CN205087599U - 一种码垛机器人箱式抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种码垛机器人箱式抓手，包括主架，导轨，固定挡板，夹爪和活动挡板，主架上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨安装在主架下侧，固定挡板固设在导轨右端，固定挡板外侧下部设有夹爪以及驱动夹爪旋转的部件；其特征在于：导轨左端安装有活动挡板，活动挡板可在导轨范围内水平移动，导轨的左端部安装有活塞缸，活塞缸的活塞杆与活动挡板外侧连接；活动挡板内侧固设有支架，支架的安装位置高于箱体顶部，支架上安装有活塞缸，方向垂直向下，活塞缸的下方设有压板，并与活塞杆连接。本实用新型的有益效果在于：抓取箱体时，能够同时在竖直方向和两侧给予箱体夹持力，使夹持更加稳定，避免因夹持不稳造成箱体从抓手上滑落的危险。
Description
技术领域
本实用新型涉及物流仓储设备技术领域，具体的说是一种码垛机器人箱式抓手。
背景技术
在仓储、物流上，应用智能码垛机器人来搬运、码垛能够有效节省人工劳动力，提升工作速率，降低成本，因此其越来越受到相关企业的青睐。箱式抓手是码垛机器人抓取箱体，实现箱体搬运、码垛的关键部件，目前现有的箱式抓手是采用单侧夹爪从底部托起箱体，然后从由活塞缸驱动栈板从箱体上方降下，夹爪和栈板在竖直方向上对箱体形成夹紧力，从而抓取箱体；当码垛机器人抓手将箱体搬运到指定位置后，栈板上升到原位，夹爪从侧面打开，从而放下箱体。这种抓取箱体的方式只能在竖直方向上给予箱体夹紧力，难以在箱体两侧施加夹持力，且箱体的一侧没有阻挡，当箱体过重，或重量分配不均匀，或箱体较软时，就会出现夹持不稳的情况，严重时，箱体甚至会从抓手上滑落，造成事故。
发明内容
针对现有技术的不足，本实用新型提出一种码垛机器人箱式抓手，以解决单侧夹爪和栈板在抓取过程中只能在竖直方向上给予箱体夹紧力，从而造成夹持不稳，甚至从抓手上滑落的问题。
本实用新型采用的技术方案如下：一种码垛机器人箱式抓手，包括主架，导轨，固定挡板，夹爪和活动挡板，主架上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨安装在主架下侧，固定挡板固设在导轨右端，固定挡板外侧下部设有夹爪以及驱动夹爪旋转的部件；其特征在于：导轨左端安装有活动挡板，活动挡板可在导轨范围内水平移动，导轨的左端部安装有活塞缸，活塞缸的活塞杆与活动挡板外侧连接；活动挡板内侧固设有支架，支架的安装位置高于箱体顶部，支架上安装有活塞缸，方向垂直向下，活塞缸的下方设有压板，并与活塞杆连接。
进一步的，活动挡板的下部仅延伸到箱体的侧面，总长度较固定挡板短。
本实用新型的有益效果在于：抓取箱体时，能够同时在竖直方向和两侧给予箱体夹持力，使夹持更加稳定，避免因夹持不稳造成箱体从抓手上滑落的危险。
附图说明
本实用新型的附图说明如下：
图1为本实用新型的结构示意图。
1主架；2导轨；3固定挡板；4夹爪；5活动挡板；6活塞缸；7活塞杆；8支架；9压板；10箱体。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
一种码垛机器人箱式抓手包括主架1，导轨2，固定挡板3，夹爪4和活动挡板5，主架1上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨2安装在主架1下侧，固定挡板4固设在导轨2右端，固定挡板3外侧下部设有夹爪4以及驱动夹爪旋转的部件，上述结构为现有技术，抓取箱体时，夹爪4从底部托起箱体，然后从由活塞缸驱动栈板从箱体10上方降下，夹爪4和栈板在竖直方向上对箱体10形成夹紧力，从而抓取箱体10；当码垛机器人抓手将箱体10搬运到指定位置后，栈板上升到原位，夹爪4由驱动部件驱动从侧面打开，从而放下箱体10，但是这种抓取方式只能在竖直方向上给予箱体10夹紧力，在箱体10两侧无夹持力，且箱体10左侧没有阻挡，当箱体10过重，或重量分配不均匀，或箱体10较软时，就会出现夹持不稳的情况，严重时，箱体10甚至会从抓手上滑落。
因此，本实用新型对结构进行了改进，其特征在于：导轨2的左端还装有活动挡板5，活动挡板5安装在导轨2上，并能在导轨2范围内水平移动，导轨2右端安装有活塞缸6，其活塞杆7与活动挡板5外侧连接，活动挡板5的内侧还安装有支架8，支架8的安装位置高于箱体10顶部，支架8上安装有活塞缸6，方向垂直向下，活塞缸6的下方设有压板9，与活塞缸6的活塞杆7连接。
工作时，当单侧夹爪4从底部托起箱体10后，导轨2左侧的活塞缸6即推动其活塞杆7使活动挡板5沿导轨2向右侧水平移动，直至与箱体10侧面接触，此时，活动挡板5与固定挡板3即在两侧给予箱体10以夹持力，避免了箱体10在侧面上不稳或滑出，然后，活动挡板5内侧的活塞缸6推动其活塞杆7使压板9向下运动，直至与箱体10顶部接触，此时，压板9与夹爪4即从顶部和底部给予箱体10以夹持力，保证了竖直方向上的夹持稳定。
进一步的，由于活动挡板5的作用只是为箱体10侧面提供夹持力，因此活动挡板5的下部只需延伸到箱体10的侧面，总长度可以比固定挡板3短，以节省材料。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式。应当指出，本领域技术人员在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以作出若干改进和润饰，但这些改进和润饰也应该视为本实用新型的保护范围。
Claims (2)
1.一种码垛机器人箱式抓手，包括主架（1），导轨（2），固定挡板（3），夹爪（4）和活动挡板（5），主架（1）上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨（2）安装在主架（1）下侧，固定挡板（3）固设在导轨（2）右端，固定挡板（3）外侧下部设有夹爪（4）以及驱动夹爪（4）旋转的部件；
其特征在于：导轨（2）左端安装有活动挡板（5），活动挡板（5）可在导轨（2）范围内水平移动，导轨（2）的左端部安装有活塞缸（6），活塞缸（6）的活塞杆（7）与活动挡板（5）外侧连接；活动挡板（5）内侧固设有支架（8），支架（8）的安装位置高于箱体（10）顶部，支架（8）上安装有活塞缸（6），方向垂直向下，活塞缸（6）的下方设有压板（9），并与活塞杆（7）连接。
2.如权利要求1所述一种码垛机器人箱式抓手，其特征在于：所述活动挡板（5）的长度比固定挡板（3）短，下部仅延伸到箱体（10）的侧面。
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