CN206811972U - 一种服装机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种服装机器人，包括躯干；旋转连接躯干上方的头部机构；旋转连接躯干左右两侧的手臂机构；旋转连接躯干下方的腿部机构；其特征在于，所述头部机构包括用于协助头部运动的连接部以及用于协助机器人监测的头部，所述头部上设置有用录像及检测的摄像模块；所述手臂机构包括大臂、小臂以及握持部，所述腿部机构包括用于支撑机器人的腿部以及用于协助机器人整体移动的移动部，本实用新型提供的服装机器人，通过优化服装机器人内部各部件结构，确保了其工作的稳定性及精准性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人制造领域，具体涉及一种服装机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。机器人的臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。
中国实用新型专利CN201620407397.0公布了一种服装机器人，包括左行走链轮、右行走链轮、左调节链轮、右调节链轮，所述左行走链轮和左调节链轮之间活动连接，所述右行走链轮和右调节链轮之间活动连接；且所述左调节链轮和右调节链轮之间连接有支撑杆，所述支撑杆的中间位置安装有锥形座，所述锥形座的上方安装有支撑体，所述支撑体内放置有控制器，并在支撑体的前端面上设置有控制面板，所述支撑体的上端设置有头部。本实用新型提供的服装机器人结构设计合理，通过设置有左行走链轮、右行走链轮、左调节链轮、右调节链轮，行走方便，便于移动，方便推广使用。
但是现有的机器人结构比较简单，操作不精准，尤其是对于服装机器人，其工作时需要确保缝制服装走线的路径精准。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种服装机器人，通过优化服装机器人内部各部件结构，确保了其工作的稳定性及精准性。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种服装机器人，包括
躯干；
旋转连接躯干上方的头部机构；
旋转连接躯干左右两侧的手臂机构；
旋转连接躯干下方的腿部机构；
其特征在于，所述头部机构包括用于协助头部运动的连接部以及用于协助机器人监测的头部，所述连接部包括用于实现头部在水平面360度旋转的旋转气缸一以及用于实现头部在竖向面180度旋转的旋转气缸二，所述头部上设置有用录像及检测的摄像模块；
所述手臂机构包括大臂、小臂以及握持部，所述大臂通过旋转气缸三与躯干相连，且通过旋转气缸三实现手臂机构在竖向面360度旋转，所述小臂通过旋转气缸四与大臂相连，且通过旋转气缸四实现小臂相对于大臂180度旋转，所述握持部通过旋转气缸五与小臂相连，且通过旋转气缸五实现握持部沿小臂轴向360度旋转；
所述腿部机构包括用于支撑机器人的腿部以及用于协助机器人整体移动的移动部，所述腿部通过旋转气缸六与躯干相连，且通过旋转气缸六实现躯干在水平面360度旋转，所述移动部与腿部固接，且移动部包括分布在腿部下方左右两侧的移动辊组。
优选地，所述大臂包括与机器人躯干相连的第一支干、与第一支干相连第二支干，所述第一支干与机器人躯干之间设置有肩关节连接模块，所述第一支干与第二支干之间设置有支干连接模块一；所述小臂包括与大臂相连的第三支干、与第三支干相连的第四支干，所述第三支干与第二支干之间设置有肘关节连接模块，而所述第三支干与第四支干之间设置有支干连接模块二；所述握持部包括用于握持的机器爪以及与第四支干相连腕关节连接模块。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
1、该服装机器人包括躯干、头部机构、手臂机构、腿部机构，且各个机构之间采用旋转连接，通过这种拟人的设计，使得机器人各个机构之间活动更加灵活且精准；
2、头部机构上设置有两个旋转气缸，即旋转气缸一和旋转气缸二，两个旋转气缸的配合使得头部中摄像模块可实现无死角的摄像；
3、手臂机构采用三段式设计，与人体结构相对应，分别包括大臂、小臂以及握持部，这种三段式设计，可通过每段之间的连接可实现握持部相对于机器人躯干较大范围的移动，增加了握持部的操作范围；于此同时大臂进一步拆分为第一支干与第二支干，小臂也进一步拆分为第三支干与第四支干，且各个支干之间分别不同的连接形式，以实现支干向轴线的360度旋转以及支干间的180度旋转，使得握持部可移动的范围进一步扩大，移动位置更加精准；
4、腿部机构内设置的旋转气缸六可有效地协助躯干进行360度旋转，而腿部下方设左右布置的移动辊组，左右布置的移动辊组能够确保机器人移动以静止时的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型提供一种服装机器人的示意图；
图2为本实用新型提供一种服装机器人中手臂机构的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1、2，本实用新型提供一种技术方案：
该服装机器人，包括躯干1；旋转连接躯干1上方的头部机构2；旋转连接躯干1左右两侧的手臂机构3；旋转连接躯干1下方的腿部机构4。该服装机器人包括躯干1、头部机构2、手臂机构3、腿部机构4，且各个机构之间采用旋转连接，通过这种拟人的设计，使得机器人各个机构之间活动更加灵活且精准。
其中所述头部机构2包括用于协助头部22运动的连接部21以及用于协助机器人监测的头部22，所述连接部21包括用于实现头部22在水平面360度旋转的旋转气缸一51以及用于实现头部22在竖向面180度旋转的旋转气缸二52，所述头部22上设置有用录像及检测的摄像模块23。头部机构2上设置有两个旋转气缸，即旋转气缸一51和旋转气缸二52，两个旋转气缸的配合使得头部22中摄像模块23可实现无死角的摄像。
所述手臂机构3包括大臂31、小臂32以及握持部33，所述大臂31通过旋转气缸三53与躯干1相连，且通过旋转气缸三53实现手臂机构3在竖向面360度旋转，所述小臂32通过旋转气缸四54与大臂31相连，且通过旋转气缸四54实现小臂32相对于大臂31180度旋转，所述握持部33通过旋转气缸五55与小臂32相连，且通过旋转气缸五55实现握持部33沿小臂32轴向360度旋转。
于此同时，所述大臂31包括与机器人躯干1相连的第一支干311、与第一支干311相连第二支干312，所述第一支干311与机器人躯干1之间设置有肩关节连接模块313，所述第一支干311与第二支干312之间设置有支干连接模块一314；所述小臂32包括与大臂31相连的第三支干321、与第三支干321相连的第四支干322，所述第三支干321与第二支干312之间设置有肘关节连接模块323，而所述第三支干321与第四支干322之间设置有支干连接模块二324；所述握持部33包括用于握持的机器爪331以及与第四支干322相连腕关节连接模块332。
手臂机构3采用三段式设计，与人体结构相对应，分别包括大臂31、小臂32以及握持部33，这种三段式设计，可通过每段之间的连接可实现握持部33相对于机器人躯干1较大范围的移动，增加了握持部33的操作范围；于此同时大臂31进一步拆分为第一支干311与第二支干312，小臂32也进一步拆分为第三支干321与第四支干322，且各个支干之间分别不同的连接形式，以实现支干向轴线的360度旋转以及支干间的180度旋转，使得握持部33可移动的范围进一步扩大，移动位置更加精准。
所述腿部机构4包括用于支撑机器人的腿部41以及用于协助机器人整体移动的移动部42，所述腿部41通过旋转气缸六56与躯干1相连，且通过旋转气缸六56实现躯干1在水平面360度旋转，所述移动部42与腿部41固接，且移动部42包括分布在腿部41下方左右两侧的移动辊组421。腿部机构4内设置的旋转气缸六56可有效地协助躯干1进行360度旋转，而腿部41下方设左右布置的移动辊组421，左右布置的移动辊组421能够确保机器人移动以静止时的稳定性。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (2)
1.一种服装机器人，包括
躯干；
旋转连接躯干上方的头部机构；
旋转连接躯干左右两侧的手臂机构；
旋转连接躯干下方的腿部机构；
其特征在于，所述头部机构包括用于协助头部运动的连接部以及用于协助机器人监测的头部，所述连接部包括用于实现头部在水平面360度旋转的旋转气缸一以及用于实现头部在竖向面180度旋转的旋转气缸二，所述头部上设置有用录像及检测的摄像模块；
所述手臂机构包括大臂、小臂以及握持部，所述大臂通过旋转气缸三与躯干相连，且通过旋转气缸三实现手臂机构在竖向面360度旋转，所述小臂通过旋转气缸四与大臂相连，且通过旋转气缸四实现小臂相对于大臂180度旋转，所述握持部通过旋转气缸五与小臂相连，且通过旋转气缸五实现握持部沿小臂轴向360度旋转；
所述腿部机构包括用于支撑机器人的腿部以及用于协助机器人整体移动的移动部，所述腿部通过旋转气缸六与躯干相连，且通过旋转气缸六实现躯干在水平面360度旋转，所述移动部与腿部固接，且移动部包括分布在腿部下方左右两侧的移动辊组。
2.根据权利要求1所述的一种服装机器人，其特征在于，所述大臂包括与机器人躯干相连的第一支干、与第一支干相连第二支干，所述第一支干与机器人躯干之间设置有肩关节连接模块，所述第一支干与第二支干之间设置有支干连接模块一；所述小臂包括与大臂相连的第三支干、与第三支干相连的第四支干，所述第三支干与第二支干之间设置有肘关节连接模块，而所述第三支干与第四支干之间设置有支干连接模块二；所述握持部包括用于握持的机器爪以及与第四支干相连腕关节连接模块。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (1)
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| CN206811972U true CN206811972U (zh) | 2017-12-29 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201720677676.3U Expired - Fee Related CN206811972U (zh) | 2017-06-12 | 2017-06-12 | 一种服装机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206811972U (zh) |
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2017
- 2017-06-12 CN CN201720677676.3U patent/CN206811972U/zh not_active Expired - Fee Related
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Granted publication date: 20171229 Termination date: 20180612 |
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