CN202588160U - 一种面团自动抓取装盘设备 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及食品加工领域，具体的说是一种面团自动抓取装盘设备，包括烤盘输送带、主移动机械手臂、无杆汽缸、主升降汽缸、夹爪机构、面团支撑滑块机构、传动伺服电机及配套减速机、滑块导向机构、主控制电气箱，其特征在于夹爪机构底部设有面团支撑滑块机构，面团支撑滑块机构两侧设有传动伺服电机及配套减速机，面团支撑滑块机构分为若干组，每组面团支撑滑块机构独立运转，面团支撑滑块机构前端设有滑块导向机构。本实用新型代替人工拾取，实现全自动装盘，每台机器可以节省约7-9名操作工人，本装置在现有技术上改进有益于克服面团输送抓取过程中变形问题，输送速度可调，生产线差额调配提高生产效率、节约能源。

Description

一种面团自动抓取装盘设备
[技术领域]
本实用新型涉及食品加工领域，具体的说是一种面团自动抓取装盘装置。 
[背景技术]
目前在食品行业中，面团装盘仍采用人工拾取的传统工序，并无自动化拾取的机械装置。 
虽然在其他领域中，已经存在利用电机、气缸、输送带以及机械手等部件的连接配合实现用于输送与抓取的机械装置，但是由于面团柔软、易变形等特性，导致现有的输送抓取技术并不适用。如国内专利CN101982375A公开了一种禽蛋自动装箱机械手及其装箱方法和控制方法，利用水平气缸及导轨滑块实现机械手于两条平行的输送带间水平运动，利用垂直气缸及导轨滑块带动机械手垂直运动，利用电磁阀开闭产生的磁场配合吸盘实现对禽蛋的抓、放动作。 
况且，提高机械手抓取速度方面仍然存在诸多技术问题：1)无法达成生产速度，目前传送带生产速度在每分钟600个，周期需要控制在0.5s以内；2)并且抓取时会造成面团接口摆放方向不一致，一般行业内要求面团接口不可以处在产品正面，会造成外形不佳，形成不良品；3)面团变形等问题，面团夹持时会造成面团变形，底部出现夹持的痕迹线。 
[发明内容]
本实用新型的目的在于克服上述技术问题，提供一种适用于面团、稳定快 速、全自动装盘的装置。 
为实现上述目的，设计一种面团自动抓取装盘设备，包括烤盘输送带、主移动机械手臂、无杆汽缸、主升降汽缸、夹爪机构、面团支撑滑块机构、传动伺服电机及配套减速机、滑块导向机构、主控制电气箱，设备主体框架上设有主移动机械手臂，所述的主移动机械手臂横向连接无杆汽缸，所述的主移动机械手臂纵向连接主升降汽缸，主升降汽缸底部连接夹爪机构，其特征在于所述的夹爪机构底部设有面团支撑滑块机构，面团支撑滑块机构两侧设有传动伺服电机及配套减速机，所述的面团支撑滑块机构分为若干组，每组面团支撑滑块机构在各自的传动伺服电机带动下独立运转，所述的面团支撑滑块机构前端设有滑块导向机构。 
所述的面团支撑滑块机构分为两组，每组面团支撑滑块机构设有9个或11个或12个支撑滑块。 
所述的滑块导向机构为三角体或带有弧度的三角体。 
本实用新型代替了传统的人工拾取，可实现全自动装盘，每台机器可以节省约7-9名操作工人，节约人力；本装置在现有技术上改进了机械手夹爪机构、用滑块机构代替普通输送带，此种改进有益于克服面团输送抓取过程中变形的问题；在传动伺服电机基础上增加减速机使得输送速度可调；若干组面团支撑滑块机构在各自的传动伺服电机带动下独立运转，实现生产线中差额调配提高生产效率、节约能源。 
[附图说明]
图1为本实用新型整体结构示意图； 
图2为本实用新型主体框架结构示意图； 
图3为本实用新型烤盘输送带结构示意图； 
图4为本实用新型滑块机构结构示意图； 
图中1.烤盘输送带  2.主移动机械手臂  3.无杆气缸  4.主升降气缸5.夹爪机构  6.面团支撑滑块机构  7.传动伺服电机及配套减速机8.滑块导向机构。 
[具体实施方式]
结合附图对本实用新型作进一步阐述，其构造对本领域的技术人员来说是非常清楚的。 
本实用新型的构造如图1所示，包括烤盘输送带1、主移动机械手臂2、无杆汽缸3、主升降汽缸4、夹爪机构5、面团支撑滑块机构6、传动伺服电机及配套减速机7、滑块导向机构8、主控制电气箱，设备主体框架上设有主移动机械手臂2，所述的主移动机械手臂2横向连接无杆汽缸3，所述的主移动机械手臂2纵向连接主升降汽缸4，主升降汽缸4底部连接夹爪机构5，其特征在于所述的夹爪机构5底部设有面团支撑滑块机构6，面团支撑滑块机构6两侧设有传动伺服电机及配套减速机7，所述的面团支撑滑块机构7分为若干组，每组面团支撑滑块机构在各自的传动伺服电机带动下独立运转，所述的面团支撑滑块机构前端设有滑块导向机构。 
本实用新型夹爪机构如图2所示，利用圆弧形夹片与面团直接接触，不易 使面团变形。 
本实用新型实施例的面团支撑滑块机构如图4所示分为两组，每组面团支撑滑块机构设有9个或11个或12个支撑滑块，右侧前端滑块导向机构8为三角体或带有弧度的三角体。每组面团支撑滑块机构在各自的传动伺服电机带动下独立运转，实际生产过程中可差额调配，提高生产效率、节约能源。 
本实用新型运行原理 
利用滑块6将入料传送带输送过来的面团承接住，然后在伺服电机7的带动下，向前转动规定距离，再经过导向机构8的作用，使面团之间成规定的间距，当一组滑块承接完成后，伺服电机带动滑块机构组运转到机械手臂2下面的夹爪机构5下方，机械手臂下夹爪抓取面团后，无杆气缸3将机械手臂移动到烤盘输送带位置，主升降气缸4作用，将面团放入烤盘输送带1上面的烤盘中，放置动作完成后随即主升降气缸上升，无杆气缸作用使其回位到待抓取位置，同时烤盘输送带前移一个烤盘位置，使下一个烤盘进入待装载位置，由于使用两组不同的伺服电机驱动两个支撑滑块机构组(每组可以是9个或者11、12个)，因此可以不停息的将入料传送带上的面团承接住并送往夹爪位置。 

Claims (3)

1.一种面团自动抓取装盘设备，包括烤盘输送带、主移动机械手臂、无杆汽缸、主升降汽缸、夹爪机构、面团支撑滑块机构、传动伺服电机及配套减速机、滑块导向机构、主控制电气箱，设备主体框架上设有主移动机械手臂，所述的主移动机械手臂横向连接无杆汽缸，所述的主移动机械手臂纵向连接主升降汽缸，主升降汽缸底部连接夹爪机构，其特征在于所述的夹爪机构底部设有面团支撑滑块机构，面团支撑滑块机构两侧设有传动伺服电机及配套减速机，所述的面团支撑滑块机构分为若干组，每组面团支撑滑块机构在各自的传动伺服电机带动下独立运转，所述的面团支撑滑块机构前端设有滑块导向机构。
2.如权利要求1所述的一种面团自动抓取装盘设备，其特征在于所述的面团支撑滑块机构分为两组，每组面团支撑滑块机构设有9个或11个或12个支撑滑块。
3.如权利要求1所述的一种面团自动抓取装盘设备，其特征在于所述的滑块导向机构为三角体或带有弧度的三角体。
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