CN207344618U - 多矩形钢筋抓取执行器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种多矩形钢筋抓取执行器，包括L形支架，支架的两侧臂上设有可沿侧臂滑动的滑块，支架的中部底端设有固定夹爪和定位爪，滑块的底端设有辅助夹爪，固定夹爪、辅助夹爪和定位爪连接到控制器。固定夹爪抓取箍筋的拐角部位，辅助夹爪起辅助支撑作用，在固定夹爪打开的瞬间，已经被抓取的箍筋被定位爪暂时固定，防止脱落。能快速抓取矩形钢筋，并将多个矩形钢筋排列整齐，再由机器人成批转移，大大提高生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人末端执行器，具体涉及一种抓取矩形钢筋的末端执行器。
背景技术
现有的矩形钢筋在自动弯箍机定型后没有专门的抓取工具，散落下来，需要人工整理才能使用，效率低，影响了工程的进度。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足，提供了一种多矩形钢筋抓取执行器。
本发明的目的是通过以下技术手段实现的：
包括L形支架，支架的两侧臂上设有可沿侧臂滑动的滑块，支架的中部底端设有固定夹爪和定位爪，滑块的底端设有辅助夹爪，固定夹爪、辅助夹爪和定位爪连接到控制器。
优选的方案，侧臂上设有滑槽，滑块设有在滑槽中，滑块上设有螺纹孔，丝杠穿过螺纹孔，丝杠两端通过支座连接在侧臂上，丝杠的一端固定调节手轮。
优选的方案，辅助夹爪顶端固定在固定块底部，固定块开有圆弧形槽，圆弧形槽内嵌有固定销，固定销上端固定在滑块的底部。
优选的方案，固定夹爪和定位爪结构相同，包括两个顶部固定在一起的定位杆，两个定位杆的下部铰接一爪钩，外侧固定一伸缩缸，伸缩缸的伸缩杆铰接爪钩。
优选的方案，辅助夹爪包括两个顶部固定在一起的定位杆，其中一个定位杆的下部铰接一爪钩，外侧固定一伸缩缸，伸缩缸的伸缩杆铰接爪钩。
优选的方案，两侧臂上设有加强筋，加强筋上设有用于连接机器人的连接器。
与现有技术相比本发明具有以下明显的优点：能快速抓取矩形钢筋，并将多个矩形钢筋排列整齐，再由机器人成批转移，大大提高生产效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；图2为固定 夹爪示意图；图3为辅助夹爪示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步的详细描述：图中，1支架，101侧臂，102滑槽，201滑块，3固定夹爪，301第一定位杆，302第一气缸，303第一爪钩，4定位爪，5辅助夹爪，501第二定位杆，502第二气缸，503第二爪钩，6连接器，7加强筋，8箍筋。
如图所示的多矩形钢筋抓取执行器，支架1由两个侧臂101相互垂直构成L形，两侧臂设有滑槽102，滑块201设有在滑槽102中，滑块201上设有螺纹孔，丝杠穿过螺纹孔，丝杠两端通过支座连接在侧臂101上，丝杠的一端固定调节手轮，调节手轮带动丝杠转动，调节滑块201的位置。
支架1的中部底端设有固定夹爪3和定位爪4，固定夹爪3和定位爪4结构相同，包括两个顶部固定在一起的第一定位杆301，两个第一定位杆301的下部铰接第一爪钩303，外侧固定第一气缸302，第一气缸302的伸缩杆铰接第一爪钩303。
滑块201的底端设有固定销，固定销上端固定在滑块201的底部，辅助夹爪5顶端固定在固定块504底部，固定块504开有圆弧形槽505，圆弧形槽505内嵌固定销。
辅助夹爪5包括两个顶部固定在一起的第二定位杆501，其中一个第二定位杆501的下部铰接第二爪钩503，外侧固定第二气缸502，第二气缸502的伸缩杆铰接第二爪钩503。
固定夹爪3、辅助夹爪5和定位爪4连接到控制器，受控制器控制，协调完成工作过程。
两侧臂101上设有加强筋7，加强筋7上设有用于连接机器人的连接器6。
工作时机器人带动本发明移动，使箍筋8进入固定夹爪3、辅助夹爪5和定位爪4的每个夹爪的定位杆之间。固定夹爪3抓取箍筋8的拐角部位，辅助夹爪5起辅助支撑作用，防止箍筋倾斜掉落。定位爪4位于固定夹爪3旁边，在固定夹爪3打开的瞬间，已经被抓取的箍筋8被定位爪4暂时固定，防止脱落。
为适应不同规格箍筋8，需要通过丝杠调节辅助夹爪5的位置，使其与箍筋8边长相适应。固定块504的圆弧形槽口，能够允许辅助夹爪5旋转一定的角度，弥补箍筋8形状误差。
Claims (6)
1.多矩形钢筋抓取执行器，包括L形支架，所述支架的两侧臂上设有可沿所述侧臂滑动的滑块，其特征是：所述支架的中部底端设有固定夹爪和定位爪，所述滑块的底端设有辅助夹爪，所述固定夹爪、辅助夹爪和定位爪连接到控制器。
2.如权利要求1所述的多矩形钢筋抓取执行器，其特征是：所述侧臂上设有滑槽，所述滑块设有在所述滑槽中，所述滑块上设有螺纹孔，丝杠穿过所述螺纹孔，丝杠两端通过支座连接在所述侧臂上，所述丝杠的一端固定调节手轮。
3.如权利要求1所述的多矩形钢筋抓取执行器，其特征是：所述辅助夹爪顶端固定在固定块底部，所述固定块开有圆弧形槽，所述圆弧形槽内嵌有固定销，所述固定销上端固定在所述滑块的底部。
4.如权利要求1所述的多矩形钢筋抓取执行器，其特征是：所述固定夹爪和定位爪结构相同，包括两个顶部固定在一起的定位杆，两个所述定位杆的下部铰接一爪钩，外侧固定一伸缩缸，所述伸缩缸的伸缩杆铰接所述爪钩。
5.如权利要求1所述的多矩形钢筋抓取执行器，其特征是：所述辅助夹爪包括两个顶部固定在一起的定位杆，其中一个定位杆的下部铰接一爪钩，外侧固定一伸缩缸，所述伸缩缸的伸缩杆铰接爪钩。
6.如权利要求1所述的多矩形钢筋抓取执行器，其特征是：所述两侧臂上设有加强筋，所述加强筋上设有用于连接机器人的连接器。
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| CN201721369757.3U CN207344618U (zh) | 2017-10-23 | 2017-10-23 | 多矩形钢筋抓取执行器 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109351893A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-02-19 | 中冶建工集团有限公司 | 一种可调式箍肢捡放装置 |
| CN112170660A (zh) * | 2019-09-12 | 2021-01-05 | 广州鑫娄山模具有限公司 | 一种用于模具及工件位置的模拟设备 |
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| CN109351893A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-02-19 | 中冶建工集团有限公司 | 一种可调式箍肢捡放装置 |
| CN109351893B (zh) * | 2018-12-17 | 2023-11-17 | 中冶建工集团有限公司 | 一种可调式箍肢捡放装置 |
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