CN206869911U - 一种仿生机械手臂 - Google Patents

一种仿生机械手臂 Download PDF

Info

Publication number
CN206869911U
CN206869911U CN201720549447.3U CN201720549447U CN206869911U CN 206869911 U CN206869911 U CN 206869911U CN 201720549447 U CN201720549447 U CN 201720549447U CN 206869911 U CN206869911 U CN 206869911U
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering wheel
finger
palm
bearing
joint
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201720549447.3U
Other languages
English (en)
Inventor
张大伟
崔志铭
尚晓凯
邓计才
孙钢灿
孙鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Henan Long Technology Co Ltd
Zhengzhou University
Original Assignee
Henan Long Technology Co Ltd
Zhengzhou University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Henan Long Technology Co Ltd, Zhengzhou University filed Critical Henan Long Technology Co Ltd
Priority to CN201720549447.3U priority Critical patent/CN206869911U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN206869911U publication Critical patent/CN206869911U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本实用新型公开了一种多自由度人体仿生机械手臂,包括依次相连的肩关节、大臂、肘关节、小臂和机械手,肩关节有两个转动自由度,肘关节有两个转动自由度,腕关节有一个转动自由度,机械手有五根手指,各具有一个屈伸自由度;本实用新型以人体手臂及手掌为蓝本,在自由度的排列、外观的设计等方面都力求与人类相接近,具有控制简单、自由度多、安装方便、成本低廉、造型美观等优点,既可作为模块安装在服务机器人上,又能单独用于教学研究、开发应用等各种领域中。

Description

一种仿生机械手臂
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种多自由度人体仿生机械手臂,属于仿生机器人技术领域。
背景技术
[0002]在日常生活领域,随着服务机器人的蓬勃发展,机器人助手已逐渐走进人类家庭。 机械手臂作为服务机器人的主要执行机构,其重要性不言而喻。机械手臂可以完成抓取、焊 接、装配、机械加工等诸多功能,在工业生产中可以大大提高工作效率、作业精度。在恶劣环 境下,如烟雾、粉尘、易燃易爆、高温、高压、有毒气体及放射性环境等,由机器人代替劳动人 员能很好地保证工作人员的安全。
[0003]为了能使服务机器人更好地适应家庭室内的工作环境和进一步得到普及,其机械 手臂必须具有小型化、功能化、人性化、灵活性、观赏性、安全性、低成本等特点,这些都是目 前工业或者特种机械手臂所缺乏的。 实用新型内容
[0004]本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术缺陷,提供一种适用于家庭服务机 器人的仿生机械手臂,动作灵活,结构简单,控制精确,低廉且易于制造。
[0005]为解决上述技术问题,本实用新型所采取的技术方案是:
[0006] —种多自由度人体仿生机械手臂,其特征在于:包括依次相连的肩关节、大臂、肘 关节、小臂和机械手;
[0007] 所述肩关节包括横向并排设置的基座和轴承座,基座上固设有第一舵机,轴承座 中设有第一轴承,第一舵机的舵盘固连有第一传动轴,并且第一传动轴配合插设在第一轴 承中;第一传动轴穿过轴承座后固定连接有肩胛,肩胛上固设有第二舵机;第二舵机的输出 轴心与第一舵机的输出轴心垂直;第一传动轴的轴心与第一舵机的输出轴心平行或一致; 所述第一传动轴的方向为肩关节的轴线方向;
[0008] 所述大臂包括肱骨,肱骨的上部与第二舵机的舵盘固定连接,肱骨的中间固设有 第三舵机,肱骨下部设有第二轴承,第三舵机的舵盘固连有第二传动轴,第二传动轴配合插 设在第二轴承中;第三舵机的输出轴心与第二舵机的输出轴心垂直,第二传动轴的轴心与 第三舵机的输出轴心平行或一致;所述第二传动轴的方向为大臂的轴线方向;
[0009] 所述肘关节包括肘,肘的上部与第二传动轴固定连接,肘的下部固设有第四舵机, 并且第四舵机的输出轴心垂直于第三舵机的输出轴心;
[0010]所述小臂包括尺骨,尺骨的后部与第四舵机的舵盘固定连接,尺骨的中间固设有 第五舵机,第五舵机的输出轴心垂直于第四舵机的输出轴心;尺骨的前部设有第三轴承,第 五舵机的舵盘固连有第三传动轴,第三传动轴配合插设在第三轴承中;第三传动轴的轴心 与第五舵机的输出轴心平行或一致;所述第三传动轴的方向为小臂的轴线方向;
[0011]所述机械手包括腕、手掌下和手掌上;腕的后部与第三传动轴的舵盘固定连接,腕 的前部与手掌下固定连接,手掌上与手掌下固定连接;手掌下的中间安装有第六舵机、第七 舵机、第八舵机、第九舵机和第十舵机,其中,第八舵机位于手掌位置,第八舵机的输出轴心 方向与拇指垂直,用于通过拉线控制拇指的屈伸,第六舵机、第七舵机、第九舵机和第十舵 机均位于小臂内部、手掌和手腕之间,平行叠加排列以减少所占空间,分别用于通过相应的 拉线控制食指、中指、无名指和小指的屈伸,所述拉线均穿在相应手指和手掌的内部并且其 两端分别与相应舵盘和指尖固定相连;第六舵机、第七舵机、第九舵机和第十舵机的输出轴 心均垂直于第五舵机的输出轴心;
[0012] 所述食指、中指、无名指和小指并排设置且结构相同,均包括固设在手掌下前部的 手指基座和设在手指基座上且依次相连的三个指节;所述拇指与其余四手指之间为分离设 置,包括固设在手掌上前部的手指基座和设在手指基座上且依次相连的两个指节;所述的 每个指节均包括扣合在一起的左指节和右指节;所述指节与手指基座之间以及指节与指节 之间均通过铰轴连接,并且在各铰轴上均安装有扭簧。
[0013] 进一步的,所述机械手臂还包括主控制板和副控制板;所述主控制板设在基座的 附近,用于控制第一至第四舵机的转动输出;所述副控制板设在尺骨上,用于控制第五至第 十舵机的转动输出;所述主控制板以RS-485的通讯方式与上位机相连接并以RS-232的通讯 方式与副控制板相连接;主控制板从上位机获取机械手臂所有关节的角度,再把第五至第 十舵机的角度发送给副控制板。
[0014] 进一步的,所述基座的底部开设有多个用于将其安装在机器人上的安装孔;所述 第一舵机的舵盘首先固连有第一连接器,第一传动轴首先固连有第二连接器,第一连接器 与第二连接器通过螺丝固定相连;所述轴承座的外侧设有轴承座盖。
[0015] 进一步的,所述第二舵机的外部还包覆安装有两个肩壳,并且肩壳、均卡扣在肩胛 上。
[0016] 进一步的,所述第二舵机的舵盘上固设有舵机连接件,舵机连接件通过螺丝固定 在肱骨的上部;第二轴承固设在肱骨下部的安装槽中,并且第二轴承的两侧还设有轴承盖; 所述肱骨的外部还包覆安装有两个大臂壳,并且两个大臂壳、均卡扣在肱骨上。
[0017] 进一步的,所述肘的外部还包覆安装有两个肘壳,并且两个肘壳、均卡扣在肘上。
[0018] 进一步的,所述第四舵机的舵盘上固连有舵机连接件,并且舵机连接件通过螺丝 固定在尺骨的后部;第三轴承固设在尺骨后部的安装槽中,并且第三轴承的两侧还设有轴 承盖;所述尺骨的外部还包覆安装有两个小臂壳,并且两个小臂壳、均卡扣在尺骨上。
[0019] 进一步的,所述手掌下的外部还包覆安装有两个腕壳,并且两个腕壳、均卡扣在手 掌下上。
[0020] 进一步的,所述指节包括扣合在一起的左指节和右指节,并且左指节和右指节通 过螺丝和螺母固定连接。
[0021] 进一步的,所述第一至第四舵机均采用Robotis数字舵机;所述第五至第十舵机均 采用银燕数字舵机。
[0022] 采用上述技术方案所产生的有益效果在于:
[0023] 本实用新型的肩关节有两个转动自由度,肘关节有两个转动自由度,腕关节有一 个转动自由度,机械手有五根手指,各具有一个屈伸自由度;本实用新型以人体手臂及手掌 为蓝本,在自由度的排列、外观的设计等方面都力求与人类相接近;本实用新型具有控制简 单、自由度多、安装方便、成本低廉、造型美观等优点,既可作为模块安装在服务机器人上, 又能单独用于教学研究、开发应用等各种领域中。
[0024]本实用新型采用数字舵机作为动力来源,由电力驱动舵机从而带动机械手臂运 动;舵机具有结构简单,控制方便,响应迅速,输出力矩大,且输出运动,旋转与目标运动,旋 转相一致等优点,从而大大简化了该机械手臂的结构,减轻了其总质量,减少了制造成本, 且便于维修更换;同时还具有易于编程控制的优点,便于二次开发和在不同场合的应用;在 关节的连接部分均运用了轴承结构,可大大减小摩擦力,减少所需的舵机输出力矩,避免舵 机过载,延长了舵机寿命;机械手臂的外壳使用卡扣结构安装在机械手臂本体上,拆卸方 便,无螺丝孔,造型美观;控制手指的五个舵机没有全部放在手掌处,其中有四个被移到了 小臂、手腕处,避免了手掌过于臃肿,方便手掌的造型与建模,同时也减小了力臂的长度,减 轻了关节舵机的负担;拇指与其余四指相对排列,与人手抓握东西时的动作一致,便于该机 械手抓取某些小型目标;手指与手掌采用分离式设计,便于机械手的组装,以及某根手指意 外折断时的更换;不同的手指采用不同的结构,从而实现了外观上的无螺孔设计。
附图说明
[0025] 图1是本实用新型的整体结构图;
[0026]图2是本实用新型的肩部部分示意图;
[0027]图3是本实用新型的肩部另一部分示意图;
[0028]图4是本实用新型的大臂示意图;
[0029]图5是本实用新型的肘部示意图;
[0030]图6是本实用新型的小臂示意图;
[0031]图7是本实用新型的机械手示意图;
[0032]图8是本实用新型的机械手指示意图;
[0033]图9是本实用新型的控制板位置示意图;
[0034]图10是本实用新型的主控制板与副控制板的通讯连接示意图;;
[0035]图11是本实用新型的一个应用案例;
[0036]图中:1、基座,2、第一舵机,3、第一连接器,4、第二连接器,5、轴承座,6、轴承座 盖,7、第一传动轴,8、肩胛,9、肩壳,10、肩壳,11、第二舵机,12、大臂壳,13、肱骨,14、舵机连 接件,15、大臂壳,16、第三舵机,17、第二传动轴,18、轴承盖,19、第二轴承,20、肘壳,21、肘, 22、射壳,23、第四舵机,24、轴承盖,25、小臂壳,26、第五舵机,27、尺骨,28、航机连接件,29、 小5壳,副控制板,31、第三传动轴,32、第三轴承,33、腕,34、手掌下,35、第六舵机,36、 腕壳,37、第七舵机,38、手掌上,43、第八舵机,44、第九舵机,45、第十舵机,46、腕壳,47、手 指基座,50、左指节,51、右指节,56、主控制板,57、支承板。
具体实施方式
[0037]下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
[0038]如图1所不,本实用新型公开了一种多自由度人体仿生机械手臂,包括依次相连的 肩关节、大臂、肘关节、小臂和机械手。
[0039]如图2:3所不,本实用新型的肩关节包括横向并排设置的基座丨和轴承座5,基座丄 上固设有第一舵机2,通过螺丝固定,轴承座5中设有第一轴承,第一舵机2的舵盘固连有第 一传动轴7,以传递转动,并且第一传动轴7配合插设在第一轴承中,以减小摩擦力;第一传 动轴7穿过轴承座5后固定连接有肩胛8,肩胛8上固设有第二舵机11;第二舵机11的输出轴 心与第一舵机2的输出轴心垂直;第一传动轴7的轴心与第一舵机2的输出轴心平行或一致; 所述第一传动轴7的方向为肩关节的轴线方向;基座1的底部开设有多个用于将其安装在机 器人上的安装孔;所述第一舵机2的舵盘首先固连有第一连接器3,第一传动轴7首先固连有 第二连接器4,第一连接器3与第二连接器4通过螺丝固定相连;所述轴承座5的外侧设有轴 承座盖6。轴承座5上亦有定位孔,与基座1共同完成机械臂的定位工作,以提高定位强度及 精确性。所述第二舵机11的外部还包覆安装有两个肩壳9、10,并且肩壳9、10均卡扣在肩胛8 上。
[0040] 如图4所示,本实用新型的大臂包括肱骨13,肱骨13的上部与舵机连接件14固定相 连,舵机连接件14与第二舵机11的舵盘固定连接,肱骨13的中间固设有第三舵机16,肱骨13 下部设有第二轴承19,第三舵机16的舵盘固连有第二传动轴17,第二传动轴17配合插设在 第二轴承I9中;第三舵机16的输出轴心与第二舵机11的输出轴心垂直,第二传动轴17的轴 心与第三舵机16的输出轴心平行或一致;所述第二传动轴17的方向为大臂的轴线方向;第 二轴承19固设在肱骨13下部的安装槽中,并且第二轴承19的两侧还设有轴承盖18;所述肱 骨13的外部还包覆安装有两个大臂壳12、15,并且两个大臂壳12、15均卡扣在肱骨13上。 [0041]如图5所示,本实用新型的肘关节包括肘21,肘21的上部与第二传动轴17固定连 接,肘21的下部固设有第四舵机23,并且第四舵机23的输出轴心垂直于第三舵机16的输出 轴心;肘21的外部还包覆安装有两个肘壳20、22,并且两个肘壳20、22均卡扣在肘21上。 [0042]如图6所示,本实用新型的小臂包括尺骨27,尺骨27的后部与第四舵机23的舵盘固 定连接,第四舵机23的舵盘上固连有舵机连接件28,并且舵机连接件28通过螺丝固定在尺 骨27的后部;尺骨27的中间固设有第五舵机26,第五舵机26的输出轴心垂直于第四舵机23 的输出轴心;尺骨27的前部设有第三轴承32,第三轴承32固设在尺骨27后部的安装槽中,并 且第三轴承32的两侧还设有轴承盖24;第五舵机26的舵盘固连有第三传动轴31,第三传动 轴31配合插设在第三轴承32中;第三传动轴31的轴心与第五舵机26的输出轴心平行或一 致;所述第三传动轴31的方向为小臂的轴线方向;尺骨27的外部还包覆安装有两个小臂壳 25、29,并且两个小臂壳25、29均卡扣在尺骨27上。
[0043]如图7所示,本实用新型的机械手包括腕33、手掌下34和手掌上38;腕33的后部与 第三传动轴31的舵盘通过螺丝固定连接,腕33的前部与手掌下34固定连接,手掌上38与手 掌下34固定连接;手掌下34的中间安装有第六舵机35、第七舵机37、第八舵机43、第九舵机 44和第十舵机45,其中,第八舵机43位于手掌位置,第八舵机43的输出轴心方向与拇指垂 直,用于通过拉线控制拇指的屈伸,第六舵机35、第七舵机37、第九舵机44和第十舵机45均 位于小臂内部、手掌和手腕之间,平行叠加排列以减少所占空间,分别用于通过相应的拉线 控制食指、中指、无名指和小指的屈伸,所述拉线均穿在相应手指和手掌的内部并且其两端 分别与相应舵盘和指尖固定相连;第六舵机35、第七舵机37、第九舵机44和第十舵机45的输 出轴心均垂直于第五舵机26的输出轴心。
[0044]食指、中指、无名指和小指并排设置且结构相同,均包括固设在手掌下34前部的手 指基座47和设在手指基座47上且依次相连的三个指节;拇指与其余四手指之间为分离设 置,包括固设在手掌上38前部的手指基座47和设在手指基座47上且依次相连的两个指节; 如图8所示,每个指节均包括扣合在一起的左指节50和右指节51;指节与手指基座47之间以 及指节与指节之间均通过较轴连接,并且在各铰轴上均安装有扭簧。在扭簧的弹性作用下, 手指的自然状态是伸直的;当舵机上电转动时,通过拉线带动相应的手指弯曲;通过控制舵 机转动的角度即可控制手指弯曲的幅度。手掌下34的外部还包覆安装有两个腕壳36、46,并 且两个腕壳36、46均卡扣在手掌下34上。
[0045]本实用新型的第一传动轴7、第二传动轴17和第三传动轴31均采用D形轴+螺丝固 定的方式与下一级零部件相连接,传动方向分别为肩关节轴向、大臂轴向和小臂轴向;机械 手臂的各个自由度均由舵机驱动,且不同位置所使用的舵机也不同;第一至第四舵机2、11、 16、23米用不同型号的Robot is数字蛇机;第五至第十蛇机26、35、37、43、44、45米用不同型 号的银燕数字舵机;针对不同的关节采用不同的数字舵机,以降低成本、小型化、提高设计 的美观度。
[0046] 本实用新型的第一舵机2、第二舵机11均采用Robotis公司的MX-64AR数字舵机, MX-64AR数字舵机的最大扭矩为7.3N • ml4.8V,MX-64AR航机采用RS-485多点总线连接,可 以实现多个同类舵机串行联接,大大减少了连接线路的复杂程度。第三舵机16采用Robotis 公司的AX-18A数字舵机,第四舵机23采用Robotis公司的AX-12A数字舵机,AX-18A数字舵 机的最大扭矩为1.8N • ml2V,AX-12A数字舵机的最大扭矩为1.2N • m7V,AX-18A数字舵机 和AX-12A数字舵机均采用TTL多点总线连接,通讯协议为半双工异步串口通讯。第五舵机26 采用银燕公司的ES3154金属数码舵机,第六至第十舵机35、37、43、44、45均采用银燕公司的 ES08MD金属数码舵机,ES3154金属数码舵机的最大静止扭矩为0.3N • m4.8V,ES08MD金属 数码舵机的最大静止扭矩为0• 16N • m4.8V,两种银燕舵机均有三个输入端:电源正极、电 源负极和信号线,两种银燕舵机由PWM波信号控制。第一轴承采用NTN公司的6004ZZ深沟球 轴承;第二轴承19、第三轴承32采用NTN公司的6000ZZ深沟球轴承;6004ZZ轴承和6000ZZ轴 承均为铁盖密封轴承,可有效防止灰尘等杂物进入轴承。
[0047]如图9、10所示,本实用新型的机械手臂还包括主控制板56和副控制板30;主控制 板56设在基座1的附近,用于控制第一至第四舵机2、11、I6、23的转动输出;副控制板30设在 尺骨27上,用于控制第五至第十舵机26、35、37、43、44、45的转动输出;主控制板56以1«-485 的通讯方式与上位机相连接并以RS-232的通讯方式与副控制板30相连接;主控制板56从上 位机获取机械手臂所有关节的角度,再把第五至第十舵机26、35、37、43、44、45的角度发送 给副控制板3〇。主控制板5e采用RS-485通讯协议的优点在于一个主机可以带多个从机,例 如在图11中所展示的场景。
[0048]如图11所示,是本实用新型的一种应用实例:由两个机械手臂组成的双臂协作系 统;图中支承板57用于固定两个机械手臂;两个机械手臂可以相互合作,共同完成一些较^ 复杂的任务,这样就大大扩展了该机械手臂的能力,有利于其在更多领域的应用。

Claims (10)

1. 一种多自由度人体仿生机械手臂,其特征在于:包括依次相连的肩关节、大臂、肘关 节、小臂和机械手; 所述肩关节包括横向并排设置的基座(1)和轴承座(5),基座(1)上固设有第一舵机 ⑵,轴承座⑸中设有第一轴承,第一舵机⑵的舵盘固连有第一传动轴⑺,并且第一传动 轴(7)配合插设在第一轴承中;第一传动轴⑺穿过轴承座⑸后固定连接有肩胛(8),肩胛 (8)上固设有第二舵机(11);第二舵机(11)的输出轴心与第一舵机(2)的输出轴心垂直;第 一传动轴(7)的轴心与第一舵机(2)的输出轴心平行或一致;所述第一传动轴(7)的方向为 肩关节的轴线方向; 所述大臂包括肱骨(13),肱骨(13)的上部与第二舵机(11)的舵盘固定连接,肱骨(13) 的中间固设有第三舵机(16),肱骨(13)下部设有第二轴承(19),第三舵机(16)的舵盘固连 有第二传动轴(17),第二传动轴(17)配合插设在第二轴承(19)中;第三舵机(16)的输出轴 心与第二舵机(11)的输出轴心垂直,第二传动轴(17)的轴心与第三舵机(16)的输出轴心平 行或一致;所述第二传动轴(17)的方向为大臂的轴线方向; 所述肘关节包括肘(21),肘(21)的上部与第二传动轴(17)固定连接,肘(21)的下部固 设有第四舵机(23),并且第四舵机(23)的输出轴心垂直于第三舵机(16)的输出轴心; 所述小臂包括尺骨(27),尺骨(27)的后部与第四舵机(23)的舵盘固定连接,尺骨(27) 的中间固设有第五舵机(26),第五舵机(26)的输出轴心垂直于第四舵机(23)的输出轴心; 尺骨(27)的前部设有第三轴承(32),第五舵机(26)的舵盘固连有第三传动轴(31),第三传 动轴(31)配合插设在第三轴承(32)中;第三传动轴(31)的轴心与第五舵机(26)的输出轴心 平行或一致;所述第三传动轴(31)的方向为小臂的轴线方向; 所述机械手包括腕(33)、手掌下(34)和手掌上(38);腕(33)的后部与第三传动轴(31) 的舵盘固定连接,腕(33)的前部与手掌下(34)固定连接,手掌上(38)与手掌下(34)固定连 接;手掌下(34)的中间安装有第六舵机(35)、第七舵机(37)、第八舵机(43)、第九舵机(44) 和第十舵机(45),其中,第八舵机(43)位于手掌位置,第八舵机(43)的输出轴心方向与拇指 垂直,用于通过拉线控制拇指的屈伸,第六舵机(35)、第七舵机(37)、第九舵机(44)和第十 舵机(45)均位于小臂内部、手掌和手腕之间,平行叠加排列以减少所占空间,分别用于通过 相应的拉线控制食指、中指、无名指和小指的屈伸,所述拉线均穿在相应手指和手掌的内部 并且其两端分别与相应舵盘和指尖固定相连;第六舵机(35)、第七舵机(37)、第九舵机(44) 和第十舵机(45)的输出轴心均垂直于第五舵机(26)的输出轴心; 所述食指、中指、无名指和小指并排设置且结构相同,均包括固设在手掌下(34)前部的 手指基座(47)和设在手指基座(47)上且依次相连的三个指节;所述拇指与其余四手指之间 为分离设置,包括固设在手掌上(38)前部的手指基座(47)和设在手指基座(47)上且依次相 连的两个指节;所述的每个指节均包括扣合在一起的左指节和右指节;所述指节与手指基 座(47)之间以及指节与指节之间均通过铰轴连接,并且在各较轴上均安装有扭簧。
2.根据权利要求1所述的多自由度人体仿生机械手臂,其特征在于:所述机械手臂还包 括主控制板(56)和副控制板(30);所述主控制板(56)设在基座⑴的附近,用于控制第一至 第四舵机(2、11、16、23)的转动输出;所述副控制板(30)设在尺骨(27)上,用于控制第五至 第十舵机(26、35、37、43、44、45)的转动输出;所述主控制板(56)以1«-485的通讯方式与上 位机相连接并以RS-232的通讯方式与副控制板(30)相连接;主控制板(56)从上位机获取机 械手臂所有关节的角度,再把第五至第十舵机(26、35、37、43、44、45)的角度发送给副控制 板(30)。
3. 根据权利要求1所述的多自由度人体仿生机械手臂,其特征在于:所述基座(1)的底 部开设有多个用于将其安装在机器人上的安装孔;所述第一舵机(2)的舵盘首先固连有第 一连接器(3),第一传动轴(7)首先固连有第二连接器(4),第一连接器⑶与第二连接器(4) 通过螺丝固定相连;所述轴承座⑸的外侧设有轴承座盖(6)。
4. 根据权利要求1所述的多自由度人体仿生机械手臂,其特征在于:所述第二舵机(1 D 的外部还包覆安装有两个肩壳(9、1〇),并且肩壳(9、1〇)均卡扣在肩胛(8)上。
5. 根据权利要求1所述的多自由度人体仿生机械手臂,其特征在于:所述第二舵机(1 D 的舵盘上固设有舵机连接件(14),舵机连接件(14)通过螺丝固定在肱骨(13)的上部;第二 轴承(19)固设在肱骨(13)下部的安装槽中,并且第二轴承(19)的两侧还设有轴承盖(18); 所述肱骨(13)的外部还包覆安装有两个大臂壳(12、15),并且两个大臂壳(12、15)均卡扣在 肱骨(13)上。
6. 根据权利要求1所述的多自由度人体仿生机械手臂,其特征在于:所述肘(21)的外部 还包覆安装有两个肘壳(2〇、22),并且两个肘壳(2〇、22)均卡扣在肘(21)上。
7. 根据权利要求1所述的多自由度人体仿生机械手臂,其特征在于:所述第四舵机(23) 的舵盘上固连有舵机连接件(2S),并且舵机连接件(28)通过螺丝固定在尺骨(27)的后部; 第三轴承(32)固设在尺骨(27)后部的安装槽中,并且第三轴承(32)的两侧还设有轴承盖 (24);所述尺骨(27)的外部还包覆安装有两个小臂壳(25、29),并且两个小臂壳(25、29)均 卡扣在尺骨(27)上。
8. 根据权利要求1所述的多自由度人体仿生机械手臂,其特征在于:所述手掌下(34)的 外部还包覆安装有两个腕壳(36、46),并且两个腕壳(36、46)均卡扣在手掌下(M)上。
9. 根据权利要求1所述的多自由度人体仿生机械手臂,其特征在于:所述指节包括扣合 在一起的左指节和右指节,并且左指节和右指节通过螺丝和螺母固定连接。
10. 根据权利要求2所述的多自由度人体仿生机械手臂,其特征在于:所述第一至第四 舵机(2、11、16、23)均采用此15〇衍3数字舵机;所述第五至第十舵机(26、35、37、43、44、45)均 采用银燕数字舵机。
CN201720549447.3U 2017-05-17 2017-05-17 一种仿生机械手臂 Expired - Fee Related CN206869911U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201720549447.3U CN206869911U (zh) 2017-05-17 2017-05-17 一种仿生机械手臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201720549447.3U CN206869911U (zh) 2017-05-17 2017-05-17 一种仿生机械手臂

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN206869911U true CN206869911U (zh) 2018-01-12

Family

ID=61340148

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201720549447.3U Expired - Fee Related CN206869911U (zh) 2017-05-17 2017-05-17 一种仿生机械手臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN206869911U (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109895133A (zh) * 2019-03-01 2019-06-18 达闼科技(北京)有限公司 一种机械手及机器人
CN111645046A (zh) * 2020-06-11 2020-09-11 厦门理工学院 一种主随动机械臂系统及其控制方法
CN112109112A (zh) * 2020-08-31 2020-12-22 北京理工大学 一种腕关节及其机械臂

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109895133A (zh) * 2019-03-01 2019-06-18 达闼科技(北京)有限公司 一种机械手及机器人
CN111645046A (zh) * 2020-06-11 2020-09-11 厦门理工学院 一种主随动机械臂系统及其控制方法
CN112109112A (zh) * 2020-08-31 2020-12-22 北京理工大学 一种腕关节及其机械臂

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107322633A (zh) 一种仿生机械手臂
CN206869911U (zh) 一种仿生机械手臂
CN105640739B (zh) 一种基于空间重力平衡的上肢康复外骨骼
CN101402200B (zh) 基于气动柔性驱动器的机器人多指灵巧手
CN105459090A (zh) 一种示教型六自由度搬运机械手
CN108098804A (zh) 仿人机械手
CN100544904C (zh) 实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节
CN104802180A (zh) 欠驱动拟人三指机械手
CN106023776A (zh) 一种用于六自由度串联教学机器人的机械本体机构
CN108161958A (zh) 一种基于气动肌肉的仿人手指系统
CN202781187U (zh) 一种双自由度机器人踝关节舵机
CN106363641B (zh) 智能机器人
CN208788595U (zh) 一种视觉定位机器人
CN209648729U (zh) 采用模块化关节的机器人
CN102862164A (zh) 双自由度机器人髋关节舵机
CN206085032U (zh) 一种新型仿生机械手臂
CN101045302A (zh) 多自由度仿人机器人手臂
CN109955223A (zh) 一种机器人内骨架及机器人
CN109109001A (zh) 一种复原魔方的机械手
CN104908044A (zh) 一种打球机器人
Shan et al. Kinematic analysis and parameter optimization for a novel 2 (3HUS+ S) parallel hip joint simulator
CN211137149U (zh) 一种多关节偏置高集成度七轴协作机器人
Li et al. Design of Rope-Driven Manipulator with Three Fingers
CN207710804U (zh) 一种仿人机械手
Li et al. Kinematic analysis and optimization of a novel 6-DOF motion simulator mechanism

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180112

Termination date: 20180517

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee