CN210360476U - 用于加工中心刀具换装的夹爪末端 - Google Patents
用于加工中心刀具换装的夹爪末端 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型涉及机械手设备技术领域，尤其涉及一种用于加工中心刀具换装的夹爪末端。包括以夹爪基板为中心对称设置的气缸、摆动支架、连杆以及夹指；所述夹爪基板连接有气缸尾端连接座，所述气缸尾端连接座通过第六铰链销与所述气缸的尾部铰接，气缸头部连接件开有铰链孔，通过第五铰链销与所述摆动支架的一端连接，所述摆动支架其余两个铰链孔分别连接第四铰链销和第一铰链销，所述第一铰链销连接于夹爪基板；第四铰链销同时还作用于连杆，连杆另一端铰链孔连接第二铰链销，第二铰链销同时还连接夹指，夹指的另一端铰链孔连接第三铰链销,第三铰链销同时作用于夹爪基板。本实用新型用于刀柄交换。机构紧凑，成本低廉。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手设备技术领域，尤其涉及一种用于加工中心刀具换装的夹爪末端。
背景技术
在大型龙门机床中，由于机床体型较大以及刀柄数量较多导致刀库较大，刀库与机床本体有时不会设计成一体，由于分开固定在地基上，换刀机构不能像普通加工中心的换刀形式，即固定的两个换刀点之间切换，导致换刀效率较低，增加了成本。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服上述技术的不足，而提供一种用于加工中心刀具换装的夹爪末端。
本实用新型为实现上述目的，采用以下技术方案：一种用于加工中心刀具换装的夹爪末端，其特征在于：包括以夹爪基板为中心对称设置的气缸、摆动支架、连杆以及夹指；所述夹爪基板连接有气缸尾端连接座，所述气缸尾端连接座通过第六铰链销与所述气缸的尾部铰接，气缸头部连接件开有铰链孔，通过第五铰链销与所述摆动支架的一端连接，所述摆动支架其余两个铰链孔分别连接第四铰链销和第一铰链销，所述第一铰链销连接于夹爪基板；第四铰链销同时还作用于连杆，连杆另一端铰链孔连接第二铰链销，第二铰链销同时还连接夹指，夹指的另一端铰链孔连接第三铰链销,第三铰链销同时作用于夹爪基板。
优选地，所述夹爪基板的前部设有基板键位，用于对刀柄槽位的定位。
优选地，所述摆动支架与气缸头部之间有上下两个垫套。
优选地，所述夹爪基板的两侧设有防护罩。
优选地，在所述连杆的一侧设有连杆限位点。
本实用新型的有益效果是:相对于现有技术，本实用新型主要搭配六轴机械手应用于将刀柄从刀库取出然后放置机床主轴内实现自动换刀功能，每台六轴机械手配备2套夹爪末端，用于刀柄交换。机构紧凑，成本低廉。结合六轴机械手的灵活，位置可调的特性，整合夹爪自锁的特性，实现了大型机床对刀库换刀机构要求的高度契合。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图；
图2是本实用新型夹爪闭合状态图；
图3是本实用新型夹爪松开状态图；
图4是本实用新型夹爪末端的侧视图；
图5是图4中A-A方向的剖视图。
具体实施方式
下面结合附图及较佳实施例详细说明本实用新型的具体实施方式。如图1-图5所示，六轴机械手5安装有夹爪末端连接板4，考虑到机械手实现换刀动作简单易编程以及减小刀具对机械手偏载力矩，使两个夹爪末端2成斜角布置于末端连接板4上，末端夹爪2上装有防护罩3,带有刀具的标准刀柄1被夹爪末端夹住。
如图，夹爪末端左右为对称结构，主要以气缸的伸缩带动连杆来实现夹爪的开合。夹爪末端主体由夹爪基板30构成，夹爪基板连接有气缸尾端连接座28，气缸尾端连接座通过第六铰链销27连接气缸29，气缸头部连接件开有铰链孔，通过第五铰链销26连接摆动支架31，摆动支架其余两个铰链孔分别连接第四铰链销25和第一铰链销22，第一铰链销连接于夹爪基板；第四铰链销同时还作用于连杆32，连杆另一端铰链孔连接第二铰链销23，第二铰链销同时还连接夹指34，夹指34的另一端铰链孔连接第三铰链销24,第三铰链销同时作用于夹爪基板，整个机构是通过多个铰链作用实现夹指的打开与闭合。在气缸伸出的情况下，我们需要用连杆限位点33来实现对夹指的限位，实现机械自锁。设计时，需将连杆锁定的角度(即第二铰链销与第三铰链销连成的直线，第二铰链销与第四铰链销连成的直线，他们之间形成的角度)稍大于90°，这样当夹指受到刀柄反作用时，通过铰链之间的作用会使锁定角度继续加大，然而锁定角度受限于连杆限位点作用不能移动，从而实现自锁，其原理亦可参考快速夹钳的工作原理，这里不再详细阐述。另外夹爪基板一端留有基板键位35，由于实现对刀柄槽位的定位，保证夹持刀柄角度的一致性。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种用于加工中心刀具换装的夹爪末端，其特征在于：包括以夹爪基板为中心对称设置的气缸、摆动支架、连杆以及夹指；所述夹爪基板连接有气缸尾端连接座，所述气缸尾端连接座通过第六铰链销与所述气缸的尾部铰接，气缸头部连接件开有铰链孔，通过第五铰链销与所述摆动支架的一端连接，所述摆动支架其余两个铰链孔分别连接第四铰链销和第一铰链销，所述第一铰链销连接于夹爪基板；第四铰链销同时还作用于连杆，连杆另一端铰链孔连接第二铰链销，第二铰链销同时还连接夹指，夹指的另一端铰链孔连接第三铰链销,第三铰链销同时作用于夹爪基板。
2.根据权利要求1所述的用于加工中心刀具换装的夹爪末端，其特征在于：所述夹爪基板的前部设有基板键位，用于对刀柄槽位的定位。
3.根据权利要求1所述的用于加工中心刀具换装的夹爪末端，其特征在于：所述摆动支架与气缸头部之间有上下两个垫套。
4.根据权利要求1所述的用于加工中心刀具换装的夹爪末端，其特征在于：所述夹爪基板的两侧设有防护罩。
5.根据权利要求1所述的用于加工中心刀具换装的夹爪末端，其特征在于：在所述连杆的一侧设有连杆限位点。
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| CN201921072356.0U CN210360476U (zh) | 2019-07-10 | 2019-07-10 | 用于加工中心刀具换装的夹爪末端 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN114227337A (zh) * | 2022-01-17 | 2022-03-25 | 深圳市增创自动化机械有限公司 | 一种具有自动换刀功能的金属加工机床 |
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- 2019-07-10 CN CN201921072356.0U patent/CN210360476U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN114227337A (zh) * | 2022-01-17 | 2022-03-25 | 深圳市增创自动化机械有限公司 | 一种具有自动换刀功能的金属加工机床 |
| CN114227337B (zh) * | 2022-01-17 | 2023-09-05 | 深圳市增创自动化机械有限公司 | 一种具有自动换刀功能的金属加工机床 |
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