槽805的一端安装有防掉落挡板806；主夹持手802和副夹持手803的边侧均安装有若干螺丝固定孔807。
进一步的，机器人本体1的底端安装有腿部支撑机构4，腿部支撑机构4的端部连接有腿部转动机构5，腿部转动机构5的一端连接有脚部支撑机构6,可以实现机器人的行走。
机器人本体1与上肢支撑机构2之间、上肢支撑机构2与上肢转动机构3之间、机器人本体1与腿部支撑机构4之间、腿部支撑机构4与腿部转动机构5 之间和腿部转动机构5与脚部支撑机构6之间均安装有伺服电机连接片7和伺服电机。
机器人本体1、保护壳101、上肢支撑机构2、上肢转动机构3、腿部支撑机构4、腿部转动机构5和脚部支撑机构6均由铝合金制成,提高了机器人的强度。
机器人本体1的顶部安装有红外线接收机构102,方便接收控制信号。
具体的，设计出机器人专用的“手”，发挥创意运用电脑软体程式、机械原理组合等套件改装的仿人形机器人，控制机器人将球捡起来并投向球框；具有仿真度高等特点，可应用于竞技比赛、展示表演等领域；搭载高精度的伺服电机，采用铝合金作为结构部件材质；通过控制抓手机构8的主夹持手802和副夹持手 803闭与合及身体协调行走、手臂处上扬等操作达到机器人对篮球的抓取、带球、抛出投篮等基本功能，达到基本模拟人类实际投篮球的过程。
本实用新型设计出机器人专用的“手”，发挥创意运用电脑软体程式、机械原理组合等套件改装的仿人形机器人，控制机器人将球捡起来并投向球框；具有仿真度高等特点，可应用于竞技比赛、展示表演等领域；搭载高精度的伺服电机，采用铝合金作为结构部件材质；通过控制抓手机构8的主夹持手802和副夹持手 803闭与合及身体协调行走、手臂处上扬等操作达到机器人对篮球的抓取、带球、抛出投篮等基本功能，达到基本模拟人类实际投篮球的过程。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种带有手部结构的仿人形篮球机器人，其特征在于，包括机器人本体(1)且所述机器人本体(1)的外部为保护壳(101)，所述机器人本体(1)顶端的两侧均安装有上肢支撑机构(2)，所述上肢支撑机构(2)的端部均连接有上肢转动机构(3)，所述上肢转动机构(3)的端部均安装有抓手机构(8)，所述抓手机构(8)通过舵机安装孔(801)与所述上肢转动机构(3)的一端相连接且所述舵机安装孔(801)内安装有舵机，所述抓手机构(8)包括主夹持手(802)和副夹持手(803)且通过所述舵机安装孔(801)内的舵机相连接，所述主夹持手(802)内安装有导向槽(804)，所述副夹持手(803)内安装有夹持凹槽(805)，所述夹持凹槽(805)的一端安装有防掉落挡板(806)；所述主夹持手(802)和所述副夹持手(803)的边侧均安装有若干螺丝固定孔(807)。
2.根据权利要求1所述的一种带有手部结构的仿人形篮球机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)的底端安装有腿部支撑机构(4)，所述腿部支撑机构(4)的端部连接有腿部转动机构(5)，所述腿部转动机构(5)的一端连接有脚部支撑机构(6)。
3.根据权利要求2所述的一种带有手部结构的仿人形篮球机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)与所述上肢支撑机构(2)之间、所述上肢支撑机构(2)与所述上肢转动机构(3)之间、所述机器人本体(1)与所述腿部支撑机构(4)之间、所述腿部支撑机构(4)与所述腿部转动机构(5)之间和所述腿部转动机构(5)与所述脚部支撑机构(6)之间均安装有伺服电机连接片(7)和伺服电机。
4.根据权利要求2所述的一种带有手部结构的仿人形篮球机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)、所述保护壳(101)、所述上肢支撑机构(2)、所述上肢转动机构(3)、所述腿部支撑机构(4)、所述腿部转动机构(5)和所述脚部支撑机构(6)均由铝合金制成。
5.根据权利要求1所述的一种带有手部结构的仿人形篮球机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)的顶部安装有红外线接收机构(102)。
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| CN201820402197.5U CN208289905U (zh) | 2018-03-23 | 2018-03-23 | 一种带有手部结构的仿人形篮球机器人 |
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| CN201820402197.5U CN208289905U (zh) | 2018-03-23 | 2018-03-23 | 一种带有手部结构的仿人形篮球机器人 |
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| CN201820402197.5U Active CN208289905U (zh) | 2018-03-23 | 2018-03-23 | 一种带有手部结构的仿人形篮球机器人 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110652735A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-01-07 | 奥飞娱乐股份有限公司 | 一种抛投系统及玩具 |
| CN116312081A (zh) * | 2022-09-07 | 2023-06-23 | 中山大学 | 一种基于球类游戏的儿童孤独症治疗装置 |
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2018
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