CN207606840U - 一种教育机器人的机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种教育机器人的机械臂，包括肩关节部分、肘关节部分和手臂抓取部分，肩关节部分包括直角固定架，肘关节部分的第一电动机驱动转动支架绕第一电动机转动，第二电动机驱动转轴转动，实现与转轴连接的部分可以360度旋转，连接杆与固定杆构成平行四边形结构，固定杆固定不动，连接杆可以转动，直线电机伸缩驱使与固定杆平行的连接杆位置发生改变，同时转轴转动，可以实现手臂抓取部分的上下左右移动，手臂抓取部分包括抓取夹、第三电机，第三电机驱动抓取夹的张开和夹紧动作，抓取夹上设有感应器，当抓取夹移动至物体置于抓取夹夹口处时，感应器得到感应指示灯亮起，第三电机开始作用使抓取夹夹紧物体。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体领域为一种教育机器人的机械臂。
背景技术
随着科技的日益发展，各个行业都不断推出了以机械代替人工的方式，不仅大大节约了人力，还提升了工作效率。机器人教育一直是个热点，目的是提高工程设计专业学生的设计和创造能力，尝试机器人教育与理科实验的整合，而机器人的机械臂是机械技术领域中得到最广泛应用的自动化机械装置，传统的机器人机械臂自由度低，不能随着不同的需求进行必要的形态变化，不足以作为辅助工具，解决的问题有限。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种教育机器人的机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种教育机器人的机械臂，包括肩关节部分、肘关节部分和手臂抓取部分，所述肩关节部分为直角固定架，所述直角固定架固定在底座上，所述肩关节部分与肘关节部分固定连接，所述肘关节部分包括第一电动机、转动支架、第二电动机、转轴、固定杆、连接杆、直线电机，所述第一电动机固定在直角固定架的上表面，所述第一电动机上设有转动支架，且转动支架与第一电动机的两侧壁转动连接，所述转动支架的上表面设有第二电动机，所述第二电动机的输出端连接转轴的一端，所述转轴的另一端与固定杆固定连接，所述连接杆的数量为三个，所述固定杆和连接杆的两端均设有通孔，所述固定杆和连接杆之间通过通孔和销钉连接，且连接杆与固定杆构成平行四边形结构，所述固定杆固定不动，与所述固定杆平行的连接杆可以左右移动，所述直线电机的固定端固定在固定杆的右端，所述直线电机的输出端固定在与固定杆平行的连接杆的左端，与所述固定杆平行的连接杆的上表面固定连接手臂抓取部分，所述手臂抓取部分包括抓取夹、第三电机，所述抓取夹固定在与固定杆平行的连接杆的上表面，所述抓取夹的尾端设有第三电机，所述第一电动机、第二电动机和第三电机的控制机构分别固定在底座上。
优选的，所述抓取夹上设有感应器。
优选的，所述抓取夹的夹取口处均设有橡胶垫。
优选的，所述第一电动机、第二电动机和第三电机与各个控制机构之间分别通过导线连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：一种教育机器人的机械臂，包括肩关节部分、肘关节部分和手臂抓取部分，三部分依次连接，肩关节部分包括直角固定架，肩关节部分与肘关节部分固定连接，第一电动机驱动转动支架绕第一电动机转动，第二电动机驱动转轴转动，实现与转轴连接的部分可以360度旋转，方便手臂抓取部分夹取不同位置、不同形状的物品，连接杆与固定杆构成平行四边形结构，固定杆固定不动，连接杆可以转动，直线电机伸缩驱使与固定杆平行的连接杆位置发生改变，同时转轴转动，可以实现手臂抓取部分的上下左右移动，手臂抓取部分包括抓取夹、第三电机，第三电机驱动抓取夹的张开和夹紧动作，抓取夹上设有感应器，当抓取夹移动至物体置于抓取夹夹口处时，感应器得到感应指示灯亮起，第三电机开始作用使抓取夹夹紧物体，抓取夹的夹取口处均设有橡胶垫，既可以增大摩擦，又防止刮伤待夹取的物体。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图；
图中：11-直角固定架、2-底座、31-第一电动机、32-转动支架、33-第二电动机、34-转轴、35-固定杆、36-连接杆、37-直线电机、41-抓取夹、42- 第三电机、5-控制机构、6-感应器、7-橡胶垫、8-导线。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种教育机器人的机械臂，包括肩关节部分、肘关节部分和手臂抓取部分，所述肩关节部分为直角固定架11，所述直角固定架固定在底座2上，所述肩关节部分与肘关节部分固定连接，所述肘关节部分包括第一电动机31、转动支架32、第二电动机33、转轴34、固定杆35、连接杆36、直线电机37，所述第一电动机固定在直角固定架的上表面，所述第一电动机上设有转动支架，且转动支架与第一电动机的两侧壁转动连接，转动支架可以绕第一电机旋转，实现了肘关节旋转，所述转动支架的上表面设有第二电动机，所述第二电动机的输出端连接转轴的一端，所述转轴的另一端与固定杆固定连接，所述连接杆的数量为三个，所述固定杆和连接杆的两端均设有通孔，所述固定杆和连接杆之间通过通孔和销钉连接，且连接杆与固定杆构成平行四边形结构，所述固定杆固定不动，与所述固定杆平行的连接杆可以左右移动，所述直线电机的固定端固定在固定杆的右端，所述直线电机的输出端固定在与固定杆平行的连接杆的左端，直线电机伸缩驱使与固定杆平行的连接杆位置发生改变，同时转轴转动，可以实现手臂抓取部分的上下左右移动，与所述固定杆平行的连接杆的上表面固定连接手臂抓取部分，所述手臂抓取部分包括抓取夹41、第三电机42，所述抓取夹固定在与固定杆平行的连接杆的上表面，所述抓取夹的尾端设有第三电机，第三电机驱动抓取夹的张开和夹紧动作，所述第一电动机、第二电动机和第三电机的控制机构5分别固定在底座上。
具体而言，所述抓取夹上设有感应器6，可感应夹取口是否到达物体所在位置，提高夹取准确性，提高效率。
具体而言，所述抓取夹的夹取口处均设有橡胶垫7，既可以增大摩擦，又防止刮伤待夹取的物体。
具体而言，所述第一电动机、第二电动机和第三电机与各个控制机构之间分别通过导线8连接。
工作原理：本实用新型为一种教育机器人的机械臂，包括肩关节部分、肘关节部分和手臂抓取部分，三部分依次连接，肩关节部分包括直角固定架，肩关节部分与肘关节部分通过直角固定架和第一电机固定连接，第一电动机驱动转动支架绕第一电动机转动，实现了肘关节旋转，第二电动机驱动转轴转动，实现与转轴连接的部分可以360度旋转，可改变手臂抓取部分的夹取方向，方便手臂抓取部分夹取不同位置、不同形状的物品，连接杆与固定杆构成平行四边形结构，固定杆固定不动，连接杆可以转动，直线电机伸缩驱使与固定杆平行的连接杆位置发生改变，同时转轴转动，可以实现手臂抓取部分的上下左右移动，手臂抓取部分包括抓取夹、第三电机，第三电机驱动抓取夹的张开和夹紧动作，抓取夹上设有感应器，当抓取夹移动至物体置于抓取夹夹口处时，感应器得到感应指示灯亮起，第三电机开始作用使抓取夹夹紧物体，抓取夹的夹取口处均设有橡胶垫，既可以增大摩擦，又防止刮伤待夹取的物体。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种教育机器人的机械臂，包括肩关节部分、肘关节部分和手臂抓取部分，其特征为：所述肩关节部分为直角固定架(11)，所述直角固定架(11)固定在底座(2)上，所述肩关节部分与肘关节部分固定连接，所述肘关节部分包括第一电动机(31)、转动支架(32)、第二电动机(33)、转轴(34)、固定杆(35)、连接杆(36)、直线电机(37)，所述第一电动机(31)固定在直角固定架(11)的上表面，所述第一电动机(31)上设有转动支架(32)，且转动支架(32)与第一电动机(31)的两侧壁转动连接，所述转动支架(32)的上表面设有第二电动机(33)，所述第二电动机(33)的输出端连接转轴(34)的一端，所述转轴(34)的另一端与固定杆(35)固定连接，所述连接杆(36)的数量为三个，所述固定杆(35)和连接杆(36)的两端均设有通孔，所述固定杆(35)和连接杆(36)之间通过通孔和销钉连接，且连接杆(36)与固定杆(35)构成平行四边形结构，所述固定杆(35)固定不动，与所述固定杆(35)平行的连接杆(36)可以左右移动，所述直线电机(37)的固定端固定在固定杆(35)的右端，所述直线电机(37)的输出端固定在与固定杆(35)平行的连接杆(36)的左端，与所述固定杆(35)平行的连接杆(36)的上表面固定连接手臂抓取部分，所述手臂抓取部分包括抓取夹(41)、第三电机(42)，所述抓取夹(41)固定在与固定杆(35)平行的连接杆(36)的上表面，所述抓取夹(41)尾端设有第三电机(42)，所述第一电动机(31)、第二电动机(33)和第三电机(42)的控制机构(5)分别固定在底座(2)上。
2.根据权利要求1所述的一种教育机器人的机械臂，其特征在于：所述抓取夹(41)上设有感应器(6)。
3.根据权利要求1所述的一种教育机器人的机械臂，其特征在于：所述抓取夹(41)的夹取口处均设有橡胶垫(7)。
4.根据权利要求1所述的一种教育机器人的机械臂，其特征在于：所述第一电动机(31)、第二电动机(33)和第三电机(42)与各个控制机构(5)之间分别通过导线(8)连接。
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| CN201721529199.2U CN207606840U (zh) | 2017-11-16 | 2017-11-16 | 一种教育机器人的机械臂 |
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| CN207606840U true CN207606840U (zh) | 2018-07-13 |
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| CN (1) | CN207606840U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110814897A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-02-21 | 广东博智林机器人有限公司 | 打磨机器人 |
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- 2017-11-16 CN CN201721529199.2U patent/CN207606840U/zh not_active Expired - Fee Related
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