CN205661563U - 一种机器人用行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人用行走机构，包括支撑基座，支撑基座的左右两侧分别安装有第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件、第四行走部件，第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件、第四行走部件大小相同，且每个行走部件包括横向臂杆、纵向臂杆、脚板、伸缩液压缸A、伸缩液压缸B，伸缩液压缸A的一端安装在支撑基座的底部，伸缩液压缸A的另一端与横向臂杆相连；所述伸缩液压缸B的一端安装在横向臂杆上，所述伸缩液压缸B的另一端与纵向臂杆相连。在使用时，将机器人安装在支撑基座上，通过第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件以及第四行走部件的作用，能够实现机器人的移动，且降低制造成本，易于控制机器人的行走动作。

Description

一种机器人用行走机构

技术领域

本实用新型涉及机器人制造技术领域，尤其涉及一种机器人用行走机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。机器人的臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。

双足行走机器人作为智能机器人的关键分支。其步行方式在仿真机械中自动化程度最高、最为复杂，它的完美实现要求机器人在结构设计方面产生巨大的变革和创新，从而有力地推动相关学科的发展。现有双足机器人的研究主要侧重于在双足机器人的关节处安装伺服电机，采用非常复杂的控制算法，控制机器人的步态与行走轨迹。然而，伺服电机的采用致使机器人的本体机构重量增加，成本增加，控制策略复杂。因此，为了解决以上问题，需要一种重量轻，机构简单，易于控制的机器人行走机构。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种机器人用行走机构。

本实用新型是通过以下技术方案实现：

一种机器人用行走机构，包括用于安装机器人部件的支撑基座，所述支撑基座的左右两侧分别安装有第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件、第四行走部件，所述第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件、第四行走部件大小相同，且所述每个行走部件包括横向臂杆、纵向臂杆、脚板、伸缩液压缸A、伸缩液压缸B，所述伸缩液压缸A的一端安装在支撑基座的底部，所述伸缩液压缸A的另一端与横向臂杆相连；所述伸缩液压缸B的一端安装在横向臂杆上，所述伸缩液压缸B的另一端与纵向臂杆相连。

作为本实用新型的优选技术方案，所述伸缩液压缸A的缸体一端与支撑基座活动连接，所述伸缩液压缸A的伸缩杆与横向臂杆活动连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述伸缩液压缸B的缸体一端与横向臂杆活动连接，所述伸缩液压缸B的伸缩杆与纵向臂杆活动连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述支撑基座为矩形结构。

作为本实用新型的优选技术方案，所述伸缩液压缸A为单杆双作用式液压缸。

作为本实用新型的优选技术方案，所述伸缩液压缸B为单杆双作用式液压缸。

与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单、 设计合理，在使用时，将机器人安装在支撑基座上，通过第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件以及第四行走部件的作用，能够实现机器人的移动，且降低制造成本，易于控制机器人的行走动作。

附图说明

图1为本实用新型的轴测图；

图2为本实用新型的使用状态图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1、图2所示，所述一种机器人用行走机构，包括用于安装机器人部件的支撑基座1，所述支撑基座1为矩形结构；所述支撑基座1的左右两侧分别安装有第一行走部件2、第二行走部件3、第三行走部件4、第四行走部件5，所述第一行走部件2、第二行走部件3、第三行走部件4、第四行走部件5大小相同，且所述每个行走部件包括横向臂杆6、纵向臂杆7、脚板8、伸缩液压缸A9、伸缩液压缸B10，所述伸缩液压缸A9的一端安装在支撑基座1的底部，所述伸缩液压缸A9的另一端与横向臂杆6相连；所述伸缩液压缸B10的一端安装在横向臂杆6上，所述伸缩液压缸B10的另一端与纵向臂杆7相连。

所述伸缩液压缸A9的缸体一端与支撑基座1活动连接，所述伸缩液压缸A9的伸缩杆与横向臂杆6活动连接；所述伸缩液压缸B10的缸体一端与横向臂杆6活动连接，所述伸缩液压缸B10的伸缩杆与纵向臂杆7活动连 接。

所述伸缩液压缸A9为单杆双作用式液压缸，所述伸缩液压缸B10为单杆双作用式液压缸。

在使用时，将机器人安装在支撑基座上，通过第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件以及第四行走部件的作用，能够实现机器人的移动，且降低制造成本，易于控制机器人的行走动作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人用行走机构，其特征在于：包括用于安装机器人部件的支撑基座(1)，所述支撑基座(1)的左右两侧分别安装有第一行走部件(2)、第二行走部件(3)、第三行走部件(4)、第四行走部件(5)，所述第一行走部件(2)、第二行走部件(3)、第三行走部件(4)、第四行走部件(5)大小相同，且所述每个行走部件包括横向臂杆(6)、纵向臂杆(7)、脚板(8)、伸缩液压缸A(9)、伸缩液压缸B(10)，所述伸缩液压缸A(9)的一端安装在支撑基座(1)的底部，所述伸缩液压缸A(9)的另一端与横向臂杆(6)相连；所述伸缩液压缸B(10)的一端安装在横向臂杆(6)上，所述伸缩液压缸B(10)的另一端与纵向臂杆(7)相连。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用行走机构，其特征在于：所述伸缩液压缸A(9)的缸体一端与支撑基座(1)活动连接，所述伸缩液压缸A(9)的伸缩杆与横向臂杆(6)活动连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人用行走机构，其特征在于：所述伸缩液压缸B(10)的缸体一端与横向臂杆(6)活动连接，所述伸缩液压缸B(10)的伸缩杆与纵向臂杆(7)活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人用行走机构，其特征在于：所述支撑基座(1)为矩形结构。

5.根据权利要求1所述的一种机器人用行走机构，其特征在于：所述伸缩液压缸A(9)为单杆双作用式液压缸。

6.根据权利要求1所述的一种机器人用行走机构，其特征在于：所述伸缩液压缸B(10)为单杆双作用式液压缸。