CN212502779U - 一种平行开口抓手 - Google Patents

一种平行开口抓手 Download PDF

Info

Publication number
CN212502779U
CN212502779U CN202020753888.7U CN202020753888U CN212502779U CN 212502779 U CN212502779 U CN 212502779U CN 202020753888 U CN202020753888 U CN 202020753888U CN 212502779 U CN212502779 U CN 212502779U
Authority
CN
China
Prior art keywords
parallel
clamping
clamping jaw
jaw
hinged
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202020753888.7U
Other languages
English (en)
Inventor
杨经保
张立
金喆
白建军
马劲鹏
李刚
程田强
张庆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin Seagull Automation Technology Co ltd
Original Assignee
Tianjin Seagull Automation Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin Seagull Automation Technology Co ltd filed Critical Tianjin Seagull Automation Technology Co ltd
Priority to CN202020753888.7U priority Critical patent/CN212502779U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN212502779U publication Critical patent/CN212502779U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本实用新型公开了一种平行开口抓手,包括基座,所述基座包括基盘,和相对设置在所述基盘上的两个固定板,其用于固定和支撑整个平行开口抓手;镜像设置的两个平行夹爪,所述两个平行夹爪相互靠近或者远离;驱动组件,所述驱动组件通过铰接件铰接于所述平行夹爪上,驱动夹爪开合动作;平行四边形连杆机构,所述平行四边形连杆机构的一端铰接于所述固定板上,所述平行四边形连杆机构的另一端铰接于平行夹爪上。本实用新型结构简单,夹持力大,适用于现金分类;在夹持过程中,能有效缓冲,防止被夹物损坏。

Description

一种平行开口抓手
技术领域
本实用新型涉及机械技术领域,尤其涉及一种平行开口抓手。
背景技术
在工业生产中,抓手使用范围越来越广,因为依靠人力搬运物体,不仅劳动强度大,而且对于一些危险作业,人力搬运,容易造成意外事故。
目前在现金分类领域,依旧通过人工进行搬运分类,工作强度大,且分类效率低。采用其他领域的抓手代替人工搬运时,因抓手不匹配,且夹持力不够,在搬运过程中,被夹物容易掉落;鉴于此,本实用新型提供一种平行开口抓手。
实用新型内容
为了解决上述问题,本实用新型提供了一种平行开口抓手,该装置结构简单,操作方便,夹持力大,且夹持较稳定。
为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:
一种平行开口抓手,包括
基座,所述基座包括基盘,和相对设置在所述基盘上的两个固定板,其用于固定和支撑整个平行开口抓手;
镜像设置的两个平行夹爪,所述两个平行夹爪相互靠近或者远离;
驱动组件,所述驱动组件通过铰接件铰接于所述平行夹爪上,驱动夹爪开合动作;
平行四边形连杆机构,所述平行四边形连杆机构的一端铰接于所述固定板上,所述平行四边形连杆机构的另一端铰接于平行夹爪上。
采用上述的方案,气缸摆爪运动规迹为圆弧摆动,通过两组连杆与平行夹爪和固定板活动铰接为四杆机构,将气缸摆爪的圆弧运动转变为直线运动,该直线运动与抓手整体的中心线成一定夹角,进而形成平行夹爪在平行开闭的运动过程中,同时还有一个前后伸缩运动,两种运动合成,使得平行夹爪沿斜线移动,在夹爪的指端装有弹性构件,当两夹爪闭合实现夹持目标物体时,两指端弹性构件相互作用增大夹持力,特别适合夹持多叠层物料。另外该过程可实现较大夹持力,且夹持稳定;另外前后伸缩运动可以实现一个缓冲的作用,避免损伤被夹物体。
作为上述平行开口抓手的一种优选方式,所述平行夹爪包括主夹爪和辅助夹爪,所述主夹爪固定设置在所述辅助夹爪的上端,随辅助夹爪的运动而运动。
优选,所述主夹爪为弹性夹爪。
作为上述平行开口抓手的一种优选方式,所述主夹爪由夹持段、迫近段和固定段一体形成。
作为上述平行开口抓手的一种优选方式,所述夹持段所在的平面和固定段所在的平面相互平行,且所述迫近段所在的平面分别与夹持段所在的平面和固定段所在的平面相交。相比夹持段、迫近段和固定段位于同一个平面,该方式能够提供更大的夹持力,且使平行开口抓手与被夹物的接触面积更小,夹持方便,更稳定。
作为上述平行开口抓手的一种优选方式,所述平行四边形连杆机构包括相互平行的连杆一和连杆二,所述连杆一和连杆二的一端分别铰接于所述固定板上,所述连杆一和连杆二的另一端分别铰接于所述辅助夹爪上。
作为上述平行开口抓手的一种优选方式,所述主夹爪的横截面形状与所述辅助夹爪的横截面形状相对应。确保主夹爪随辅助夹爪的运动而产生相应的运动。
作为上述平行开口抓手的一种优选方式,所述辅助夹爪的厚度大于所述主夹爪的厚度。辅助夹爪能够更好的支撑主夹爪,并为主夹爪提供更为稳定的夹持力。
作为上述平行开口抓手的一种优选方式,所述铰接件包括连接块,贯穿所述连接块设置的铰轴一,位于所述连接块两侧且铰接在所述铰轴一两端的两个连接杆,所述连接杆远离所述铰轴一的另一端设置有铰接轴二。
作为上述平行开口抓手的一种优选方式,所述连接块上开设有一嵌槽,能够实现气缸摆爪的预定位,方便抓手的安装;同时提高了结构的稳定性。
与现有技术相比,本实用新型的有益效果如下:
1)本实用新型气缸摆爪运动规迹为圆弧摆动,通过两组连杆与平行夹爪和固定板活动铰接为四杆机构,将气缸摆爪的圆弧运动转变为直线运动,该直线运动与抓手整体的中心线成一定夹角,进而形成平行夹爪在平行开闭的运动过程中,同时还有一个前后伸缩运动,两种运动合成,使得平行夹爪沿斜线移动,该过程可实现较大夹持力,且夹持稳定;另外前后伸缩运动可以实现一个缓冲的作用,避免损伤被夹物体。
2)本实用新型结构简单,组装方便,使用稳定性好。
附图说明
图1为本实用新型平行开口抓手的结构示意图;
图2为本实用新型平行开口抓手的主视图;
图3为本实用新型平行开口抓手另一视角的结构示意;
图4为本实用新型中连接块的结构示意图;
图5为本实用新型中辅助夹爪的结构示意图;
图6为本实用新型中主夹爪的结构示意图;
图7为本实用新型中平行四边形连杆机构的原理示意图;
图8为本实用新型平行开口抓手的使用示意图。
图中:基座1,固定板11,基盘12,平行夹爪2,主夹爪21,夹持段211,迫近段222,固定段223,辅助夹爪22,驱动组件3,平行四边形连杆机构4,连杆一41,连杆二42,铰接件5,连接块51,嵌槽511,铰轴一52,连接杆53,铰接轴二54。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没做出创造性劳动前提下所获得的所其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
需要说明的是,当组件被称为“固定于”另一个组件,它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件,它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件,它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
请同时参阅图1-8,本实用新型提供一种平行开口抓手,包括如下的各个部件:
其中有基座1,所述基座1用于固定和支撑整个平行开口抓手;该基座1包括基盘12,和相对设置在所述基盘12上的两个固定板11,两个固定板11包裹设置在驱动组件3的外侧,一方面用于固定驱动组件3,另一方面进行夹爪的连接。基座1远离夹爪的一端一般连接于机械臂上,由机械臂驱动进行抓取工作,并实现上料和分类的任务。
其中还包括镜像设置的辅助夹爪22和主夹爪21,所述主夹爪21固定设置在所述辅助夹爪22上,随辅助夹爪22的运动而运动,使两个主夹爪21之间相互靠近或者远离,从而实现夹紧或者松开。
其中还包括驱动组件3,所述驱动组件3驱动抓手进行开合,以实现抓取;驱动组件3优选为摆爪气缸,具体地为该摆爪气缸具有对称的两个摆爪。
其中还包括平行四边形连杆机构4,所述平行四边形连杆机构4包括相互平行的两个连杆,即连杆一41和连杆二42;在运动过程中,两个连杆始终保持平行,且两连杆的角位移﹑角速度和角加速度也始终相等。两个连杆的一端分别与固定板11铰接,两个连杆的另一端分别与辅助夹爪22铰接。
在本实施例中,上述气缸的两个摆爪分别通过铰接件5与辅助夹爪22的底端相连,两个摆爪沿着圆弧轨迹进行摆动,从而通过铰接件5驱动辅助夹爪22向上移动并相互靠近;与此同时,辅助夹爪22分别与固定板11和两个相互平行的连杆形成平行四边形连杆机构4,在辅助夹爪22向上移动的过程中,受到两个连杆的牵制,围绕交接轴成转动趋势并相互靠近。辅助夹爪22与主夹爪21同步运动,实现抓取,在夹持过程中,两个机构同时作用实现夹取,使其具有较大的夹持力,夹持更稳定。且在夹持过程中,沿着被夹取物体的表面由浅至深紧贴被夹物的表面进行夹紧,具有一定的缓冲作用,避免夹伤被夹取物体表面。
如图3所示,其中,铰接件5包括连接块51,贯穿连接块51设置的铰轴一52,位于连接块51两侧且铰接在铰轴一52两端的两个连接杆53,连接杆53远离铰轴一52的另一端设置有铰接轴二54。
连接块51上开设有一嵌槽511,气缸摆爪嵌入嵌槽511内并通过螺栓固定,设置该嵌槽511,能够实现气缸摆爪的预定位,方便抓手的安装;同时提高了结构的稳定性。
在本实施例中,为了缓冲振动和冲击,避免剪切破坏,主夹爪21优选为弹性夹爪。
如图6所示,进一步为了使夹持效果好,其弹性夹爪由夹持段211、迫近段222和固定段223一体组成,且夹持段211所在的平面和固定段223所在的平面相互平行,且迫近段222所在的平面分别与夹持段211所在的平面和固定段223所在的平面相交。
如图5和图6,在本实施例中,主夹爪21的横截面形状与所述辅助夹爪22的横截面形状相对应,确保主夹爪随辅助夹爪的运动而产生相应的运动。
如图5和图6,在本实施例中,辅助夹爪22的厚度大于所述主夹爪21的厚度,辅助夹爪能够更好的支撑主夹爪,并为主夹爪提供更为稳定的夹持力。
本实用新型的创新点在于:气缸摆爪运动规迹为圆弧摆动,通过两组连杆与平行夹爪和固定板活动铰接为四杆机构,将气缸摆爪的圆弧运动转变为直线运动,该直线运动与抓手整体的中心线成一定夹角,进而形成平行夹爪在平行开闭的运动过程中,同时还有一个前后伸缩运动,两种运动合成,使得平行夹爪沿斜线移动,该过程可实现较大夹持力,且夹持稳定;另外前后伸缩运动可以实现一个缓冲的作用,避免损伤被夹物体。
本实用新型的工作原理及工作过程如下:
如图8所示,使用时,气缸工作,驱动气缸摆爪沿圆弧轨迹进行摆动,气缸摆爪带动,推动辅助夹爪22相互靠近,同时连杆一41和连杆二42同步摆动,辅助夹爪22携带主夹爪21进行开合,实现夹取。
在本实用新型的描述中,需要说明的是,除非另明确的规定和限定,术语“安装”、“设有”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接或可以相互通讯;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例,对于本领域的普通技术人员而言,可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型。本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制,所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本实用新型的保护范围,简而言之,其保护范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种平行开口抓手,其特征在于:包括
基座(1),所述基座(1)包括基盘(12),和相对设置在所述基盘(12)上的两个固定板(11),其用于固定和支撑整个平行开口抓手;
镜像设置的两个平行夹爪(2),所述两个平行夹爪(2)相互靠近或者远离;
驱动组件(3),所述驱动组件(3)通过铰接件(5)铰接于所述平行夹爪(2)上,驱动夹爪开合动作;
平行四边形连杆机构(4),所述平行四边形连杆机构(4)的一端铰接于所述固定板(11)上,所述平行四边形连杆机构(4)的另一端铰接于平行夹爪(2)上。
2.根据权利要求1所述的平行开口抓手,其特征在于:所述平行夹爪(2)包括主夹爪(21)和辅助夹爪(22),所述主夹爪(21)固定设置在所述辅助夹爪(22)的上端,随辅助夹爪(22)的运动而运动。
3.根据权利要求2所述的平行开口抓手,其特征在于:所述主夹爪(21)为弹性夹爪。
4.根据权利要求3所述的平行开口抓手,其特征在于:所述主夹爪(21)由夹持段(211)、迫近段(222)和固定段(223)一体形成。
5.根据权利要求4所述的平行开口抓手,其特征在于:所述夹持段(211)所在的平面和固定段(223)所在的平面相互平行,且所述迫近段(222)所在的平面分别与夹持段(211)所在的平面和固定段(223)所在的平面相交。
6.根据权利要求2所述的平行开口抓手,其特征在于:所述平行四边形连杆机构(4)包括相互平行的连杆一(41)和连杆二(42),所述连杆一(41)和连杆二(42)的一端分别铰接于所述固定板(11)上,所述连杆一(41)和连杆二(42)的另一端分别铰接于所述辅助夹爪(22)上。
7.根据权利要求6所述的平行开口抓手,其特征在于:所述主夹爪(21)的横截面形状与所述辅助夹爪(22)的横截面形状相对应。
8.根据权利要求7所述的平行开口抓手,其特征在于:所述辅助夹爪(22)的厚度大于所述主夹爪(21)的厚度。
9.根据权利要求1所述的平行开口抓手,其特征在于:所述铰接件(5)包括连接块(51),贯穿所述连接块(51)设置的铰轴一(52),位于所述连接块(51)两侧且铰接在所述铰轴一(52)两端的两个连接杆(53),所述连接杆(53)远离所述铰轴一(52)的另一端设置有铰接轴二(54)。
10.根据权利要求9所述的平行开口抓手,其特征在于:所述连接块(51)上开设有一嵌槽(511)。
CN202020753888.7U 2020-05-09 2020-05-09 一种平行开口抓手 Active CN212502779U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202020753888.7U CN212502779U (zh) 2020-05-09 2020-05-09 一种平行开口抓手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202020753888.7U CN212502779U (zh) 2020-05-09 2020-05-09 一种平行开口抓手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN212502779U true CN212502779U (zh) 2021-02-09

Family

ID=74445852

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202020753888.7U Active CN212502779U (zh) 2020-05-09 2020-05-09 一种平行开口抓手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN212502779U (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113305870A (zh) * 2021-06-30 2021-08-27 徐春丹 一种具气压系统的刀杆式气压夹爪

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113305870A (zh) * 2021-06-30 2021-08-27 徐春丹 一种具气压系统的刀杆式气压夹爪

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104589366B (zh) 一种变胞式多功能机械手爪
CN205552530U (zh) 一种车轮抓拿机械手
CN105835082B (zh) 一种电磁机械抓手装置
CN212502779U (zh) 一种平行开口抓手
CN101168254A (zh) 摆臂式输电线路巡检机器人
CN107891434B (zh) 基于变胞原理的欠驱动机械手
CN102328177A (zh) 双向侧联动夹紧机构
CN201121093Y (zh) 一种自动开闭多联夹具
CN203665544U (zh) 一种基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪
CN1289369C (zh) 工件夹持装置
CN210148088U (zh) 一种双工位机械手
CN202224893U (zh) 双向侧联动夹紧机构
CN110076756A (zh) 基于连杆机构的取放机械手及使用方法
CN213320205U (zh) 一种可改变夹持槽大小的机械手
CN211440054U (zh) 一种机械抓手
CN100335197C (zh) 双球铰伸缩式六自由度并联锻造操作机
CN209812314U (zh) 一种用于抓取载玻片的机械臂
CN210010994U (zh) 一种翻转式夹持机械手
CN210714524U (zh) 一种钻杆接换工具
CN210233089U (zh) 一种增加夹持面积的四连杆机械手
CN205616963U (zh) 一种打开电解槽罩板的夹具装置
CN215968745U (zh) 一种轻量化机械手
CN214446394U (zh) 一种基于六轴机器人的多功能装配机械手爪
CN207824886U (zh) 一种柔性机械手结构
CN216266115U (zh) 一种电机端盖四轴抓取机器人用夹爪

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant