CN103253397A - 一种自动抓取装箱装置 - Google Patents
一种自动抓取装箱装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103253397A CN103253397A CN2013101779333A CN201310177933A CN103253397A CN 103253397 A CN103253397 A CN 103253397A CN 2013101779333 A CN2013101779333 A CN 2013101779333A CN 201310177933 A CN201310177933 A CN 201310177933A CN 103253397 A CN103253397 A CN 103253397A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- actuator
- slide block
- sucker
- boxing apparatus
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
一种自动抓取装箱装置，包括一条或以上的输送带，和抓取输送带上的物料并将其装入包装箱的吸盘组，还有带动吸盘组运动的纵向驱动件和横向驱动件，吸盘组上设有多组吸取物料的双吸盘，且每组双吸盘之间的距离可调，通过机械自动加工替代传统的人手加工，降低人力成本和管理成本，提高生产稳定性和生产效率；而可调式的吸盘组可满足多种规格产品的生产需要，降低设备成本和提高生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及包装设备，特别是涉及一种自动抓取冰激凌进行装箱的装置。
背景技术
冰激凌产品经过生产制备之后，需要装入包装箱内进行储存和运输。传统的冰激凌包装方法采用人工包装，即装箱工人根据产品规格选取包装箱，再从生产线上取下冰激凌，然后放入包装箱内进行包装。人工包装需要大量的人力资源成本和管理成本；而人员、包装箱、成品以及物品搬运均要求大量的生产空间；且其生产效率低下，人员影响因素众多，导致管理困难，生产稳定性较差，生产过程难以控制。
目前也有部分设备能用于冰激凌的抓取和装箱，其包括带有多个吸盘的抓手和驱动抓手运动的驱动构件，通过驱动构件带动抓手移至冰激凌产品上方，再由吸盘将冰激凌产品吸附于其上，最后驱动构件带动抓手将冰激凌产品放入包装箱内。该种设备的多个吸盘可同时抓取多个冰激凌产品，相邻吸盘间有着固定的间距，但冰激凌产品种类、规格多样，同一个抓手无法满足多种规格产品的生产需要，而制备多个抓手模具用以更换则需要投入更多的设备成本，且频繁更换模具操作麻烦，同时导致生产效率降低。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种吸盘间距可调的自动抓取冰激凌进行装箱的自动抓取装箱装置，用机械加工替代传统的人手加工，同时能适应多种规格产品的生产要求，以降低生产成本，提高生产效率。
本发明所述的自动抓取装箱装置，包括输送物料的输送带，和吸取输送带上的物料的吸盘组，吸盘组连接真空发生器，还有可纵向移动的纵向驱动件和可横向移动的横向驱动件，纵向驱动件连接吸盘组，横向驱动件与纵向驱动件连接；所述的吸盘组包括连接纵向驱动件的吸盘支架，吸盘支架上设有滑槽，滑槽的方向与输送带的方向一致，滑槽上装有多个沿滑槽滑动的滑块，滑块的下端连接有吸盘，相邻滑块之间通过连杆连接，连杆的一端与其中一个滑块固定连接，另一端开有长条槽并与另一个滑块滑动连接，中间的一个滑块与两侧的连杆均为固定连接，此滑块一侧的连杆上的长条槽均设置在同一方向，另一侧的连杆上的长条槽也均设置在同一方向，吸盘支架的两端还装有可伸缩的滑块驱动件，滑块驱动件的一端固定在吸盘支架上，另一端与最外侧的滑块连接。
本发明所述的自动抓取装箱装置，输送带将物料送入装箱区域，横向驱动件启动并带动纵向驱动件和吸盘组做横向运动，直至将吸盘组带动至装满物料的输送带上方，此时纵向驱动件启动并带动吸盘组向下做纵向运动，使吸盘组接触到物料的表面，此时与吸盘组连接的真空发生器工作，吸盘组上的吸盘带有吸力，并将物料吸取在其上；接着纵向驱动件带动吸盘组向上提起一定高度后，吸盘组上的滑块驱动件运动，通过连杆带动滑块在吸盘支架的滑槽上滑动，而连杆上开有长条槽，可在长条槽的行程内调节滑块之间的间距，故而滑块驱动件带动滑块运动时可使吸盘以及吸附在其上的物料伸缩分组，以满足包装箱的装箱工艺要求，同时横向驱动件将物料移至包装箱的上方；然后纵向驱动件向下运动，将完成分组的物料放入纸箱内，接着真空发生器停止工作，吸附在吸盘上的物料掉入纸箱内实现装箱；而后纵向驱动件带动吸盘组向上提起，吸盘组上的滑块驱动件运动使滑块和吸盘等距伸缩，以满足生产线上放置的物料位置，接着横向驱动件将吸盘组移至装满物料的输送带上方，进行下一轮的抓取装箱工作，如此重复直至完成相关抓取装箱工作。该装置通过机械自动加工替代传统的人手加工，可降低人力成本和管理成本，提高生产稳定性和生产效率；可调式的吸盘组可满足多种规格产品的生产需要，降低设备成本和提高生产效率。
附图说明
图1是自动抓取装箱装置的结构示意图。
图2是图1所示自动抓取装箱装置的吸盘组的结构示意图。
图3是图2所示自动抓取装箱装置的吸盘组的局部放大图。
图4是图1所示自动抓取装箱装置的局部结构示意图。
图5是图4所示自动抓取装箱装置的局部放大图。
图6、7是图1所示自动抓取装箱装置的局部结构示意图。
具体实施方式
本发明所述的自动抓取装箱装置，包括输送物料的输送带，和吸取输送带上的物料的吸盘组1，吸盘组1连接真空发生器2，还有可纵向移动的纵向驱动件3和可横向移动的横向驱动件4，纵向驱动件3连接吸盘组1，横向驱动件4与纵向驱动件3连接；所述的吸盘组4包括连接纵向驱动件3的吸盘支架11，吸盘支架11上设有滑槽12，滑槽12的方向与输送带的方向一致，滑槽12上装有多个沿滑槽12滑动的滑块13，滑块13的下端连接有吸盘14，相邻滑块13之间通过连杆15连接，连杆的一端与其中一个滑块13固定连接，另一端开有长条槽151并与另一个滑块13滑动连接，中间的一个滑块13与两侧的连杆15均为固定连接，此滑块13一侧的连杆15上的长条槽151均设置在同一方向，另一侧的连杆15上的长条槽151也均设置在同一方向，吸盘支架11的两端还装有可伸缩的滑块驱动件16，滑块驱动件16的一端固定在吸盘支架11上，另一端与最外侧的滑块13连接。
所述的自动抓取装箱装置，装箱区域内设有两条或两条以上的输送带，和检测输送带上是否装满物料的检测器；横向驱动件4包括两个并联组合在一起的驱动构件；每个滑块13的下端连接有两个吸盘14，两吸盘14并排布置，且两吸盘14的连线垂直于输送带方向，真空发生器2上设有多条气管21，每个吸盘14分别连接一条气管21；所述的横向驱动件4、纵向驱动件3是驱动电缸，检测器是光电检测器，滑块驱动件16是驱动汽缸或驱动电机。
装箱区域内设有两条或两条以上的输送带，当检测器检测到任意一条输送带上装满物料后，将检测信号发送至处理器，然后设有并列驱动构件的横向驱动件启动，并带动纵向驱动件和吸盘组做横向运动，直至将吸盘组带动至装满物料的输送带上方，此时纵向驱动件启动并带动吸盘组向下做纵向运动，使吸盘组接触到物料的表面，此时与吸盘组连接的真空发生器工作，吸盘组上的双吸盘带有吸力，并将物料吸取在其上；接着纵向驱动件带动吸盘组向上提起一定高度后，吸盘组上的滑块驱动件运动，通过连杆带动滑块在吸盘支架的滑槽上滑动，而连杆上开有长条槽，可在长条槽的行程内调节滑块之间的间距，故而滑块驱动件带动滑块运动时可使双吸盘以及吸附在其上的物料伸缩分组，以满足包装箱的装箱工艺要求，同时横向驱动件将物料移至包装箱的上方；然后纵向驱动件向下运动，将完成分组的物料放入纸箱内，接着真空发生器停止工作，吸附在双吸盘上的物料掉入纸箱内实现装箱；而后纵向驱动件带动吸盘组向上提起，吸盘组上的滑块驱动件运动使滑块和双吸盘等距伸缩，以满足生产线上放置的物料位置，接着横向驱动件将吸盘组移至另一条已装满物料的输送带的上方，进行下一轮的抓取装箱工作，如此重复直至完成相关抓取装箱工作。该装置设有两条或两条以上的输送带，当任意一条输送带装满物料时即可开始抓取装箱工作，此时其它输送带继续送入物料，待装置完成一轮抓取装箱工作后即可抓取其它已装满物料的输送带上的物料，如此交替进行，使得物料的输送和抓取实现无间断工作，极大地提高生产效率；检测器的设置可更加准确、快速地对工作过程进行反馈和控制；纵向驱动件和吸盘组有着较大的重量，而物料的吸取要求较高的稳定性，故并列设置有两个驱动构件的横向驱动件有着更高的承重能力和稳定性；吸盘组的吸附物料端为并排的双吸盘，双吸盘同时接触物料并提供吸力，提高吸附效果和吸附稳定性，而每个吸盘分别连接一条真空发生器的气管，进一步提高吸附能力，同时，当其中一个吸盘出现故障时另一吸盘可继续提供工作，以确保其工作安全性和提高其可维修性。
Claims (9)
1.一种自动抓取装箱装置，包括输送物料的输送带，和吸取输送带上的物料的吸盘组（1），吸盘组（1）连接真空发生器（2），还有可纵向移动的纵向驱动件（3）和可横向移动的横向驱动件（4），纵向驱动件（3）连接吸盘组（1），横向驱动件（4）与纵向驱动件（3）连接，其特征在于：所述的吸盘组（4）包括连接纵向驱动件（3）的吸盘支架（11），吸盘支架（11）上设有滑槽（12），滑槽（12）的方向与输送带的方向一致，滑槽（12）上装有多个沿滑槽（12）滑动的滑块（13），滑块（13）的下端连接有吸盘（14），相邻滑块（13）之间通过连杆（15）连接，连杆的一端与其中一个滑块（13）固定连接，另一端开有长条槽（151）并与另一个滑块（13）滑动连接，中间的一个滑块（13）与两侧的连杆（15）均为固定连接，此滑块（13）一侧的连杆（15）上的长条槽（151）均设置在同一方向，另一侧的连杆（15）上的长条槽（151）也均设置在同一方向，吸盘支架（11）的两端还装有可伸缩的滑块驱动件（16），滑块驱动件（16）的一端固定在吸盘支架（11）上，另一端与最外侧的滑块（13）连接。
2.根据权利要求1所述的自动抓取装箱装置，其特征在于：装箱区域内设有两条或两条以上的输送带，吸盘组（1）可抓取任意一条输送带上的物料进行装箱。
3.根据权利要求1所述的自动抓取装箱装置，其特征在于：有检测输送带上是否装满物料的检测器。
4.根据权利要求1所述的自动抓取装箱装置，其特征在于：横向驱动件（4）包括两个并联组合在一起的驱动构件。
5.根据权利要求1所述的自动抓取装箱装置，其特征在于：每个滑块（13）的下端连接有两个吸盘（14），两吸盘（14）并排布置，且两吸盘（14）的连线垂直于输送带方向。
6.根据权利要求1或5所述的自动抓取装箱装置，其特征在于：真空发生器（2）上设有多条气管（21），每个吸盘（14）分别连接一条气管（21）。
7.根据权利要求1或4所述的自动抓取装箱装置，其特征在于：所述的横向驱动件（4）、纵向驱动件（3）是驱动电缸。
8.根据权利要求3所述的自动抓取装箱装置，其特征在于：检测器是光电检测器。
9.根据权利要求1所述的自动抓取装箱装置，其特征在于：滑块驱动件（16）是驱动汽缸或驱动电机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310177933.3A CN103253397B (zh) | 2013-05-15 | 2013-05-15 | 一种自动抓取装箱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310177933.3A CN103253397B (zh) | 2013-05-15 | 2013-05-15 | 一种自动抓取装箱装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103253397A true CN103253397A (zh) | 2013-08-21 |
| CN103253397B CN103253397B (zh) | 2015-09-09 |
Family
ID=48957695
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310177933.3A Active CN103253397B (zh) | 2013-05-15 | 2013-05-15 | 一种自动抓取装箱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103253397B (zh) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103466132A (zh) * | 2013-09-11 | 2013-12-25 | 杭州中亚机械股份有限公司 | 一种搬运装置 |
| CN104608957A (zh) * | 2015-01-05 | 2015-05-13 | 上海星派自动化科技有限公司 | 袋装物品抓手 |
| CN105817432A (zh) * | 2016-05-23 | 2016-08-03 | 上海美诺福科技股份有限公司 | 一种硅钢片分拣装置 |
| CN106695430A (zh) * | 2015-07-16 | 2017-05-24 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 取料机 |
| CN107380527A (zh) * | 2017-09-07 | 2017-11-24 | 广州达意隆包装机械股份有限公司 | 一种酱杯装箱夹具 |
| CN107457943A (zh) * | 2016-06-02 | 2017-12-12 | 宁波胶点密封工业有限公司 | 一种送料流水线及其平板硫化机 |
| CN108584011A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-09-28 | 滁州加佰味食品有限公司 | 一种落盒装置 |
| CN109649720A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-04-19 | 武汉人天机器人工程有限公司 | 多规格瓶体整层装箱抓手 |
| CN110155418A (zh) * | 2019-06-06 | 2019-08-23 | 江苏拓斯达机器人有限公司 | 装箱装置和包装设备 |
| CN111152972A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-15 | 昆山艾博机器人股份有限公司 | 一种冰淇淋筒包装装置 |
| CN111233341A (zh) * | 2020-03-05 | 2020-06-05 | 广东生波尔光电技术有限公司 | 用于自动化镀膜的自动化辅助线 |
| CN113184302A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-07-30 | 安徽永成电子机械技术有限公司 | 一种真空包装袋自动装箱方法 |
| CN113401388A (zh) * | 2019-05-02 | 2021-09-17 | Ct包装有限公司 | 装箱冰激凌类产品的方法和设备 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0239547A1 (en) * | 1986-03-19 | 1987-09-30 | Ferrero S.p.A. | Pick-up device, particularly for automatic lifting and conveying apparatus for plants for the packaging of food products |
| US6003286A (en) * | 1998-03-13 | 1999-12-21 | Prototype Equipment Corporation | Universal packaging system with vacuum lifter |
| JP4710629B2 (ja) * | 2006-02-02 | 2011-06-29 | 澁谷工業株式会社 | 物品保持装置 |
| CN202156562U (zh) * | 2011-05-31 | 2012-03-07 | 杭州永创智能设备股份有限公司 | 装箱用的抓手装置 |
| CN202574686U (zh) * | 2012-03-29 | 2012-12-05 | 杭州永创智能设备股份有限公司 | 一种新型抓手装置 |
| CN102975893A (zh) * | 2012-11-21 | 2013-03-20 | 四川省绵阳西南自动化研究所 | 一种可调式抓取装置 |
| CN203268388U (zh) * | 2013-05-15 | 2013-11-06 | 广州达意隆包装机械股份有限公司 | 一种自动抓取装箱装置 |
-
2013
- 2013-05-15 CN CN201310177933.3A patent/CN103253397B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0239547A1 (en) * | 1986-03-19 | 1987-09-30 | Ferrero S.p.A. | Pick-up device, particularly for automatic lifting and conveying apparatus for plants for the packaging of food products |
| US6003286A (en) * | 1998-03-13 | 1999-12-21 | Prototype Equipment Corporation | Universal packaging system with vacuum lifter |
| JP4710629B2 (ja) * | 2006-02-02 | 2011-06-29 | 澁谷工業株式会社 | 物品保持装置 |
| CN202156562U (zh) * | 2011-05-31 | 2012-03-07 | 杭州永创智能设备股份有限公司 | 装箱用的抓手装置 |
| CN202574686U (zh) * | 2012-03-29 | 2012-12-05 | 杭州永创智能设备股份有限公司 | 一种新型抓手装置 |
| CN102975893A (zh) * | 2012-11-21 | 2013-03-20 | 四川省绵阳西南自动化研究所 | 一种可调式抓取装置 |
| CN203268388U (zh) * | 2013-05-15 | 2013-11-06 | 广州达意隆包装机械股份有限公司 | 一种自动抓取装箱装置 |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103466132B (zh) * | 2013-09-11 | 2015-09-02 | 杭州中亚机械股份有限公司 | 一种搬运装置 |
| CN103466132A (zh) * | 2013-09-11 | 2013-12-25 | 杭州中亚机械股份有限公司 | 一种搬运装置 |
| CN104608957A (zh) * | 2015-01-05 | 2015-05-13 | 上海星派自动化科技有限公司 | 袋装物品抓手 |
| CN106695430A (zh) * | 2015-07-16 | 2017-05-24 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 取料机 |
| CN105817432B (zh) * | 2016-05-23 | 2018-12-21 | 上海美诺福科技股份有限公司 | 一种硅钢片分拣装置 |
| CN105817432A (zh) * | 2016-05-23 | 2016-08-03 | 上海美诺福科技股份有限公司 | 一种硅钢片分拣装置 |
| CN107457943A (zh) * | 2016-06-02 | 2017-12-12 | 宁波胶点密封工业有限公司 | 一种送料流水线及其平板硫化机 |
| CN107457943B (zh) * | 2016-06-02 | 2023-05-30 | 宁波胶点密封工业有限公司 | 一种送料流水线及其平板硫化机 |
| CN107380527A (zh) * | 2017-09-07 | 2017-11-24 | 广州达意隆包装机械股份有限公司 | 一种酱杯装箱夹具 |
| CN108584011A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-09-28 | 滁州加佰味食品有限公司 | 一种落盒装置 |
| CN109649720A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-04-19 | 武汉人天机器人工程有限公司 | 多规格瓶体整层装箱抓手 |
| CN113401388A (zh) * | 2019-05-02 | 2021-09-17 | Ct包装有限公司 | 装箱冰激凌类产品的方法和设备 |
| US11543794B2 (en) | 2019-05-02 | 2023-01-03 | Ct Pack S.R.L. | Method and apparatus for boxing ice cream type products |
| CN110155418A (zh) * | 2019-06-06 | 2019-08-23 | 江苏拓斯达机器人有限公司 | 装箱装置和包装设备 |
| CN111152972A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-15 | 昆山艾博机器人股份有限公司 | 一种冰淇淋筒包装装置 |
| CN111233341A (zh) * | 2020-03-05 | 2020-06-05 | 广东生波尔光电技术有限公司 | 用于自动化镀膜的自动化辅助线 |
| CN113184302A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-07-30 | 安徽永成电子机械技术有限公司 | 一种真空包装袋自动装箱方法 |
| CN113184302B (zh) * | 2021-05-27 | 2024-01-23 | 安徽永成电子机械技术有限公司 | 一种真空包装袋自动装箱方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103253397B (zh) | 2015-09-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103253397A (zh) | 一种自动抓取装箱装置 | |
| CN104627425B (zh) | 一种条烟的机械码垛方法 | |
| CN103979138B (zh) | 装箱机 | |
| CN110712793B (zh) | 一种自适应式自动装箱设备的装箱方法 | |
| CN102424141B (zh) | 一种整理装箱装置 | |
| CN202966706U (zh) | 一种液体软包装袋装箱机 | |
| CN102745357A (zh) | 一种装箱机 | |
| CN105151812B (zh) | 一种砖板分离码垛线 | |
| CN104443521A (zh) | 一种盒子自动装箱方法及其装箱设备 | |
| CN106298562B (zh) | 一种二极管引线框架合片装置及其合片工艺 | |
| CN104401699B (zh) | 一种面线盒子脱模装置 | |
| CN203428546U (zh) | 叠砖机 | |
| CN203268388U (zh) | 一种自动抓取装箱装置 | |
| CN105129416A (zh) | 一种包装纸板上料系统 | |
| CN102424138A (zh) | 一种柱/管状物料的二次包装方法 | |
| CN102975881A (zh) | 液体软包装袋装箱机 | |
| CN103434672B (zh) | 圆柱条状物料全自动装袋机 | |
| CN203318730U (zh) | 双工位装箱机 | |
| CN204917217U (zh) | 抓袋移动机构 | |
| CN106238273B (zh) | 一种引线框架刮胶机及其工作过程 | |
| CN204916303U (zh) | 具有装箱装置的自动折盒机 | |
| CN103625932A (zh) | 电梯导轨自动堆料机 | |
| CN206122067U (zh) | 一种引线框架刮胶机 | |
| CN102951305A (zh) | 片状产品自动包装装置 | |
| CN208360589U (zh) | 一种立式立装装箱机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Automatic grabbing and encasing device Effective date of registration: 20170929 Granted publication date: 20150909 Pledgee: Bank of China Limited by Share Ltd Guangzhou Baiyun Branch Pledgor: Guangzhou Tech-Long Packing Machinery Co., Ltd. Registration number: 2017440000097 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20191015 Granted publication date: 20150909 Pledgee: Bank of China Limited by Share Ltd Guangzhou Baiyun Branch Pledgor: Guangzhou Dayilong Packaging Machinery Co., Ltd. Registration number: 2017440000097 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |