CN103651649B - 一种食品成型方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于食品加工技术领域，尤其涉及一种食品成型方法，成型食品由成型装置进行成型后，成型食品被夹持，夹持后的成型食品位置上升，上升高度为成型装置的上方不小于20毫米，上升时间为不大于80毫秒，上升到指定高度后的成型食品开始做横向移动，横向移动的时间不大于150毫秒，横向移动的距离不小于80毫米，横向移动至横向传输带上方后，成型食品开始竖直下降，下降的时间不大于80毫秒，下降至横向传输带上，成型食品的底面与横向传输带上表面接触后，此时成型食品继续受到竖直向下的压力，使得成型食品的底面被挤压呈扁平状，成型食品直立放在横向传输带上进行传输。

Description

一种食品成型方法

技术领域

本发明属于食品加工技术领域，尤其涉及一种食品成型方法。

背景技术

现有的加工饺子类包馅食品的食品成型机在对食品进行成型加工后，大多采用手工操作将成型的食品从成型装置中取出，再进行手工排盘，这样做不仅会使增加了人力成本，还使得成型食品容易受到人为的污染，不能满足食品行业的卫生要求，成型食品在排放时，多个成型食品无法整齐的摆放在输送带上，不利于后续饺子的排盘工序，并且容易导致饺子变形，影响成型食品的外观。

如专利申请号为CN201320042261.0，申请日为2013-1-25，名称为“机械手抓取机构及使用该机构的饺子抓放装置”的发明专利，其技术方案为：本发明涉及机械手抓取机构及饺子抓放装置，提供了一种结构紧凑的机械手抓取机构及使用该机构的饺子抓放装置。其中机械手抓取机构包括机械手安装座、安装在机械手安装座上的机械手，机械手包括相对设置的第一夹持臂和第二夹持臂，机械手安装座包括沿直线延伸的固定轴，机械手设有两组以上并沿固定轴的延伸方向并列设置，各组机械手中的第一夹持臂固连在固定轴上且第二夹持臂绕固定轴轴线转动装配在固定轴上；各第二夹持臂传动连接有动作时带动各第二夹持臂共同绕固定轴转动而与对应的各第一夹持臂张合配合的驱动杆，驱动杆上传动连接有带动驱动杆动作的驱动杆驱动装置。上述专利的机械手从用了直线式结构，当食品成型机成型速度较快时，直线式结构的机械手无法满足快速的抓、放要求，当直线式结构的机械手工作速度过快，还会使其故障率增加，并且抓取后的成型食品也存在无法整齐的排放的问题。

上述专利在实际工作中，当机械手做横向运动和竖直运动时，均会带动摆杆运动，所以摆杆长期处于运动状态，而当机械手动作速率较快时，这种传动结构更会使得摆杆及其相连的部件故障率升高，不能满足成型食品快速的抓、放的要求，降低了工作效率。并且利用上述装置对食品进行成型加工时，成型食品并不能稳定的放置在输送带上，很容易发生倾倒，严重影响了后续排盘的步骤的正常进行，需要人工将倾倒的成型食品扶正，增加了人力成本，相应也影响了生产效率。

发明内容

为了克服现有的食品成型方法无法实现成型食品快速抓、放和竖直立放的问题，现在特别提出一种能满足成型食品快速的抓、放并且成型食品能够整齐摆放的一种食品成型方法。

为实现上述技术效果，本发明的技术方案如下：

一种食品成型方法，其特征在于：成型食品由成型装置进行成型后，成型食品被夹持，夹持后的成型食品位置上升，上升高度为成型装置的上方不小于20毫米，上升时间为不大于80毫秒，上升到指定高度后的成型食品开始做横向移动，横向移动的时间不大于150毫秒，横向移动的距离不小于80毫米，横向移动至横向传输带上方后，成型食品开始竖直下降，下降的时间不大于80毫秒，下降至横向传输带上，成型食品的底面与横向传输带上表面接触后，此时成型食品继续受到竖直向下的压力，使得成型食品的底面被挤压呈扁平状，成型食品直立放在横向传输带上进行传输。

成型食品由成型装置进行成型后，成型食品被夹持，夹持后的成型食品位置上升，上升高度为成型装置的上方20毫米，上升时间为80毫秒，上升到指定高度后的成型食品开始做横向移动，横向移动的时间为150毫秒，横向移动的距离为80毫米，横向移动至横向传输带上方后，成型食品开始竖直下降，下降的时间为80毫秒，下降至横向传输带上，成型食品的底面与横向传输带上表面接触后，此时成型食品继续受到竖直向下的压力，使得成型食品的底面被挤压呈扁平状，成型食品直立放在横向传输带上进行传输。

所述一种食品成型方法使用的新型包馅食品成型机包括面皮输送装置、供馅装置、成型装置、抓放装置和设置在抓放装置下方的横向传输带，所述用于将成型食品抓住并将其下压在横向传输带上的抓放装置包括安装架、升降伺服电机、平移伺服电机、升降丝杆导轨副、平移导轨副和夹持部件，所述安装架上安装有升降伺服电机和平移伺服电机，所述升降伺服电机与升降丝杆导轨副相连，所述升降丝杆导轨副上连接有平移导轨副，所述平移导轨副与平移伺服电机相连，所述平移导轨副上还安装有所述夹持部件所述夹持部件下降至最低位置处时的最下端与横向传输带水平面的最小间距为0.5-2毫米。

所述升降伺服电机的输出端设置有第一同步轮，所述升降丝杆导轨副的底部设置有第二同步轮，所述第一同步轮与第二同步轮通过升降动力同步带连接；所述升降丝杆导轨副包括升降导轨和升降滑块，所述升降滑块与平移导轨副相连。

所述平移导轨副包括第三同步轮、第四同步轮和平移动力皮带，所述第三同步轮和第四同步轮通过平移动力皮带连接，所述第三同步轮或/和第四同步轮与平移伺服电机相连；所述平移动力皮带上连接有夹持部件。

所述夹持部件包括夹持气缸、夹持连接板、左夹持块和右夹持块，所述夹持气缸通过夹持连接板与平移动力皮带相连，所述夹持气缸底部分别设置有左安装板和右安装板，所述左安装板与左夹持块相连，所述右安装板与右夹持块相连，所述左夹持块和右夹持块相对设置；所述左安装板上设置有三个或三个以上的左夹持块,所述右安装板上设置有三个或三个以上的右夹持块。

所述横向传输带与横向输送电机相连；所述横向传输带的末端设置有挡板，所述挡板包括第一挡板和第二挡板，所述的两个挡板均呈长条状，所述两个挡板的长度方向与横向传输带的宽度方向相同，所述第一挡板位于横向传输带末端的下方，所述第二挡板位于第一挡板的外端，所述第二挡板沿竖直倾斜设置，所述第二挡板的底部向第一挡板方向倾斜，所述第二挡板的倾斜角度为0至45度，所述第一挡板相对于竖直方向的倾斜角度为-45度至45度。

所述第二挡板相对于第一挡板平行设置。

所述第一挡板和第二挡板均安装在皮带支撑架上；所述第一挡板与第二挡板之间的距离为5厘米至2.5厘米，所述第二挡板的上端设置有弯折挡边，所述弯折挡边上部朝第一挡板方向倾斜，所述弯折挡边的上端面为弧形表面。

面皮经过面皮输送装置输送至成型装置，馅料通过供馅装置输送至成型装置，成型装置将馅料和面皮包合成型后，抓放装置将成型后的成型食品夹持住，升降伺服电机通过升降同步带带动升降丝杆导轨副转动，此时与升降丝杆导轨副相连的平移导轨副则下降至靠近成型食品位置时，夹持部件中的夹持气缸驱动左安装板和右安装板做相对运动，此时左夹持块和右夹持块将成型食品夹持住，升降伺服电机带动升降丝杆导轨副旋转，升降丝杆导轨副带动平移导轨副上升，夹持部件在平移导轨副的带动下也做上升运动，当平移导轨副上升到指定位置时，平移导轨副上的第三同步轮、第四同步轮转动，平移动力皮带开始运动，从而带动夹持连接板做横向运动，夹持部件将成型食品平移至排列装置的工位，此时升降伺服电机再带动升降丝杆导轨旋转，平移导轨副下降，夹持部件中的夹持气缸驱动左安装板和右安装板做相向运动，此时左夹持块和右夹持块将成型食品放开，由于夹持部件的最低位与横向传输带的距离实际是小于成型食品的高度，所以夹持部件在下降的过程中，会使成型食品的底部在横向传输带水平面方向受到压力，成型食品的底面与横向传输带上表面接触后，此时成型食品继续受到竖直向下的压力，使得成型食品的底面呈扁平状、并直立放在横向传输带上进行传输。由于成型食品底部被压为扁平状，所以成型食品能平稳的放置在横向传输带上。

本发明的优点在于：

1、本发明能满足成型食品快速的抓、放并且成型食品能够整齐摆放，由于成型食品上升时间、横向移动时间和下降时间的配合关系，能够使得成型食品能够逐个依次的进行抓、放，并且抓、放后的成型食品被下压在横向传输带上，使得成型食品的底部为扁平状，能平稳的放置在横向传输带上；同时还能使成型食品的肚子部分胀大，更接近与手工成型的外观。

2、本发明设置了抓放装置和横向传输带，抓放装置将成型食品抓取到排列装置上，排列装置再将成型食品传输到排盘输送带上进行排盘操作，由于成夹持部件的最低位与横向传输带的距离实际是小于成型食品的高度，所以夹持部件在下降的过程中，会使成型食品的底部在横向传输带水平面方向受到压力，使得成型食品底部被压为扁平状，所以成型食品能平稳的放置在横向传输带上，这样避免了成型食品直接进入排盘输送带时易造成摆放不稳、易堆叠、无法整齐的排放在横向传输带上的问题。

3、本发明的抓放装置包括安装架、升降伺服电机、平移伺服电机、升降丝杆导轨副、平移导轨副和夹持部件，升降伺服电机能够使夹持部件做上升和下降的动作，而平移伺服电机则能控制夹持部件做水平横向运动，在两电机的依次的控制下，夹持部件完成了对成型食品的夹持、平移至排列装置、放置成型食品于排列装置上的动作，上述装置结构简单，且平移的结构避免了成型食品在被夹持过程中做摆幅较大的动作而出现被甩出夹持部件的问题，并且满足了成型食品快速的抓、放。

4、本发明的抓放装置设置有第一同步轮、第二同步轮，两者通过升降动力同步带连接，从而使得升降伺服电机能够带动升降丝杆导轨副做旋转，旋转时的升降丝杆导轨副则带动与之相连的平移导轨副做升降运动，传动结构简单。

5、本发明的抓放装置设置有第三同步轮和第四同步轮，两者通过平移动力皮带相连，从而使得平移伺服电机能够带平移动力皮带转动，转动时的平移动力皮带则带动与之相连的夹持部件做水平往复运动，传动结构简单。

6、本发明的夹持部件包括有夹持气缸、夹持连接板、左夹持块和右夹持块，夹持气缸能够同时控制左夹持块和右夹持块做相对和相向运动，这样就能实现对成型食品的夹持和放置，上述装置结构简单、故障率低。

7、本发明的夹持部件还包括有左安装板和右安装板，左安装板和右安装板分别安装有三个或三个以上的左夹持块和右夹持块，这种夹持部件就能应用于现有的三道饺子机上，能同时多一个成型工位上的多个成型食品进行夹持处理。

8、本发明包括有横向传输带和两个挡板，两个挡板中的第二挡板由于是倾斜放置，并且是斜向第一挡板方向设置，所以输送而来的成型食品会在两个挡板的夹持下，实现调整自身方向的效果，最终竖直的掉落在下一工位。第一挡板倾斜角度和第二挡板的倾斜角度均可根据实际情况进行调整，并且两者之间的距离也可以针对不同的成型食品的宽度进行调整，易于适配各种食品成型设备。

9、本发明的弯折挡边能够使成型食品从横向传输带上传输至第二挡板处时，成型食品的头部被弯折挡边阻挡，从而使其头部能够向左倒，然后横向传输带继续右移动使其有规律的底部先掉入两挡板设定宽度中间，使成型食品掉落时的稳定性更高。弯折挡边上部的弧形表面能够避免成型食品在与弯折挡边接触时，被弯折挡边刮破外皮，影响成型食品的外观。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明抓放装置结构示意图。

图3为本发明抓放装置侧视图。

图4为本发明抓放装置后视图。

图5为本发明夹持部件结构示意图。

图6为本发明排列装置结构示意图。

附图中：机架1，面皮输送装置2，供馅装置3，成型装置4、抓放装置5，排列装置6，接皮工位8、注馅工位9、成型工位10，抓取工位11。

安装架1211，升降伺服电机1212，平移伺服电机1213，升降丝杆导轨副1214，平移导轨副1215，夹持部件1206，第一同步轮1217，第二同步轮1218，升降动力同步带1219，第三同步轮1220，第四同步轮1221，平移动力皮带1222。

夹持气缸12011，夹持连接板12012，左夹持块12013，右夹持块12014，左安装板12015，右安装板12016。

横向传输带1301，横向输送电机1302，第一挡板1303，第二挡板1304，皮带支撑架1305，弯折挡边1306，弧形表面1307。

具体实施方式

实施例1

一种食品成型方法，其特征在于：成型食品由成型装置4进行成型后，成型食品被夹持，夹持后的成型食品位置上升，上升高度为成型装置4的上方不小于20毫米，上升时间为不大于80毫秒，上升到指定高度后的成型食品开始做横向移动，横向移动的时间不大于150毫秒，横向移动的距离不小于80毫米，横向移动至横向传输带1301上方后，成型食品开始竖直下降，下降的时间不大于80毫秒，下降至横向传输带1301上，成型食品的底面与横向传输带1301上表面接触后，此时成型食品继续受到竖直向下的压力，使得成型食品的底面被挤压呈扁平状，成型食品直立放在横向传输带1301上进行传输。

实施例2

成型食品由成型装置4进行成型后，成型食品被夹持，夹持后的成型食品位置上升，上升高度为成型装置4的上方20毫米，上升时间为80毫秒，上升到指定高度后的成型食品开始做横向移动，横向移动的时间为150毫秒，横向移动的距离为80毫米，横向移动至横向传输带1301上方后，成型食品开始竖直下降，下降的时间为80毫秒，下降至横向传输带1301上，成型食品的底面与横向传输带1301上表面接触后，此时成型食品继续受到竖直向下的压力，使得成型食品的底面被挤压呈扁平状，成型食品直立放在横向传输带1301上进行传输。

实施例3

成型食品由成型装置4进行成型后，成型食品被夹持，夹持后的成型食品位置上升，上升高度为成型装置4的上方30毫米，上升时间为50毫秒，上升到指定高度后的成型食品开始做横向移动，横向移动的时间100毫秒，横向移动的距离100毫米，横向移动至横向传输带1301上方后，成型食品开始竖直下降，下降的时间50毫秒，下降至横向传输带1301上，成型食品的底面与横向传输带1301上表面接触后，此时成型食品继续受到竖直向下的压力，使得成型食品的底面被挤压呈扁平状，成型食品直立放在横向传输带1301上进行传输。

实施例4

成型食品由成型装置4进行成型后，成型食品被夹持，夹持后的成型食品位置上升，上升高度为成型装置4的上方50毫米，上升时间为100毫秒，上升到指定高度后的成型食品开始做横向移动，横向移动的时间为150毫秒，横向移动的距离120毫米，横向移动至横向传输带1301上方后，成型食品开始竖直下降，下降的时间40毫秒，下降至横向传输带1301上，成型食品的底面与横向传输带1301上表面接触后，此时成型食品继续受到竖直向下的压力，使得成型食品的底面被挤压呈扁平状，成型食品直立放在横向传输带1301上进行传输。

实施例5

包馅食品成型机包括机架1和设置在机架1上的面皮输送装置2、供馅装置3、成型装置4、抓放装置5和排列装置6，所述面皮输送装置2与供馅装置3相邻设置，所述供馅装置3下方设置有成型装置4，所述成型装置4包括呈环形依次设置的接皮工位8、注馅工位9、成型工位10和抓取工位11，在所述抓取工位11的上方设置有抓放装置5，所述抓取工位11外侧设置有排列装置6。

新型包馅食品成型机的整理装置包括抓放装置和设置在抓放装置下方的横向传输带，用于将成型食品抓住并将其下压在横向传输带上的所述抓放装置包括安装架1211、升降电机1212、平移伺服电机1213、升降丝杆导轨副1214、平移导轨副部件1215和夹持部件1206，所述安装架1211上安装有升降电机1212和平移伺服电机1213，所述升降电机1212与升降丝杆导轨副1214相连，所述升降丝杆导轨副1214上连接有平移导轨副部件1215，所述平移导轨副部件1215与平移伺服电机1213相连，所述平移导轨副部件1215上还安装有所述夹持部件1206；所述夹持部件1206下降至最低位置处时的最下端与横向传输带水平面的最小间距为0.5-2毫米，即成型食品外皮的1-2倍厚度即可。

本实用新型设置了抓放装置和横向传输带，抓放装置将成型食品抓取到排列装置上，排列装置再将成型食品传输到排盘传输带上进行排盘操作，由于成夹持部件1206的最低位与横向传输带的距离实际是小于成型食品的高度，所以夹持部件1206在下降的过程中，会使成型食品的底部在横向传输带水平面方向受到压力，使得成型食品底部被压为扁平状，所以成型食品能平稳的放置在横向传输带上，这样避免了成型食品直接进入排盘传输带时易造成摆放不稳、易堆叠、无法整齐的排放传输带上的问题；同时还能使成型食品的肚子部分胀大，更接近与手工成型的外观。

实施例6

抓放装置包括安装架1211、升降电机1212、平移伺服电机1213、升降丝杆导轨副1214、平移导轨副部件1215和夹持部件1206，所述安装架1211上安装有升降电机1212和平移伺服电机1213，所述升降电机1212与升降丝杆导轨副1214相连，所述升降丝杆导轨副1214上连接有平移导轨副部件1215，所述平移导轨副部件1215与平移伺服电机1213相连，所述平移导轨副部件1215上还安装有所述夹持部件1206；所述夹持部件1206下降至最低位置处时的最下端与横向传输带水平面的最小间距为0.5-2毫米，即成型食品外皮的1-2倍厚度即可。

夹持部件1206包括夹持气缸12011、夹持连接板12012、左夹持块12013和右夹持块12014，所述夹持气缸12011通过夹持连接板12012与平移动力皮带1222相连，所述夹持气缸12011底部分别设置有左安装板12015和右安装板12016，所述左安装板12015与左夹持块12013相连，所述右安装板12016与右夹持块12014相连，所述左夹持块12013和右夹持块12014相对设置。

横向传输带与横向输送电机1302相连；所述横向传输带1301的末端设置有挡板，所述挡板包括第一挡板1303和第二挡板1304，所述的两个挡板均呈长条状，所述两个挡板的长度方向与横向传输带1301的宽度方向相同，所述第一挡板1303位于横向传输带1301末端的下方，所述第二挡板位于第一挡板1303的外端，所述第二挡板1304沿竖直倾斜设置，所述第二挡板1304的底部向第一挡板1303方向倾斜，所述第二挡板1304的倾斜角度为0至45度，所述第一挡板1303相对于竖直方向的倾斜角度为-45度至45度。

实施例7

抓放装置包括安装架1211、升降电机1212、平移伺服电机1213、升降丝杆导轨副1214、平移导轨副部件1215和夹持部件1206，所述安装架1211上安装有升降电机1212和平移伺服电机1213，所述升降电机1212与升降丝杆导轨副1214相连，所述升降丝杆导轨副1214上连接有平移导轨副部件1215，所述平移导轨副部件1215与平移伺服电机1213相连，所述平移导轨副部件1215上还安装有所述夹持部件1206；所述夹持部件1206下降至最低位置处时的最下端与横向传输带水平面的最小间距为0.5-2毫米。

所述升降电机1212的输出端设置有第一同步轮1217，所述升降丝杆导轨副1214的底部设置有第二同步轮1218，所述第一同步轮1217与第二同步轮1218通过升降动力同步带1219连接。

所述升降丝杆导轨副1214包括升降导轨和升降滑块，所述升降滑块与平移导轨副部件1215相连。

所述平移导轨副部件1215包括第三同步轮1220、第四同步轮1221和平移动力皮带1222，所述第三同步轮1220和第四同步轮1221通过平移动力皮带1222连接，所述第三同步轮1220或/和第四同步轮1221与平移伺服电机1213相连。

所述平移动力皮带1222上连接有夹持部件1206。

所述夹持部件1206包括夹持气缸12011、夹持连接板12012、左夹持块12013和右夹持块12014，所述夹持气缸12011通过夹持连接板12012与平移动力皮带1222相连，所述夹持气缸12011底部分别设置有左安装板12015和右安装板12016，所述左安装板12015与左夹持块12013相连，所述右安装板12016与右夹持块12014相连，所述左夹持块12013和右夹持块12014相对设置。

所述左安装板12015上设置有三个或三个以上的左夹持块12013,所述右安装板12016上设置有三个或三个以上的右夹持块12014。

所述横向传输带与横向输送电机1302相连；所述横向传输带1301的末端设置有挡板，所述挡板包括第一挡板1303和第二挡板1304，所述的两个挡板均呈长条状，所述两个挡板的长度方向与横向传输带1301的宽度方向相同，所述第一挡板1303位于横向传输带1301末端的下方，所述第二挡板位于第一挡板1303的外端，所述第二挡板1304沿竖直倾斜设置，所述第二挡板1304的底部向第一挡板1303方向倾斜，所述第二挡板1304的倾斜角度为0至45度，所述第一挡板1303相对于竖直方向的倾斜角度为-45度至45度。

所述第一挡板1303和第二挡板均安装在皮带支撑1305架上。

所述第二挡板1304相对于第一挡板1303平行设置。

所述第一挡板与第二挡板1304之间的距离为5厘米至2.5厘米，所述第二挡板1304的上端设置有弯折挡边1306，所述弯折挡边1306上部朝第一挡板方向倾斜，所述弯折挡边1306的上端面为弧形表面1307。

成型装置将成型食品成型后，升降电机1212通过升降同步带带动升降丝杆导轨副1214转动，此时与升降丝杆导轨副1214相连的平移导轨副部件1215则下降至靠近成型食品位置时，夹持部件1206中的夹持气缸12011驱动左安装板12015和右安装板12016做相对运动，此时左夹持块12013和右夹持块12014将成型食品夹持住，升降电机1212带动升降丝杆导轨副1214旋转，升降丝杆导轨副1214带动平移导轨副部件1215上升，夹持部件1206在平移导轨副部件1215的带动下也做上升运动，当平移导轨副部件1215上升到指定位置时，平移导轨副部件1215上的第三同步轮1220、第四同步轮1221转动，平移动力皮带1222开始运动，从而带动夹持连接板12012做横向运动，夹持部件1206将成型食品平移至排列装置的工位，此时升降电机1212再带动升降丝杆导轨旋转，平移导轨副部件1215下降，夹持部件1206中的夹持气缸12011驱动左安装板12015和右安装板12016做相向运动，此时左夹持块12013和右夹持块12014将成型食品放开，由于夹持部件1206的最低位与横向传输带的距离实际是小于成型食品的高度，所以夹持部件1206在下降的过程中，会使成型食品的底部在横向传输带水平面方向受到压力，使得成型食品底部被压为扁平状，所以成型食品能平稳的放置在横向传输带上。成型食品被放置于横向传输带1301上，当成型食品传输到横向传输带1301末端时，成型食品在离开横向传输带1301后会被首先传输到第二挡板1304上，由于第二挡板1304是斜向第一挡板1303方向设置，所以成型食品会沿着第二挡板1304向下运动，当运动到两挡板之间距离最窄处时，两挡板会对成型食品起到调整自身方向的作用，最终成型食品从两挡板之间下落至下一工位。

实施例8

面皮经过面皮输送装置2输送至成型装置4，馅料通过供馅装置3输送至成型装置4，成型装置4将馅料和面皮包合成型后，抓放装置5将成型后的成型食品夹持住，升降伺服电机1212通过升降同步带带动升降丝杆导轨副1214转动，此时与升降丝杆导轨副1214相连的平移导轨副1215则下降至靠近成型食品位置时，夹持部件1206中的夹持气缸12011驱动左安装板12015和右安装板12016做相对运动，此时左夹持块12013和右夹持块12014将成型食品夹持住，升降伺服电机1212带动升降丝杆导轨副1214旋转，升降丝杆导轨副1214带动平移导轨副1215上升，夹持部件1206在平移导轨副1215的带动下也做上升运动，当平移导轨副1215上升到指定位置时，平移导轨副1215上的第三同步轮1220、第四同步轮1221转动，平移动力皮带1222开始运动，从而带动夹持连接板12012做横向运动，夹持部件1206将成型食品平移至排列装置6的工位，此时升降伺服电机1212再带动升降丝杆导轨旋转，平移导轨副1215下降，夹持部件1206中的夹持气缸12011驱动左安装板12015和右安装板12016做相向运动，此时左夹持块12013和右夹持块12014将成型食品放开，由于夹持部件1206的最低位与横向传输带1301的距离实际是小于成型食品的高度，所以夹持部件1206在下降的过程中，会使成型食品的底部在横向传输带1301水平面方向受到压力，成型食品的底面与横向传输带1301上表面接触后，此时成型食品继续受到竖直向下的压力，使得成型食品的底面呈扁平状、并直立放在横向传输带1301上进行传输。由于成型食品底部被压为扁平状，所以成型食品能平稳的放置在横向传输带1301上。

Claims (10)

1.一种食品成型方法，其特征在于：成型食品由成型装置（4）进行成型后，成型食品被夹持，夹持后的成型食品位置上升，上升高度为成型装置（4）的上方不小于20毫米，上升时间为不大于80毫秒，上升到指定高度后的成型食品开始做横向移动，横向移动的时间不大于150毫秒，横向移动的距离不小于80毫米，横向移动至横向传输带（1301）上方后，成型食品开始竖直下降，下降的时间不大于80毫秒，下降至横向传输带（1301）上，成型食品的底面与横向传输带（1301）上表面接触后，此时成型食品继续受到竖直向下的压力，使得成型食品的底面被挤压呈扁平状，成型食品直立放在输送带上进行传输。

2.根据权利要求1所述的一种食品成型方法，其特征在于：成型食品由成型装置（4）进行成型后，成型食品被夹持，夹持后的成型食品位置上升，上升高度为成型装置（4）的上方20毫米，上升时间为80毫秒，上升到指定高度后的成型食品开始做横向移动，横向移动的时间为150毫秒，横向移动的距离为80毫米，横向移动至横向传输带（1301）上方后，成型食品开始竖直下降，下降的时间为80毫秒，下降至横向传输带（1301）上，成型食品的底面与横向传输带（1301）上表面接触后，此时成型食品继续受到竖直向下的压力，使得成型食品的底面被挤压呈扁平状，成型食品直立放在输送带上进行传输。

3.根据权利要求1或2所述的一种食品成型方法使用的包馅食品成型机，其特征在于：包括面皮输送装置（2）、供馅装置（3）、成型装置（4）、抓放装置（5）和设置在抓放装置（5）下方的横向传输带（1301），用于将成型食品抓住并将其下压在横向传输带（1301）上的抓放装置（5）包括安装架（1211）、升降伺服电机（1212）、平移伺服电机（1213）、升降丝杆导轨副（1214）、平移导轨副（1215）和夹持部件（1206），所述安装架（1211）上安装有升降伺服电机（1212）和平移伺服电机（1213），所述升降伺服电机（1212）与升降丝杆导轨副（1214）相连，所述升降丝杆导轨副（1214）上连接有平移导轨副（1215），所述平移导轨副（1215）与平移伺服电机（1213）相连，所述平移导轨副（1215）上还安装有所述夹持部件（1206），所述夹持部件（1206）下降至最低位置处时的最下端与横向传输带（1301）水平面的最小间距为0.5-2毫米。

4.根据权利要求3所述的包馅食品成型机，其特征在于：所述升降伺服电机（1212）的输出端设置有第一同步轮（1217），所述升降丝杆导轨副（1214）的底部设置有第二同步轮（1218），所述第一同步轮（1217）与第二同步轮（1218）通过升降动力同步带（1219）连接；所述升降丝杆导轨副（1214）包括升降导轨和升降滑块，所述升降滑块与平移导轨副（1215）相连。

5.根据权利要求3所述的包馅食品成型机，其特征在于：所述平移导轨副（1215）包括第三同步轮（1220）、第四同步轮（1221）和平移动力皮带（1222），所述第三同步轮（1220）和第四同步轮（1221）通过平移动力皮带（1222）连接，所述第三同步轮（1220）或/和第四同步轮（1221）与平移伺服电机（1213）相连。

6.根据权利要求3所述的包馅食品成型机，其特征在于：所述夹持部件（1206）包括夹持气缸（12011）、夹持连接板（12012）、左夹持块（12013）和右夹持块（12014），所述夹持气缸（12011）通过夹持连接板（12012）与平移动力皮带（1222）相连，所述夹持气缸（12011）底部分别设置有左安装板（12015）和右安装板（12016），所述左安装板（12015）与左夹持块（12013）相连，所述右安装板（12016）与右夹持块（12014）相连，所述左夹持块（12013）和右夹持块（12014）相对设置；所述左安装板（12015）上设置有三个以上的左夹持块（12013）,所述右安装板（12016）上设置有三个以上的右夹持块（12014）。

7.根据权利要求3所述的包馅食品成型机，其特征在于：所述横向传输带（1301）与横向输送电机（1302）相连；所述横向传输带（1301）的末端设置有挡板，所述挡板包括第一挡板（1303）和第二挡板（1304），所述的两个挡板均呈长条状，所述两个挡板的长度方向与横向传输带（1301）的宽度方向相同，所述第一挡板（1303）位于横向传输带（1301）末端的下方，所述第二挡板位于第一挡板（1303）的外端，所述第二挡板（1304）沿竖直倾斜设置，所述第二挡板（1304）的底部向第一挡板（1303）方向倾斜，所述第二挡板（1304）的倾斜角度为0至45度，所述第一挡板（1303）相对于竖直方向的倾斜角度为-45度至45度。

8.根据权利要求7所述的包馅食品成型机，其特征在于：所述第二挡板（1304）相对于第一挡板（1303）平行设置。

9.根据权利要求8所述的包馅食品成型机，其特征在于：所述第一挡板（1303）和第二挡板均安装在皮带支撑架（1305）上；所述第一挡板与第二挡板（1304）之间的距离为5厘米至2.5厘米，所述第二挡板（1304）的上端设置有弯折挡边（1306），所述弯折挡边（1306）上部朝第一挡板方向倾斜，所述弯折挡边（1306）的上端面为弧形表面（1307）。

10.根据权利要求4-8任意一项所述的包馅食品成型机，其特征在于：面皮经过面皮输送装置（2）输送至成型装置（4），馅料通过供馅装置（3）输送至成型装置（4），成型装置（4）将馅料和面皮包合成型后，抓放装置（5）将成型后的成型食品夹持住，升降伺服电机（1212）通过升降同步带带动升降丝杆导轨副（1214）转动，此时与升降丝杆导轨副（1214）相连的平移导轨副（1215）则下降至靠近成型食品位置时，夹持部件（1206）中的夹持气缸（12011）驱动左安装板（12015）和右安装板（12016）做相对运动，此时左夹持块（12013）和右夹持块（12014）将成型食品夹持住，升降伺服电机（1212）带动升降丝杆导轨副（1214）旋转，升降丝杆导轨副（1214）带动平移导轨副（1215）上升，夹持部件（1206）在平移导轨副（1215）的带动下也做上升运动，当平移导轨副（1215）上升到指定位置时，平移导轨副（1215）上的第三同步轮（1220）、第四同步轮（1221）转动，平移动力皮带（1222）开始运动，从而带动夹持连接板（12012）做横向运动，夹持部件（1206）将成型食品平移至排列装置（6）的工位，此时升降伺服电机（1212）再带动升降丝杆导轨旋转，平移导轨副（1215）下降，夹持部件（1206）中的夹持气缸（12011）驱动左安装板（12015）和右安装板（12016）做相向运动，此时左夹持块（12013）和右夹持块（12014）将成型食品放开，由于夹持部件（1206）的最低位与横向传输带（1301）的距离实际是小于成型食品的高度，所以夹持部件（1206）在下降的过程中，会使成型食品的底部在横向传输带（1301）水平面方向受到压力，成型食品的底面与横向传输带（1301）上表面接触后，此时成型食品继续受到竖直向下的压力，使得成型食品的底面呈扁平状、并直立放在横向传输带（1301）上进行传输，由于成型食品底部被压为扁平状，所以成型食品能平稳的放置在横向传输带（1301）上。