CN208477476U - 用于虚拟现实的位置反馈手套 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于虚拟现实的位置反馈手套，包括：外骨骼手套、指套与驱动机构、陀螺仪传感器、惯性导航仪、控制器与数据收发器。驱动机构设置在外骨骼手套上，驱动机构用于驱动指套。陀螺仪传感器为两个以上，陀螺仪传感器间隔地布置在指套上。惯性导航仪设置在指套或者外骨骼手套上。控制器与数据收发器均设置在外骨骼手套上，控制器分别与驱动机构、陀螺仪传感器、惯性导航仪、数据收发器电性连接。如此，陀螺仪传感器能够反馈用于虚拟现实的位置反馈手套的姿态信息。此外，惯性导航仪能够将用于虚拟现实的位置反馈手套进行定位，并能反馈用于虚拟现实的位置反馈手套的位置信息。

Description

用于虚拟现实的位置反馈手套

技术领域

本实用新型涉及一种手套，特别是涉及一种用于虚拟现实的位置反馈手套。

背景技术

传统的用于虚拟现实的位置反馈手套包括外骨骼手套、指套与微型气缸。外骨骼手套设置在手背上，微型气缸设置在外骨骼手套上并用来驱动指套动作，指套作用于手指时能模拟出手指在虚拟环境中的受力情况。然而，传统的用于虚拟现实的位置反馈手套是通过安置在每根手指的驱动元件上的单个直线位置传感器或者单个旋转角度传感器来检测整根手指的上下弯曲位移，只能近似检测手指上下弯曲姿态，同时无法检测手指左右偏转的角度，只能近似检测手指的运动姿态。

发明内容

基于此，有必要克服现有技术的缺陷，提供一种用于虚拟现实的位置反馈手套，它能够反馈手指的位置及姿态信息，且精度高。

其技术方案如下：一种用于虚拟现实的位置反馈手套，包括：外骨骼手套、指套与驱动机构，所述驱动机构设置在所述外骨骼手套上，所述驱动机构用于驱动所述指套；陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器为两个以上，所述陀螺仪传感器间隔地布置在所述指套上；惯性导航仪，所述惯性导航仪设置在所述指套或者所述外骨骼手套上；控制器与数据收发器，所述控制器与所述数据收发器均设置在所述外骨骼手套上，所述控制器分别与所述驱动机构、所述陀螺仪传感器、所述惯性导航仪、所述数据收发器电性连接。

上述的用于虚拟现实的位置反馈手套，工作时，数据收发器接收上位机发送的执行指令并传递给控制器，控制器根据执行指令相应控制驱动机构动作，驱动机构驱动指套使指套作用于手指，从而能够模拟出手指在虚拟环境中的受力情况。手指带动指套移动时，指套上的陀螺仪传感器相应移动，陀螺仪传感器将采集的手指姿态信息发送给控制器，能够反馈用于虚拟现实的位置反馈手套的姿态信息。此外，惯性导航仪能够将用于虚拟现实的位置反馈手套进行定位，并能反馈用于虚拟现实的位置反馈手套的位置信息。

进一步地，所述的用于虚拟现实的位置反馈手套还包括压力传感器，所述指套内侧壁设置有两个以上所述压力传感器；所述控制器还与所述压力传感器电性连接。

进一步地，所述的用于虚拟现实的位置反馈手套还包括设置在所述驱动机构与所述指套之间的连杆机构，所述外骨骼手套用于套设在小臂上，所述连杆机构与所述外骨骼手套可转动相连，所述连杆机构还与所述指套可转动相连；所述驱动机构与所述连杆机构传动相连，所述驱动机构用于驱动所述连杆机构。

进一步地，所述连杆机构包括第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆及连杆组件；所述第一转动杆分别与所述第二转动杆一端、所述第三转动杆一端可转动相连，所述第二转动杆另一端、所述第三转动杆另一端均与所述第四转动杆可转动相连；所述第四转动杆一端与所述指套可转动相连，所述第四转动杆另一端与所述连杆组件可转动相连；所述连杆组件还与所述指套可转动相连；所述第一转动杆一端可转动连接有第一转轴，所述第一转动杆另一端可转动连接有第二转轴，且所述第一转动杆能以所述第一转动杆的轴心为中心进行自转；所述第一转轴与所述驱动机构的驱动端可转动相连，所述第二转轴可转动地装设在所述外骨骼手套上。

进一步地，所述指套为食指指套、中指指套、无名指指套或者小拇指指套；所述指套包括依次转动连接的第一壳套、第二壳套与第三壳套；所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆与第三连杆；所述第一连杆一端与所述第四转动杆相连，所述第一连杆另一端分别与所述第二连杆一端、所述第三连杆一端可转动相连；所述第二连杆另一端与所述第二壳套可转动相连，所述第三连杆另一端与所述第三壳套可转动相连，所述第四转动杆与所述第一壳套可转动相连。

进一步地，所述指套为大拇指指套，所述指套包括依次转动连接的第四壳套与第五壳套；所述连杆组件包括第四连杆；所述第四连杆一端与所述第四转动杆相连，所述第四连杆另一端所述第五壳套可转动相连；所述第四转动杆与所述第四壳套可转动相连。

进一步地，所述驱动机构包括位置输出机构、牵拉件、储油仓、滑块、油缸、油管与活塞杆；所述位置输出机构与所述牵拉件相连，所述牵拉件与所述滑块相连，所述滑块可滑动地设置在所述储油仓中，所述滑块与所述储油仓密封配合；所述油缸通过所述油管与所述储油仓相连通，所述活塞杆可移动地设置在所述油缸中，所述活塞杆一端设有与所述油缸密封配合的活塞头，所述活塞杆另一端用于与所述连杆机构传动相连。

进一步地，所述牵拉件包括弹性件及分别连接在所述弹性件两端的两个拉绳，其中一个所述拉绳与所述位置输出机构相连，另一个所述拉绳与所述滑块相连。

进一步地，所述的用于虚拟现实的位置反馈手套还包括两个以上阀门与两个以上支管，所述油缸、所述连杆机构及所述指套均为两个以上，所述支管、所述阀门、所述连杆机构、所述指套均与所述油缸一一相应设置，所述油管通过所述支管与所述油缸相连，所述阀门设置在所述支管上。

进一步地，所述外骨骼手套包括套体与导向板，所述套体一端与所述导向板相连，所述套体另一端与所述连杆机构可转动相连，所述套体用于套设在小臂上；所述位置输出机构、所述牵拉件、所述储油仓及所述油管均装设在所述导向板的板面上，所述油缸设置在所述套体上。

附图说明

图1为本实用新型一实施例所述的用于虚拟现实的位置反馈手套未穿戴时的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例所述的用于虚拟现实的位置反馈手套穿戴时的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例所述的用于虚拟现实的位置反馈手套的俯视图；

图4为本实用新型一实施例所述的用于虚拟现实的位置反馈手套的仰视图；

图5为本实用新型一实施例所述的用于虚拟现实的位置反馈手套中连杆机构与指套的结构示意图；

图6为本实用新型一实施例所述的用于虚拟现实的位置反馈手套中连杆机构与指套的剖视图；

图7为本实用新型另一实施例所述的用于虚拟现实的位置反馈手套中连杆机构与指套的结构示意图；

图8为本实用新型另一实施例所述的用于虚拟现实的位置反馈手套中连杆机构与指套的剖视图；

图9为本实用新型另一实施例所述的用于虚拟现实的位置反馈手套中驱动机构装设在外骨骼手套的示意图；

图10为本实用新型一实施例所述的用于虚拟现实的位置反馈手套中驱动机构的示意图；

图11为本实用新型一实施例所述的用于虚拟现实的位置反馈手套中驱动机构的剖视示意图。

附图标记：

10、外骨骼手套，11、套体，12、导向板，13、定滑轮，20、指套，21、第一壳套，22、第二壳套，23、第三壳套，24、第四壳套，25、第五壳套，30、驱动机构，31、位置输出机构，32、牵拉件，321、弹性件，322、拉绳，33、储油仓，34、滑块，35、油缸，36、油管，37、活塞杆，371、活塞头，38、阀门，39、支管，40、陀螺仪传感器，50、惯性导航仪，60、控制器，70、压力传感器，80、连杆机构，81、第一转动杆，82、第二转动杆，83、第三转动杆，84、第四转动杆，85、第一转轴，86、第二转轴，87、第一连杆，88、第二连杆，89、第三连杆，891、第四连杆，90、振动发生器。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在中间元件。相反，当元件为称作“直接”与另一元件连接时，不存在中间元件。

在一个实施例中，请参阅图1与图4，一种用于虚拟现实的位置反馈手套，包括：外骨骼手套10、指套20、驱动机构30、陀螺仪传感器40、惯性导航仪50、控制器60与数据收发器。所述驱动机构30设置在所述外骨骼手套10上，所述驱动机构30用于驱动所述指套20。所述陀螺仪传感器40为两个以上，所述陀螺仪传感器40间隔地布置在所述指套20上。所述惯性导航仪50设置在所述指套20或者所述外骨骼手套10上。所述控制器60与所述数据收发器均设置在所述外骨骼手套10上，所述控制器60分别与所述驱动机构30、所述陀螺仪传感器40、所述惯性导航仪50、所述数据收发器电性连接。

上述的用于虚拟现实的位置反馈手套，工作时，数据收发器接收上位机发送的执行指令并传递给控制器60，控制器60根据执行指令相应控制驱动机构30动作，驱动机构30驱动指套20使指套20作用于手指，从而能够模拟出手指在虚拟环境中的受力情况。手指带动指套20移动时，指套20上的陀螺仪传感器40相应移动，陀螺仪传感器40将采集的手指姿态信息发送给控制器，能够反馈用于虚拟现实的位置反馈手套的姿态信息。此外，惯性导航仪50能够将用于虚拟现实的位置反馈手套进行定位，并能反馈用于虚拟现实的位置反馈手套的位置信息。

在一个实施例中，指套20为5个，每个指套20上均间隔设置有2个或3个或4个陀螺仪传感器40，各个陀螺仪传感器40与手指的各个关节一一相应设置。如此，能够较为准确地获取到每个手指的每个关键姿态信息。

进一步地，所述的用于虚拟现实的位置反馈手套还包括压力传感器70。所述指套20内侧壁设置有两个以上所述压力传感器70。所述控制器60还与所述压力传感器70电性连接。如此，指套20作用于手指时，指套20内的两个以上压力触感器实时监测手指的各个关节受到的压力大小，并将该压力大小发送给控制器60，由控制器60通过数据收发器反馈给上位机，从而能形成闭环控制，能够反馈手指的各关节受力状况，提高力反馈精度。具体地，所述压力传感器70为薄膜型压力传感器70。如此，手指伸入到指套20中压迫薄膜型压力传感器70时，薄膜型压力传感器70与手指的接触面较大，能较好地感应到手指的受力情况。

进一步地，请参阅图1、图2、图3或图4，所述的用于虚拟现实的位置反馈手套还包括设置在所述驱动机构30与所述指套20之间的连杆机构80。所述外骨骼手套10用于套设在小臂上。所述连杆机构80与所述外骨骼手套10可转动相连，所述连杆机构80还与所述指套20可转动相连。所述驱动机构30与所述连杆机构80传动相连，所述驱动机构30用于驱动所述连杆机构80。增设了连杆机构80，将外骨骼手套10由手背转移到小臂上，即将外骨骼手套10的在手背上的支撑点转移到小臂上，这样指套20的自由度满足于手指本身的自由度，提升了产品性能。另外，手指在进行抓握动作时可将支撑力传递到小臂上而非手背上，这样可以使得手背无需受到与实际情况不符的作用力。

此外，进一步地，请参阅图5至图8中任意一幅，所述连杆机构80包括第一转动杆81、第二转动杆82、第三转动杆83、第四转动杆84及连杆组件。所述第一转动杆81分别与所述第二转动杆82一端、所述第三转动杆83一端可转动相连。所述第二转动杆82另一端、所述第三转动杆83另一端均与所述第四转动杆84可转动相连。所述第四转动杆84一端与所述指套20可转动相连，所述第四转动杆84另一端与所述连杆组件可转动相连。所述连杆组件还与所述指套20可转动相连。所述第一转动杆81一端可转动连接有第一转轴85，所述第一转动杆81另一端可转动连接有第二转轴86，且所述第一转动杆81能以所述第一转动杆81的轴心为中心进行自转。所述第一转轴85与所述驱动机构30的驱动端可转动相连，所述第二转轴86可转动地装设在所述外骨骼手套10上。

如此，连杆机构80位于手背正上方，能够将手指按压指套20的作用力传递到驱动机构30的驱动端，且不会接触作用于手背。另外，由于第一转动杆81能以所述第一转动杆81的轴心为中心进行自转，这样手指不仅带动指套20能弯曲伸展，还能够带动指套20左右活动，用于虚拟现实的位置反馈手套灵活性较好。具体地，第一转动杆81与第四转动杆84长度相等，第二转动杆82与第三转动杆83长度相等。这样，第一转动杆81、第二转动杆82、第三转动杆83及第四转动杆84相应组成平行四边形结构。

在一个实施例中，请再参阅图5及图6，所述指套20为食指指套20、中指指套20、无名指指套20或者小拇指指套20。所述指套20包括依次转动连接的第一壳套21、第二壳套22与第三壳套23。所述连杆组件包括第一连杆87、第二连杆88与第三连杆89。所述第一连杆87一端与所述第四转动杆84相连，所述第一连杆87另一端分别与所述第二连杆88一端、所述第三连杆89一端可转动相连。所述第二连杆88另一端与所述第二壳套22可转动相连，所述第三连杆89另一端与所述第三壳套23可转动相连，所述第四转动杆84与所述第一壳套21可转动相连。如此，第一壳套21、第二壳套22、第三壳套23能够分别装设在食指、中指、无名指或小拇指的三个关节外，能对食指、中指、无名指或小拇指的三个关节分别施加作用力，能较好地模拟出手指在虚拟环境中的受力情况。具体地，第一壳套21、第二壳套22及第三壳套23的内侧壁上均设置有压力传感器70，从而能够检测到食指、中指、无名指或小拇指的三个关节的受力情况。

在另一个实施例中，请参阅图7及图8，所述指套20为大拇指指套20，所述指套20包括依次转动连接的第四壳套24与第五壳套25。所述连杆组件包括第四连杆891。所述第四连杆891一端与所述第四转动杆84相连，所述第四连杆891另一端所述第五壳套25可转动相连。所述第四转动杆84与所述第四壳套24可转动相连。如此，第四壳套24、第五壳套25能够分别装设在大拇指的两个关节外，能对大拇指的两个关节分别施加作用力，能较好地模拟出手指在虚拟环境中的受力情况。具体地，第四壳套24与第五壳套25的内侧壁上均设置有压力传感器70，从而能够检测到大拇指的两个关节的受力情况。

进一步地，请一并参阅图9、图10及图11，所述驱动机构30包括位置输出机构31、牵拉件32、储油仓33、滑块34、油缸35、油管36与活塞杆37。所述位置输出机构31与所述牵拉件相连，能转动缠绕、拉动或反向松开所述牵拉件32。具体地，所述位置输出机构31为电机或舵机。所述牵拉件32与所述滑块34相连，具体地，所述牵拉件32为弹性牵拉件32。所述滑块34可滑动地设置在所述储油仓33中，所述滑块34与所述储油仓33密封配合。所述油缸35通过所述油管36与所述储油仓33相连通。所述活塞杆37可移动地设置在所述油缸35中，所述活塞杆37一端设有与所述油缸35密封配合的活塞头371，所述活塞杆37另一端用于与所述连杆机构80传动相连。如此，位置输出机构31转动缠绕牵拉件32时，牵拉件32带动储油仓33内的滑块34移动，滑块34移动过程中将油缸35中的液压油通过油管36抽送到储油仓33中，液压油使得活塞杆37收回动作，活塞杆37便相应拉动指套20，指套20作用于手指能模拟出手指在虚拟环境中的受力情况。如此可见，无需采用管道连接到气源装置，这样能便于穿戴后移动行走。

进一步地，所述牵拉件32包括弹性件321及分别连接在所述弹性件321两端的两个拉绳322。其中一个所述拉绳322与所述位置输出机构31相连，另一个所述拉绳322与所述滑块34相连。具体地，弹性件321为弹簧或弹性绳。此外，牵拉件32也可以整体为弹性绳。如此，在滑块34固定状态时，由于牵拉件32能够发生弹性伸缩，这样位置输出机构31能继续转动动作拉伸牵拉件32，从而能实现调控储油仓33内部压力，这样便能配合模拟出手指特定姿态下的不同大小的受力。

进一步地，所述的用于虚拟现实的位置反馈手套还包括两个以上阀门38与两个以上支管39。所述油缸35、所述连杆机构80及所述指套20均为两个以上。所述支管39、所述阀门38、所述连杆机构80、所述指套20均与所述油缸35一一相应设置。所述油管36通过所述支管39与所述油缸35相连，所述阀门38设置在所述支管39上。如此，两个以上油缸35能够分别与两个以上指套20传动相连，能驱动两个以上指套20动作，这样便无需设置两套以上位置输出机构31与储油仓33，从而能够使得结构简化并节省电力。另外，通过调节阀门38开度大小来调节进入到油缸35中液压油的流速，这样手指的受力通过相应的阀门38单独进行控制，不同手指的受力状态不同，能实现模拟手指在各种姿态下的受力情况。具体地，阀门38为电控阀门38。油缸35、连杆机构80、指套20、阀门38与支管39的数量可以根据手指的数量均设置为5个，这样虚拟现实力反馈手套的拉力机构便能够同步控制模拟5个手指的受力情况。此外，油缸35、连杆机构80、指套20、阀门38与支管39的数量也可以均设置为3个，这样虚拟现实力反馈手套的拉力机构便能够同步控制模拟3个手指的受力情况。

进一步地，所述外骨骼手套10包括套体11与导向板12。所述套体11一端与所述导向板12相连，所述套体11另一端与所述连杆机构80可转动相连，所述套体11用于套设在小臂上。所述位置输出机构31、所述牵拉件32、所述储油仓33及所述油管36均装设在所述导向板12的板面上，所述油缸35设置在所述套体11上。如此，经导向板12导向，手便于插入到套体11中，穿戴方便。另外，可以将位置输出机构31、牵拉件32、储油仓33、油管36、支管39及阀门38装设到导向板12的板面上，在套体11的上表面上方设置油缸35。为了节省导向板12板面空间，可以在导向板12板面上设置定滑轮13，牵拉件32绕过定滑轮13后分别连接位置输出机构31与滑块34。

进一步地，请再参阅图1、图2、图4及图6，所述的用于虚拟现实的位置反馈手套还包括振动发生器90、惯性导航仪50及若干个陀螺仪传感器40。控制器60还分别与振动发生器90、惯性导航仪50及陀螺仪传感器40电性连接。所述振动发生器90在所述指套20上。所述惯性导航仪50及若干个所述陀螺仪传感器40分布在所述指套20、所述连杆机构80及所述外骨骼手套10上。如此，可以通过调整震动频率及震动强度来模拟手指触碰。通过惯性导航仪50可以检测到用于虚拟现实的位置反馈手套所在空间位置，通过惯性导航仪50及若干个陀螺仪传感器40能够获取到手指姿态信息与手指位置信息，对手指姿态与手指位置进行实时反馈，进而实现位置全闭环控制。

在一个具体实施例中，用于虚拟现实的位置反馈手套包括大拇指指套20、食指指套20、中指指套20、无名指指套20与小拇指指套20。食指指套20、中指指套20、无名指指套20与小拇指指套20的第一壳套21、第二壳套22及第三壳套23的内侧壁上均设置有压力传感器70，大拇指指套20的第四壳套24与第五壳套25的内侧壁上也均设置有压力传感器70。此外，食指指套20、中指指套20、无名指指套20与小拇指指套20的第一壳套21、第二壳套22及第三壳套23上还均叠置有陀螺仪与振动发生器90，大拇指指套20的第四壳套24与第五壳套25上也均叠置有陀螺仪与振动发生器90。另外，惯性导航仪50设置在外骨骼手套10上。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于虚拟现实的位置反馈手套，其特征在于，包括：

外骨骼手套、指套与驱动机构，所述驱动机构设置在所述外骨骼手套上，所述驱动机构用于驱动所述指套；

陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器为两个以上，所述陀螺仪传感器间隔地布置在所述指套上；

惯性导航仪，所述惯性导航仪设置在所述指套或者所述外骨骼手套上；

控制器与数据收发器，所述控制器与所述数据收发器均设置在所述外骨骼手套上，所述控制器分别与所述驱动机构、所述陀螺仪传感器、所述惯性导航仪、所述数据收发器电性连接。

2.根据权利要求1所述的用于虚拟现实的位置反馈手套，其特征在于，还包括压力传感器，所述指套内侧壁设置有两个以上所述压力传感器；所述控制器还与所述压力传感器电性连接。

3.根据权利要求1所述的用于虚拟现实的位置反馈手套，其特征在于，还包括设置在所述驱动机构与所述指套之间的连杆机构，所述外骨骼手套用于套设在小臂上，所述连杆机构与所述外骨骼手套可转动相连，所述连杆机构还与所述指套可转动相连；所述驱动机构与所述连杆机构传动相连，所述驱动机构用于驱动所述连杆机构。

4.根据权利要求3所述的用于虚拟现实的位置反馈手套，其特征在于，所述连杆机构包括第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆及连杆组件；所述第一转动杆分别与所述第二转动杆一端、所述第三转动杆一端可转动相连，所述第二转动杆另一端、所述第三转动杆另一端均与所述第四转动杆可转动相连；所述第四转动杆一端与所述指套可转动相连，所述第四转动杆另一端与所述连杆组件可转动相连；所述连杆组件还与所述指套可转动相连；所述第一转动杆一端可转动连接有第一转轴，所述第一转动杆另一端可转动连接有第二转轴，且所述第一转动杆能以所述第一转动杆的轴心为中心进行自转；所述第一转轴与所述驱动机构的驱动端可转动相连，所述第二转轴可转动地装设在所述外骨骼手套上。

5.根据权利要求4所述的用于虚拟现实的位置反馈手套，其特征在于，所述指套为食指指套、中指指套、无名指指套或者小拇指指套；所述指套包括依次转动连接的第一壳套、第二壳套与第三壳套；所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆与第三连杆；所述第一连杆一端与所述第四转动杆相连，所述第一连杆另一端分别与所述第二连杆一端、所述第三连杆一端可转动相连；所述第二连杆另一端与所述第二壳套可转动相连，所述第三连杆另一端与所述第三壳套可转动相连，所述第四转动杆与所述第一壳套可转动相连。

6.根据权利要求4所述的用于虚拟现实的位置反馈手套，其特征在于，所述指套为大拇指指套，所述指套包括依次转动连接的第四壳套与第五壳套；所述连杆组件包括第四连杆；所述第四连杆一端与所述第四转动杆相连，所述第四连杆另一端所述第五壳套可转动相连；所述第四转动杆与所述第四壳套可转动相连。

7.根据权利要求3所述的用于虚拟现实的位置反馈手套，其特征在于，所述驱动机构包括位置输出机构、牵拉件、储油仓、滑块、油缸、油管与活塞杆；

所述位置输出机构与所述牵拉件相连，所述牵拉件与所述滑块相连，所述滑块可滑动地设置在所述储油仓中，所述滑块与所述储油仓密封配合；

所述油缸通过所述油管与所述储油仓相连通，所述活塞杆可移动地设置在所述油缸中，所述活塞杆一端设有与所述油缸密封配合的活塞头，所述活塞杆另一端用于与所述连杆机构传动相连。

8.根据权利要求7所述的用于虚拟现实的位置反馈手套，其特征在于，所述牵拉件包括弹性件及分别连接在所述弹性件两端的两个拉绳，其中一个所述拉绳与所述位置输出机构相连，另一个所述拉绳与所述滑块相连。

9.根据权利要求7所述的用于虚拟现实的位置反馈手套，其特征在于，还包括两个以上阀门与两个以上支管，所述油缸、所述连杆机构及所述指套均为两个以上，所述支管、所述阀门、所述连杆机构、所述指套均与所述油缸一一相应设置，所述油管通过所述支管与所述油缸相连，所述阀门设置在所述支管上。

10.根据权利要求7所述的用于虚拟现实的位置反馈手套，其特征在于，所述外骨骼手套包括套体与导向板，所述套体一端与所述导向板相连，所述套体另一端与所述连杆机构可转动相连，所述套体用于套设在小臂上；所述位置输出机构、所述牵拉件、所述储油仓及所述油管均装设在所述导向板的板面上，所述油缸设置在所述套体上。