CN205438565U - 一种龙门码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种龙门码垛机械手，包括龙门码垛机械手本体，所述龙门码垛机械手主要是由龙门架柱、滑动控制装置、横梁、电缆、滑动导轨、架车、大支臂、步进电机、小支臂、机械抓手装置、红外扫描器、语音控制装置构成；所述龙门码垛机械手设置龙门架柱，龙门架柱上方设置滑动导轨和滑动控制装置，滑动控制装置通过电缆与架车连接，所述架车上方设置横梁，架车下方设置大支臂，大支臂下方设置一步进电机，所述步进电机轴伸端与小支臂连接，小支臂的下方设置机械抓手装置；所述龙门架柱与滑动导轨连接处设置红外扫描器，龙门架柱上设置语音控制装置；本实用新型增强了码垛机械抓手的精确度，提高了码垛效率。

Description

一种龙门码垛机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手，具体是一种龙门码垛机械手。

背景技术

随着我国的经济发展，机械手在生产应用中变得越来越重要，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；其中关节式机械手有大臂与小臂摆动，以及肘关节和肩关节的运动；具有上肢结构，可实现近似人手操作的机能，其在很多工业领域可代替人力劳动，实现自动化；使用机械手，不但能降低认得体力劳动，减少人力资源浪费，而且能有效提高工作效率。

但是，现有机械手采取笨重的材料，灵活度不够，操作不便，机械师的运作方式虽然解决代替人力劳动实现自动化，可使用起来并不方便，码垛物体时并不能保证码垛整齐，而且机械操作抓手不能准确快捷的抓取物体，会存在抓歪、抓错等现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种龙门码垛机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种龙门码垛机械手，包括龙门码垛机械手本体，所述龙门码垛机械手主要是由龙门架柱、固定横柱、滑动控制装置、横梁、电缆、滑动导轨、架车、液压柱、大支臂、步进电机、小支臂、机械抓手装置、红外扫描器、语音控制装置构成；所述龙门码垛机械手设置龙门架柱，龙门架柱之间通过固定横柱固定连接，龙门架柱上方设置一滑动导轨，滑动导轨与龙门架柱之间通过固定架连接，滑动导轨上方设置滑动控制装置，滑动控制装置通过电缆与架车的一端连接，所述架车上方设置横梁，所述电缆与横梁之间通过连接件连接，所述连接件两端设置圆环，圆环与连接件固定连接，所述架车下方设置大支臂，大支臂下方设置一步进电机，所述步进电机固定连接在大支臂上，大支臂两侧设置与架车连接的液压柱，通过液压柱对大支臂抬起、放下动作进行控制，避免大支臂突然动作造成损伤，液压柱与架车之间通过转动副连接，转动副连接能够使机械手更加灵活，所述步进电机轴伸端与小支臂连接，小支臂的下方设置机械抓手装置；所述龙门架柱与滑动导轨连接处设置红外扫描器，红外扫描器与控制系统连接；所述龙门架柱上设置语音控制装置，通过语音装置对码垛进行更加精确的操作，所述语音控制装置包括语音控制装置本体，所述语音控制装置本体主要是由控制开关、显示器、话筒构成；所述语音控制装置左部设置一控制开关，右侧设置一话筒，通过话筒可以输入物体位置，也可输入码垛的位置，话筒的上方设置显示器，显示器嵌入在龙门架柱中。

作为本实用新型进一步的方案：所述红外扫描器可以360度旋转，可以更加精确扫描货物以及码垛位置。

作为本实用新型再进一步的方案：所述滑动导轨设置双轨道，能够增加架车滑动的稳定性。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型相对现有技术增强了码垛机械抓手的准确性，实现了精确定位物品以及码垛的位置，避免了机械抓手抓取货物时抓歪、抓错现象，而且利用语音系统进行控制码垛机械抓手的动作，提高了码垛效率。

附图说明

图1为龙门码垛机械手的结构示意图。

图2为龙门码垛机械手中滑动导轨的结构示意图。

图3为龙门码垛机械手中语音识别装置的结构示意图。

图4为龙门码垛机械手中控制系统的示意图。

图中：1-龙门架柱、2-固定横柱、3-滑动控制装置、4-横梁、5-连接件、6-电缆、7-滑动导轨、8-架车、9-液压柱、10-大支臂、11-步进电机、12-小支臂、13-机械抓手装置、14-红外扫描器、15-语音控制装置、16-控制开关、17-显示器、18-话筒。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-4，一种龙门码垛机械手，包括龙门码垛机械手本体，所述龙门码垛机械手主要是由龙门架柱1、固定横柱2、滑动控制装置3、横梁4、电缆6、滑动导轨7、架车8、液压柱9、大支臂10、步进电机11、小支臂12、机械抓手装置13、红外扫描器14、语音控制装置15构成；所述龙门码垛机械手设置龙门架柱1，龙门架柱1之间通过固定横柱2固定连接，龙门架柱1上方设置一滑动导轨7，滑动导轨7与龙门架柱1之间通过固定架连接，滑动导轨7上方设置滑动控制装置3，滑动控制装置3通过电缆6与架车的一端连接，所述架车8上方设置横梁4，所述电缆6与横梁4之间通过连接件5连接，所述连接件5两端设置圆环，圆环与连接件5固定连接，所述架车8下方设置大支臂10，大支臂10下方设置一步进电机11，所述步进电机11固定连接在大支臂10上，大支臂10两侧设置与架车8连接的液压柱9，液压柱9与架车8之间通过转动副连接，所述步进电机11轴伸端与小支臂12连接，小支臂12的下方设置机械抓手装置。

所述龙门架柱1与滑动导轨7连接处设置360度自由旋转的红外扫描器14，红外扫描器14与控制系统连接。

所述龙门架柱1上设置语音控制装置15，所述语音控制装置15包括语音控制装置本体，所述语音控制装置本体主要是由控制开关16、显示器17、话筒18构成；所述语音控制装置15左部设置一控制开关16，右侧设置一话筒18，话筒18的上方设置显示器17，显示器17嵌入在龙门架柱1中。

本实用新型的工作原理是：所述龙门码垛机械手通过控制按钮16控制龙门码垛机械手的工作与停止，主控制系统控制所有子控制系统，通过语音控制装置15输入信号，以及红外扫描器14对货物进行定位，从而控制机械抓手装置13工作。

所述显示器17用来以龙门码垛机械手本体重心为原点建立的空间坐标系，通过红外扫描器14精确定位货物、码垛的位置。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (3)

1.一种龙门码垛机械手，包括龙门码垛机械手本体，所述龙门码垛机械手主要是由龙门架柱、固定横柱、滑动控制装置、横梁、电缆、滑动导轨、架车、液压柱、大支臂、步进电机、小支臂、机械抓手装置、红外扫描器、语音控制装置构成；所述龙门码垛机械手设置龙门架柱，龙门架柱之间通过固定横柱固定连接，龙门架柱上方设置一滑动导轨，滑动导轨与龙门架柱之间通过固定架连接，滑动导轨上方设置滑动控制装置，滑动控制装置通过电缆与架车的一端连接，所述架车上方设置横梁，所述电缆与横梁之间通过连接件连接，所述连接件两端设置圆环，圆环与连接件固定连接，所述架车下方设置大支臂，大支臂下方设置一步进电机，所述步进电机固定连接在大支臂上，大支臂两侧设置与架车连接的液压柱，液压柱与架车之间通过转动副连接，所述步进电机轴伸端与小支臂连接，小支臂的下方设置机械抓手装置；其特征在于，所述龙门架柱与滑动导轨连接处设置红外扫描器，红外扫描器与控制系统连接；所述龙门架柱上设置语音控制装置，所述语音控制装置包括语音控制装置本体，所述语音控制装置本体主要是由控制开关、显示器、话筒构成；所述语音控制装置左部设置一控制开关，右侧设置一话筒，话筒的上方设置显示器，显示器嵌入在龙门架柱中。

2.根据权利要求1所述的龙门码垛机械手，其特征在于，所述红外扫描器可以360度旋转。

3.根据权利要求1所述的龙门码垛机械手，其特征在于，所述滑动导轨设置双轨道。