CN114940288A - 一种柔性集装袋送袋机构和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性集装袋送袋机构，包括导轨，送袋车，取袋臂组件和车体驱动组件，送袋车中的滑板组件与取袋臂组件连接，送袋车带动取袋臂组件沿导轨水平移动，滑板组件带动取袋臂组件沿垂直于导轨的方向水平移动，取袋臂组件带动取袋抓手上下运动；本发明还公开了一种基于上述送袋机构的送袋方法。本发明实现了集装袋在送袋过程中多个维度的灵活调整，可自动实现将集装袋由起始工位移动至目标工位的过程，特别适用于将抓取好的集装袋由分拣工位精确送至套袋工位。

Description

一种柔性集装袋送袋机构和方法

技术领域

本发明属于包装设备技术领域，具体涉及一种柔性集装袋送袋机构和方法。

背景技术

柔性集装袋在实现分拣、套袋、灌装和封口等流程化作业时，每个流程环节均需要一种传送机构来完成柔性集装袋的工位转换。在现有技术中，灌装完成的柔性集装袋均是通过输送机送至封口工位，而分拣至套袋、套袋至灌装等工位转换均是依靠人工完成。

专利《吨包袋包装装置》(CN208715612U)提出一种分拣至套袋、套袋至灌装的工位转换解决方案，该方案是将成卷的吨包袋通过带式输送机释放逐个分离，并输送至套袋工位，再由套袋机械手将吨包袋由套袋工位移动至灌装工位。针对散袋叠放成垛柔性集装袋分拣至套袋的工位转换问题，上述方案并不可行，因此，该问题成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于克服上述缺陷，提供一种柔性集装袋送袋机构，包括导轨，送袋车，取袋臂组件和车体驱动组件，送袋车中的滑板组件与取袋臂组件连接，送袋车带动取袋臂组件沿导轨水平移动，滑板组件带动取袋臂组件沿垂直于导轨的方向水平移动，取袋臂组件带动取袋抓手上下运动；本发明还提供一种基于上述送袋机构的送袋方法。本发明实现了集装袋在送袋过程中多个维度的灵活调整，可自动实现将集装袋由起始工位移动至目标工位的过程，特别适用于将抓取好的集装袋由分拣工位精确送至套袋工位。

为实现上述发明目的，本发明提供如下技术方案：

一种柔性集装袋送袋机构，包括导轨，送袋车，取袋臂组件和车体驱动组件；

导轨水平设置于起始工位和目标工位上方，导轨为2根，2根导轨相互平行；

送袋车包括第一滑轨、滑板驱动组件和滑板组件；第一滑轨安装于2根导轨之间，第一滑轨沿水平方向且与导轨垂直；滑板组件安装于第一滑轨上，滑板驱动组件驱动滑板组件沿第一滑轨移动；车体驱动组件驱动送袋车沿导轨移动；

取袋臂组件包括大臂板，小臂组件，取袋臂驱动传动机构和抓手驱动组件；大臂板与滑板组件连接，取袋臂驱动传动机构用于实现大臂板相对于滑板组件的上下运动，取袋抓手通过小臂组件安装于大臂板上，抓手驱动组件用于实现小臂组件相对于大臂板的上下运动。

进一步的，滑板驱动组件包括滑板伺服电机、滑板驱动主动轮、滑板驱动同步带和滑板驱动从动轮；

滑板驱动主动轮和滑板驱动从动轮分别设于第一滑轨两端的上方，滑板驱动同步带连接滑板驱动主动轮和滑板驱动从动轮，滑板组件与滑板驱动同步带固定连接，滑板伺服电机驱动滑板驱动主动轮转动，进而通过滑板驱动同步带带动滑板组件沿第一滑轨移动。

进一步的，送袋车还包括两个第一滑轨滑块；

送袋车中的第一滑轨为两根，两根第一滑轨平行；

滑板组件包括滑板和第一齿板；

滑板的上下两端分别通过两个第一滑轨滑块安装于第一滑轨上；第一齿板与滑板的上端面配合，夹紧滑板驱动同步带。

进一步的，取袋臂驱动传动机构包括第二滑轨，第二滑轨滑块，传动齿条，取袋臂驱动伺服电机和传动齿轮；

大臂板沿上下方向设置，第二滑轨为两根，两根第二滑轨沿上下方向平行安装于大臂板第一面，传动齿条与第二滑轨平行，且位于两根第二滑轨之间，滑板组件与第二滑轨滑块固定连接，第二滑轨滑块安装于第二滑轨上，传动齿轮与传动齿条啮合，取袋臂驱动伺服电机驱动传动齿轮转动，传动齿轮转动通过传动齿条带动大臂板相对于滑板组件上下运动；

抓手驱动组件和小臂组件安装于大臂板的第二面。

进一步的，抓手驱动组件包括无杆气缸，第三滑轨，第三滑轨滑块和抓手转动驱动伺服电机；

第三滑轨沿上下方向平行安装于大臂板第二面，小臂组件通过第三滑轨滑块安装于第三滑轨上，无杆气缸驱动小臂组件沿第三滑轨上下运动；小臂组件与取袋抓手固定连接，抓手转动驱动伺服电机用于驱动小臂组件转动，小臂组件转动带动取袋抓手转动。

进一步的，车体驱动组件包括车体驱动主动轮、车体驱动主轴、车体驱动轮、车体驱动从动轮、车体驱动同步带和车体驱动传动机构；

每根导轨末端和起始端的内侧分别设置车体驱动主动轮和车体驱动从动轮，车体驱动主动轮和车体驱动从动轮之间通过车体驱动同步带连接，车体驱动同步带与导轨平行，车体驱动同步带与送袋车固定连接；2根导轨末端内侧的2个车体驱动主动轮之间设有车体驱动主轴，车体驱动主轴上设有车体驱动轮；车体驱动传动机构驱动车体驱动轮转动，车体驱动轮转动通过车体驱动主轴带动车体驱动主动轮转动，车体驱动主动轮通过车体驱动同步带带动送袋车沿导轨移动。

进一步的，车体驱动传动机构包括车体驱动伺服电机，减速机，减速机输出轮和驱动轮驱动同步带；

减速机与车体驱动伺服电机输出轴连接，减速机输出轮安装于减速机输出轴上，减速机输出轮与车体驱动轮之间通过驱动轮驱动同步带连接。

进一步的，车架包括侧板、车轮组和第二齿板，侧板为2个，第一滑轨安装于2个侧板之间，车轮组安装于侧板外侧，车轮组与导轨滚动配合；

侧板顶部向外延伸形成翼板，翼板的下端面与第二齿板配合夹紧车体驱动同步带，实现车体驱动同步带与送袋车的固定连接。

进一步的，车架包括侧板、车轮组、第一滑轨横梁，滑板驱动从动轮安装板，滑板伺服电机安装板和限位轮；

侧板和第一滑轨横梁均为2个，2个平行且上下分布的第一滑轨横梁安装于2个平行的侧板之间且第一滑轨横梁与侧板垂直，第一滑轨安装于第一滑轨横梁上；滑板驱动从动轮安装板和滑板伺服电机安装板分别设于2根第一滑轨横梁中位于上方的第一滑轨横梁的两端，滑板驱动从动轮安装板和滑板伺服电机安装板分别用于安装滑板驱动从动轮和滑板伺服电机，滑板伺服电机的输出轴连接滑板驱动主动轮；车轮组为2组，2组车轮组设于侧板外侧且分别与导轨的上表面和下表面配合，每组车轮组包含≥2个车轮；限位轮安装于侧板上，限位轮与导轨内侧面贴合，实现沿导轨方向的限位。

一种柔性集装袋送袋方法，采用上述柔性集装袋送袋机构实现，包括：

取袋臂驱动传动机构驱动大臂板进行相对于滑板组件的向上运动，同时抓手驱动组件驱动小臂组件带动取袋抓手进行相对于大臂板的向上运动，将抓取好集装袋的取袋抓手向上提起；

车体驱动组件驱动送袋车沿导轨移动，同时滑板驱动组件驱动滑板组件沿第一滑轨移动，将集装袋移动至目标工位上方；

取袋臂驱动传动机构驱动大臂板进行相对于滑板组件的向下运动，同时抓手驱动组件驱动小臂组件带动取袋抓手进行相对于大臂板的向下运动，将集装袋放于目标工位。

本发明与现有技术相比具有如下至少一种有益效果：

(1)本发明创新性的设计了一种集装袋送袋机构，实现了集装袋在送袋过程中多个维度的灵活调整，精确度高，提高了集装袋送袋的自动化程度，有效减少了人力成本，提高了送袋效率；

(2)本发明巧妙的设计了送袋车、取袋臂组件和车体驱动组件中的驱动传动结构，实现了多个维度的独立稳定传动；

(3)本发明取袋臂组件能够同时实现取袋臂组件整体带动取袋抓手上下运动和取袋抓手相对于取袋臂组件上下运动，最大限度的增加了竖直方向的运动量程。

(4)本发明创造性的采用了取袋臂驱动传动机构和抓手驱动组件相结合的驱动方式实现了取袋抓手的上下运动，抓手驱动组件可使取袋抓手快速上下运动，取袋臂驱动传动机构确保取袋抓手精确到达目标位置，提高了集装袋的送袋效率和准确率。

附图说明

图1为本发明实施例1中一种柔性集装袋送袋机构结构示意图；

图2为本发明实施例1中车体驱动传动机构的传动示意图；

图3是本发明实施例1中送袋车的结构示意图；

图4是本发明实施例1中车架的结构示意图；

图5是本发明实施例1中取袋臂组件的结构示意图；其中(a)和(b)分别为取袋臂组件不同方向的示意图；

图6为本发明实施例1中送袋机构的装配示意图；

图中，1-导轨，2-送袋车，3-取袋臂组件，4-车体驱动组件；

21-车架，22-第一滑轨，23-第一滑轨滑块，24-滑板组件，25-滑板驱动组件；

211-侧板，212-第一滑轨横梁，213-滑板驱动从动轮安装板，214-滑板伺服电机安装板，215-第二齿板固定板，216-车轮组，217-限位轮，218-第二齿板；

241-滑板，243-第一齿板；

251-滑板伺服电机，252-滑板驱动主动轮，253-滑板驱动同步带，254-滑板驱动从动轮；

31-大臂板，32-第二滑轨，33-第二滑轨滑块，34-传动齿条，35-无杆气缸，36-第三滑轨，37-第三滑轨滑块，38-小臂组件，39-抓手转动驱动伺服电机，310-取袋臂驱动伺服电机，311-传动齿轮；

41-车体驱动主动轮，42-车体驱动主轴，43-车体驱动轮，44-车体驱动从动轮，45-车体驱动同步带，46-车体驱动伺服电机；47-减速机，48-减速机输出轮，49-驱动轮驱动同步带；

11-支撑框架，111-前立柱组件，112-上框梁。

具体实施方式

下面通过对本发明进行详细说明，本发明的特点和优点将随着这些说明而变得更为清楚、明确。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

本发明一种柔性集装袋送袋机构，取袋臂驱动伺服电机通过齿轮齿条传动带动取袋臂组件竖直方向移动，滑板伺服电机通过同步带传动带动滑板组件，进而使取袋臂组件沿第一滑轨移动，车体驱动伺服电机通过同步带传动带动送袋小车，进而使取袋臂组件沿导轨方向移动，这样，在三台伺服电机的联合驱动下，取袋臂组件可以移动至导轨行程范围内的任意空间。另外，结合抓手转动驱动伺服电机驱动小臂组件转轴旋转，送袋机构能够实现将抓手和集装袋从分拣工位精确送至目标工位，比如套袋工位。

实施例1:

本实施例将结合图1～6对本发明的技术方案进行详细说明。

如图1所示，本实施例中，利用本发明一种柔性集装袋的送袋机构将柔性集装袋由存放处移动至套袋工位；

如图6，本实施例中设置了用于使导轨1位于存放处和套袋工位上方的支撑框架11，支撑框架11包括前立柱组件111、上框梁112、后立柱组件和底框梁，以由存放处移动至套袋工位的方向为前向，前立柱组件111与后立柱组件分别竖直立于套袋工位的前方和存放处的后方，上框梁112通过前立柱组件111和后立柱组件支撑于存放处和套袋工位上方，上框梁112包括两根相互平行的上梁，每根上梁沿前后方向设置，底框梁的前后两端分别连接前立柱组件111和后立柱组件底部，用于对存放处和套袋工位进行限位。

送袋机构包括导轨1、送袋车2、取袋臂组件3和车体驱动组件4；

如图1，两根导轨1分别固定于上框梁112的两根上梁内侧；

如图3、4所示，送袋车2包括车架21、两根第一滑轨22、两个第一滑轨滑块23、滑板组件24和滑板驱动组件25；车架21，包括平行设置的两个侧板211、竖直平面内上下平行设置的两根第一滑轨横梁212、滑板驱动从动轮安装板213、滑板伺服电机安装板214、第二齿板固定板215、车轮组216、限位轮217和第二齿板218，其中侧板211包括主板、主板上部两侧向外延伸的形成的翼板和限位轮固定板，限位轮固定板垂直于主板，位于主板中部的前后两侧，两个侧板211主板的内侧分别与两根第一滑轨横梁212两端相连，用于安装第一滑轨22，滑板驱动从动轮安装板213、滑板伺服电机安装板214分别连接于第一滑轨横梁212两端的上方，且与两个侧板211垂直，每个侧板211的翼板下表面分别连接两块第二齿板固定板215，每块第二齿板固定板215分别与一块第二齿板218连接，每块第二齿板218和翼板下表面的第二齿板固定板215之间夹紧车体驱动组件4中的车体驱动同步带45；两个侧板211外侧分别设置两组车轮组216，两组车轮组216分别与导轨1上下表面贴合，每组车轮组216中所包含的车轮数量至少两个以上，每个侧板211包括前后两个限位固定板，每个限位固定板固定一个限位轮217，限位轮217位于两个导轨1的内侧面，且与导轨1内侧面贴合，使车轮组216只能沿导轨1方向往复直线运动。

两根第一滑轨22分别固定在上下两根第一滑轨横梁212上，两个第一滑轨滑块23分别安装在两根第一滑轨22上。

滑板组件24包括滑板241和第一齿板243；其中滑板241包含主板和主板顶部侧面水平延伸出的第一齿板固定板，滑板241安装在两个第一滑轨滑块23上，第一齿板243固定在滑板241的齿板固定板上表面，第一齿板243和滑板241顶部的齿板固定板将滑板驱动同步带253夹紧。

滑板驱动组件25，包括滑板伺服电机251、滑板驱动主动轮252、滑板驱动同步带253和滑板驱动从动轮254，其中滑板伺服电机251固定在滑板伺服电机安装板214上，滑板驱动主动轮252与滑板伺服电机251的轴连接，滑板驱动从动轮254固定在滑板驱动从动轮安装板213上，滑板驱动同步带253分别与滑板驱动主动轮252、滑板驱动从动轮254啮合，且滑板驱动同步带253被第一齿板243压紧于滑板241顶部的齿板固定板上，滑板伺服电机251驱动滑板驱动主动轮252，通过滑板驱动同步带253带动滑板组件24沿第一滑轨22方向往复直线运动。

如图5所示，取袋臂组件3包括大臂板31、两根第二滑轨32、两个第二滑轨滑块33、传动齿条34、无杆气缸35、第三滑轨36、第三滑轨滑块37、小臂组件38、抓手转动驱动伺服电机39、传动齿轮311和取袋臂驱动伺服电机310，取袋臂驱动伺服电机310安装在滑板241上，取袋臂驱动伺服电机310与第一滑轨滑块23在滑板241的同一侧，传动齿轮311连接在取袋臂驱动伺服电机310轴上，大臂板31一面固定两根第二滑轨32和一根传动齿条34，大臂板31另一面固定无杆气缸35和第三滑轨36，两根第二滑轨32左右平行设置，两个第二滑轨滑块33分别安装在两根第二滑轨32上，两个第二滑轨滑块33与滑板241连接，传动齿条34平行设置在两根第二滑轨32之间，且与传动齿轮311啮合，取袋臂驱动伺服电机310能够通过传动齿轮311和传动齿条34的啮合传动带动取袋臂组件3相对滑板组件24沿传动齿条34方向往复直线运动，同时取袋臂组件3可以随滑板组件24沿第一滑轨22方向往复直线运行，无杆气缸35与第三滑轨36平行设置，第三滑轨滑块37安装在第三滑轨36上，小臂组件38同时与无杆气缸35驱动块以及第三滑轨滑块37连接，小臂组件38包括垂直于大臂板31的侧臂和安装于侧壁上的转轴，转轴与大臂板31平行，转轴顶部设有上法兰，抓手转动驱动伺服电机39与小臂组件38转轴上法兰面连接，小臂组件38和抓手转动驱动伺服电机39可以在无杆气缸35驱动块作用下沿第三滑轨36方向往复直线运动。

如图1、2所示，车体驱动组件4包括车体驱动主动轮41、车体驱动主轴42、车体驱动轮43、车体驱动从动轮44、车体驱动同步带45、车体驱动伺服电机46、减速机47、减速机输出轮48和驱动轮驱动同步带49，其中车体驱动主轴42通过轴承固定在上框梁112的两根上梁的前端，车体驱动主轴42两端连接两个车体驱动主动轮41，车体驱动轮43连接在两个车体驱动主动轮41间的车体驱动主轴42上，两个车体驱动从动轮44分别固定在上框梁112的两根上梁的后端内侧，车体驱动同步带45分别与车体驱动主动轮41、车体驱动从动轮44啮合，车体驱动同步带45被侧板211的第二齿板固定板215和第二齿板218压紧，车体驱动伺服电机46连接减速机47，减速机47固定在前立柱组件111上，减速机输出轮48与减速机47输出轴连接，驱动轮驱动同步带49分别与减速机输出轮48、车体驱动轮43啮合，车体驱动伺服电机46经减速机47驱动减速机输出轮48，并通过驱动轮驱动同步带49带动车体驱动轮43进而传动给车体驱动主轴42，车体驱动主轴42带动车体驱动主动轮41，并通过车体驱动同步带45使送袋车2和取袋臂组件3沿导轨1方向往复直线运动。

送袋机构的实际工作过程如下：

(1)集装袋提升：取袋抓手抓取存放处的集装袋，无杆气缸35驱动块和大臂板31同时向上运动，集装袋提升至一定高度，与存放处的成垛集装袋分离；

(2)集装袋移动：送袋车2沿导轨1移动，同时送袋车2中的滑板组件24沿第一滑轨22移动，集装袋移动至套袋工位上方；

(3)集装袋放置：无杆气缸35驱动块复位，大臂板31向下精确移动，取袋抓手将集装袋放置于套袋工位。

以上结合具体实施方式和范例性实例对本发明进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本发明的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本发明精神和范围的情况下，可以对本发明技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本发明的范围内。本发明的保护范围以所附权利要求为准。

本发明说明书中未作详细描述的内容属本领域技术人员的公知技术。

Claims (10)

1.一种柔性集装袋送袋机构，其特征在于，包括导轨(1)，送袋车(2)，取袋臂组件(3)和车体驱动组件(4)；

导轨(1)水平设置于起始工位和目标工位上方，导轨(1)为2根，2根导轨(1)相互平行；

送袋车(2)包括第一滑轨(22)、滑板驱动组件(25)和滑板组件(24)；第一滑轨(22)安装于2根导轨(1)之间，第一滑轨(22)沿水平方向且与导轨(1)垂直；滑板组件(24)安装于第一滑轨(22)上，滑板驱动组件(25)驱动滑板组件(24)沿第一滑轨(22)移动；车体驱动组件(4)驱动送袋车(2)沿导轨(1)移动；

取袋臂组件(3)包括大臂板(31)，小臂组件(38)，取袋臂驱动传动机构和抓手驱动组件；大臂板(31)与滑板组件(24)连接，取袋臂驱动传动机构用于实现大臂板(31)相对于滑板组件(24)的上下运动，取袋抓手通过小臂组件(38)安装于大臂板(31)上，抓手驱动组件用于实现小臂组件(38)相对于大臂板(31)的上下运动。

2.根据权利要求1所述的一种柔性集装袋送袋机构，其特征在于，滑板驱动组件(25)包括滑板伺服电机(251)、滑板驱动主动轮(252)、滑板驱动同步带(253)和滑板驱动从动轮(254)；

滑板驱动主动轮(252)和滑板驱动从动轮(254)分别设于第一滑轨(22)两端的上方，滑板驱动同步带(253)连接滑板驱动主动轮(252)和滑板驱动从动轮(254)，滑板组件(24)与滑板驱动同步带(253)固定连接，滑板伺服电机(251)驱动滑板驱动主动轮(252)转动，进而通过滑板驱动同步带(253)带动滑板组件(24)沿第一滑轨(22)移动。

3.根据权利要求2所述的一种柔性集装袋送袋机构，其特征在于，送袋车(2)还包括两个第一滑轨滑块(23)；

送袋车(2)中的第一滑轨(22)为两根，两根第一滑轨(22)平行；

滑板组件(24)包括滑板(241)和第一齿板(243)；

滑板(241)的上下两端分别通过两个第一滑轨滑块(23)安装于第一滑轨(22)上；第一齿板(243)与滑板(241)的上端面配合，夹紧滑板驱动同步带(253)。

4.根据权利要求1所述的一种柔性集装袋送袋机构，其特征在于，取袋臂驱动传动机构包括第二滑轨(32)，第二滑轨滑块(33)，传动齿条(34)，取袋臂驱动伺服电机(310)和传动齿轮(311)；

大臂板(31)沿上下方向设置，第二滑轨(32)为两根，两根第二滑轨(32)沿上下方向平行安装于大臂板(31)第一面，传动齿条(34)与第二滑轨(32)平行，且位于两根第二滑轨(32)之间，滑板组件(24)与第二滑轨滑块(33)固定连接，第二滑轨滑块(33)安装于第二滑轨(32)上，传动齿轮(311)与传动齿条(34)啮合，取袋臂驱动伺服电机(310)驱动传动齿轮(311)转动，传动齿轮(311)转动通过传动齿条(34)带动大臂板(31)相对于滑板组件(24)上下运动；

抓手驱动组件和小臂组件(38)安装于大臂板(31)的第二面。

5.根据权利要求4所述的一种柔性集装袋送袋机构，其特征在于，抓手驱动组件包括无杆气缸(35)，第三滑轨(36)，第三滑轨滑块(37)和抓手转动驱动伺服电机(39)；

第三滑轨(36)沿上下方向平行安装于大臂板(31)第二面，小臂组件(38)通过第三滑轨滑块(37)安装于第三滑轨(36)上，无杆气缸(35)驱动小臂组件(38)沿第三滑轨(36)上下运动；小臂组件(38)与取袋抓手固定连接，抓手转动驱动伺服电机(39)用于驱动小臂组件(38)转动，小臂组件(38)转动带动取袋抓手转动。

6.根据权利要求1所述的一种柔性集装袋送袋机构，其特征在于，车体驱动组件(4)包括车体驱动主动轮(41)、车体驱动主轴(42)、车体驱动轮(43)、车体驱动从动轮(44)、车体驱动同步带(45)和车体驱动传动机构；

每根导轨(1)末端和起始端的内侧分别设置车体驱动主动轮(41)和车体驱动从动轮(44)，车体驱动主动轮(41)和车体驱动从动轮(44)之间通过车体驱动同步带(45)连接，车体驱动同步带(45)与导轨(1)平行，车体驱动同步带(45)与送袋车(2)固定连接；2根导轨(1)末端内侧的2个车体驱动主动轮(41)之间设有车体驱动主轴(42)，车体驱动主轴(42)上设有车体驱动轮(43)；车体驱动传动机构驱动车体驱动轮(43)转动，车体驱动轮(43)转动通过车体驱动主轴(42)带动车体驱动主动轮(41)转动，车体驱动主动轮(41)通过车体驱动同步带(45)带动送袋车(2)沿导轨(1)移动。

7.根据权利要求6所述的一种柔性集装袋送袋机构，其特征在于，车体驱动传动机构包括车体驱动伺服电机(46)，减速机(47)，减速机输出轮(48)和驱动轮驱动同步带(49)；

减速机(47)与车体驱动伺服电机(46)输出轴连接，减速机输出轮(48)安装于减速机(47)输出轴上，减速机输出轮(48)与车体驱动轮(43)之间通过驱动轮驱动同步带(49)连接。

8.根据权利要求6所述的一种柔性集装袋送袋机构，其特征在于，车架(21)包括侧板(211)、车轮组(216)和第二齿板(218)，侧板(211)为2个，第一滑轨(22)安装于2个侧板(211)之间，车轮组(216)安装于侧板(211)外侧，车轮组(216)与导轨(1)滚动配合；

侧板(211)顶部向外延伸形成翼板，翼板的下端面与第二齿板(218)配合夹紧车体驱动同步带(45)，实现车体驱动同步带(45)与送袋车(2)的固定连接。

9.根据权利要求3所述的一种柔性集装袋送袋机构，其特征在于，车架(21)包括侧板(211)、车轮组(216)、第一滑轨横梁(212)，滑板驱动从动轮安装板(213)，滑板伺服电机安装板(214)和限位轮(217)；

侧板(211)和第一滑轨横梁(212)均为2个，2个平行且上下分布的第一滑轨横梁(212)安装于2个平行的侧板(211)之间且第一滑轨横梁(212)与侧板(211)垂直，第一滑轨(22)安装于第一滑轨横梁(212)上；滑板驱动从动轮安装板(213)和滑板伺服电机安装板(214)分别设于2根第一滑轨横梁(212)中位于上方的第一滑轨横梁(212)的两端，滑板驱动从动轮安装板(213)和滑板伺服电机安装板(214)分别用于安装滑板驱动从动轮(254)和滑板伺服电机(251)，滑板伺服电机(251)的输出轴连接滑板驱动主动轮(252)；车轮组(216)为2组，2组车轮组(216)设于侧板(211)外侧且分别与导轨(1)的上表面和下表面配合，每组车轮组(216)包含≥2个车轮；限位轮(217)安装于侧板(211)上，限位轮(217)与导轨(1)内侧面贴合，实现沿导轨(1)方向的限位。

10.一种柔性集装袋送袋方法，其特征在于，采用权利要求1-9所述的柔性集装袋送袋机构实现，包括：

取袋臂驱动传动机构驱动大臂板(31)进行相对于滑板组件(24)的向上运动，同时抓手驱动组件驱动小臂组件(38)带动取袋抓手进行相对于大臂板(31)的向上运动，将抓取好集装袋的取袋抓手向上提起；

车体驱动组件(4)驱动送袋车(2)沿导轨(1)移动，同时滑板驱动组件(25)驱动滑板组件(24)沿第一滑轨(22)移动，将集装袋移动至目标工位上方；

取袋臂驱动传动机构驱动大臂板(31)进行相对于滑板组件(24)的向下运动，同时抓手驱动组件驱动小臂组件(38)带动取袋抓手进行相对于大臂板(31)的向下运动，将集装袋放于目标工位。

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