CN111233341A - 用于自动化镀膜的自动化辅助线 - Google Patents

Abstract

本发明属于辅助产品镀膜的自动化技术领域，尤其涉及用于自动化镀膜的自动化辅助线。包括自动排片定位机构、真空平台吸附机构、自动抓取机构、用于搬运真空平台吸附机构上带有产品的背板且搬运至镀膜线的基片架上、或将产品和背板从基片架上搬运至传输线的搬运机器手、用于将镀膜后产品与背板分离的自动分离机构以及用于将分离后的背板运输至真空平台吸附机构处的背板运输线。其能够与现有的镀膜线对接，实现对背板与产品的自动贴合、自动上片、下片以及自动分离，整个过程都是自动化完成，无需人工参与，即可节省劳动力，而且无需担心在背板上留下印迹，且自动化的效率高，产品良品率上升，转产率提高。

Description

用于自动化镀膜的自动化辅助线

【技术领域】

本发明属于辅助产品镀膜的自动化技术领域，尤其涉及用于自动化镀膜的自动化辅助线。

【背景技术】

随着显示行业的飞速发展，目前对产品的要求越来越高。传统的玻璃产品都是通过夹持的方式装在基片架上，基片架与产品一同进入镀膜室，在镀膜完成后，将产品在基片架上卸载即可得到镀膜产品。但是对不同的产品尺寸，需要人工调整基片架上的横竖梁间距以及基片架上的夹具位置，转产效率低，且产品因为夹具位置的影响，存在无效区域。

而本申请人设计出了一种通过背板玻璃作为中间载体的方式，现将产品放置到背板玻璃上，这样基片架只需与背板玻璃的尺寸一致即可适用于多规格的产品，而对于此方式，待镀膜产品自清洗-运输至背板上，再将背板安装至基片架上进行镀膜再卸片的工序传统的镀膜线无法自动化完成，故现有大多需要人工搬动背板与产品到镀膜线上，且镀膜完成后也需要人工卸片，这样容易在背板上留下手印，而且人工搬动容易导致对位不准，影响后续镀膜的加工，还容易损坏产品，而对于要求较高的镀膜产品，也会先在背板上镀膜来防止留下手印或夹具印，但这样需要多一步镀膜的操作，而且导致成本增加。

【发明内容】

为实现一种在利用背板与产品结合且从上片-镀膜-下片都能全自动化的生产线，本发明提供了用于自动化镀膜的自动化辅助线。

本发明是通过以下技术方案实现的：

用于自动化镀膜的自动化辅助线，其特征在于，包括自动排片定位机构、设于自动排片定位机构一侧的真空平台吸附机构、用于将自动排片定位机构上的产品搬运至真空平台吸附机构上的自动抓取机构、用于搬运真空平台吸附机构上带有产品的背板且搬运至镀膜线的基片架上、或将产品和背板从基片架上搬运至传输线的搬运机器手、用于将镀膜后产品与背板分离的自动分离机构以及用于将分离后的背板运输至真空平台吸附机构处的背板运输线。

如上所述的用于自动化镀膜的自动化辅助线，还包括与所述自动排片定位机构相对将清洗完后的待镀膜产品运输至自动排片定位机构的清洗机。

如上所述的用于自动化镀膜的自动化辅助线，所述真空平台吸附机构包括可承载背板的吸附平台、设于吸附平台下方的抽真空组件，所述吸附平台上设有多个贯穿其上下两端面的负压孔，所述抽真空组件通过抽气使负压孔产生负压并使背板被吸附在所述吸附平台上。

如上所述的用于自动化镀膜的自动化辅助线，所述自动抓取机构包括移动架、设于所述移动架上的传输组件以及设于所述移动架下端的定位排片抓取组件，所述定位排片抓取组件包括位于移动架下端两侧相对设置的第一抓手组件、位于第一抓手组件之间的第二抓手组件以及驱动第二抓手组件升降移动的升降驱动机构，通过升降驱动机构改变第二抓手组件位置使多功能自动抓取机构切换将背板夹持在第一抓手组件之间的单通道抓取；

或将背板夹持在第一抓手组件和驱动第二抓手组件之间的双通道抓取。

如上所述的用于自动化镀膜的自动化辅助线，所述背板为背板玻璃，包括可通过真空吸附将产品吸附在其上端面上的背板本体，所述背板本体上设有多个贯穿其上下两端面的吸附孔，且最外侧的吸附孔至少与背板本体相对的两侧边之间留有可供真空吸盘吸附的吸盘区域。

如上所述的用于自动化镀膜的自动化辅助线，还包括设于背板运输线上的背板玻璃贴胶平台。

如上所述的用于自动化镀膜的自动化辅助线，所述自动分离机构包括机架、设于所述机架上的背板运输台、设于所述机架且可将背板运输台上的背板吸附的背板吸附机构、以及位于机架上方或一侧用于吸附背板上产品且配合背板吸附机构使粘附在背板上的产品与背板分离的产品吸附机构。

与现有技术相比，本发明有如下优点：

1、本发明提供了用于自动化镀膜的自动化辅助线，其能够与现有的镀膜线对接，实现对背板与产品的自动贴合、自动上片、下片以及自动分离，从而实现对待镀膜产品的清洗-自动排片-搬运到背板上-吸附到背板上-连同背板安装至基片架上-镀膜-从基片架上卸载背板-从背板上卸载已镀膜产品-已镀膜产品的搬运存放，整个过程都是自动化完成，无需人工参与，即可节省劳动力，而且无需担心在背板上留下印迹，且自动化的效率高，产品良品率上升，转产率提高。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明自动化辅助线的示意图；

图2为自动定位排片上料过程的示意图；

图3为自动定位排片排片完成的示意图；

图4为自动定位排片控制系统的流程图；

图5为可自动贴片的真空平台吸附机构的结构示意图；

图6为真空平台吸附机构隐藏底架后的示意图；

图7为吸附平台的结构示意图；

图8为背板玻璃的结构示意图；

图9为背板玻璃安装合格产品后的示意图；

图10为自动抓取机构的结构示意图一；

图11为为移动架的结构示意图；

图12为自动抓取机构的结构示意图二；

图13为自动分离机构的结构示意图；

图14为自动分离机构的结构示意图二

图15为自动分离机构分离产品与背板的工作示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明是通过以下技术方案实现的：

如图1所示，用于自动化镀膜的自动化辅助线，包括自动排片定位机构4、设于自动排片定位机构4一侧的真空平台吸附机构2、用于将自动排片定位机构上的产品8搬运至真空平台吸附机构2上且贴合在背板9处的自动抓取机构5、用于搬运真空平台吸附机构2上带有产品的背板且搬运至镀膜线6的基片架上、或将带有产品的背板从基片架上搬运至传输线61的搬运机器手7、用于将镀膜后产品与背板分离的自动分离机构3以及用于将分离后的背板运输至真空平台吸附机构处的背板运输线71。本发明提供了用于自动化镀膜的自动化辅助线，其能够与现有的镀膜线对接，实现对背板与产品的自动贴合、自动上片、下片以及自动分离，从而实现对待镀膜产品的清洗-自动排片-搬运到背板上-吸附到背板上-连同背板安装至基片架上-镀膜-从基片架上卸载背板-从背板上卸载已镀膜产品-已镀膜产品的搬运存放，整个过程都是自动化完成，无需人工参与，即可节省劳动力，而且无需担心在背板上留下印迹，且自动化的效率高，产品良品率上升，转产率提高。

而且，还包括与所述自动排片定位机构相对将清洗完后的待镀膜产品运输至自动排片定位机构的清洗机72。而且还包括设于背板运输线71上的背板玻璃贴胶平台73。

该机构的主要工作原理如下：根据基片架的可镀膜区域大小，选择合适尺寸的背板玻璃，所有背板玻璃统一尺寸，背板玻璃厚度根据所镀产品的厚度以及整片背板玻璃所排版产品总重量来定，首先在与清洗机对接的定位排片机构上，对所镀产品进行定位排片，产品间距等根据产品在背板上的排版来定，然后通过自动抓取机构5将产品8抓取到真空平台吸附机构2的背板玻璃上，释放到吸附平台上，在背板玻璃和产品之间有适用于真空镀膜用的双面胶，然后在吸附平台底部进行抽气，通过吸附平台上的负压孔以及背板玻璃上的吸附孔，将产品玻璃吸附贴合在背板玻璃上，产品玻璃的贴合位置根据产品大小在背板玻璃上做最优化排版，背板玻璃上双面胶的位置以及双面胶的大小多少根据产品大小、抽气时间、胶的粘度来定；背板玻璃边缘预留真空吸盘位置，采用带有真空吸盘的机械人将贴合在一起的背板玻璃及产品吸起，旋转至基片架的上片位置，上片区域的气缸顶起基片架上的弹簧压块，机器人将背板及产品放置在基片架镀膜区域，气缸收回，压块压住背板玻璃，真空吸盘释放背板及产品玻璃，上片完成，进入镀膜室完成镀膜后出腔室，卸片机器人用真空吸盘吸附住背板，卸片区域机构上的气缸顶起弹簧压块，释放玻璃，真空吸盘吸走产品，将整个背板及产品玻璃放置在传输带上，传输至卸片位置，自动分离机构3在背板玻璃下方同样采用吸盘装置吸附住背板玻璃，上方采用带有无痕吸盘的机器人直接吸附贴合在背板上的产品，两边同时吸附将背板和产品分离开，卸下的产品放置在产品检验区待检验，传输带上的背板通过传输机构回至真空平台吸附机构2上，重复以上工作。需要更换新胶带的时候，背板传输至胶带更换平台处，人工更换胶带，然后再回传至传输线，胶带的使用次数与胶带的粘度以及客户的要求有关。使得整个镀膜上下片的过程全程自动化，大大提升效率。

具体地，排片定位机构与清洗机对接，产品在进入该机构之前，片与片之间的间距通过光电调整，每次进入排片机的产品数量，与背板玻璃上产品的排版数量(或者单排排版或者根据排版情况自定义数量)相同，产品按照背板玻璃上的排版数量依次进入排片定位机，当产品数量满足一次抓取需求时，定位机构给清洗机信号，清洗机速度调慢，不再有产品进入排片机，等排片机上的产品被抓取手指抓起后，再次发信号给清洗机，清洗机速度调整，产品依次进入排片机，以此类推进行。

如图2至图4所示，其具体操作系统为：包括与清洗机对接的排片运输台、主控单元、定位模块、驱动所述排片运输台运输的第一驱动模块以及驱动所述定位模块动作的第二驱动模块；所述排片运输台与所述主控单元通讯连接，且排片运输台上设有用于检测其上是否有产品的第一感应器以及用于检测定位模块是否动作到位的第二感应器；所述定位模块设于所述排片运输台上且与所述主控单元通讯连接，所述定位模块用于将排片运输台上运输到位的产品进行定位；所述第一感应器检测到排片运输台上料位置有产品后，向主控单元发出运输信号，且主控单元使第一驱动模块动作，排片运输台将产品移动预设距离长度y，使产品离开上料位置，且当排片运输台上产品数量达到排片数量时，主控单元使第一驱动模块动作，排片运输台将其上的产品移动预设停止距离长度z，并向主控单元发出排片完成信号，主控单元接收后控制第二驱动模块使所述定位模块进行动作。其在利用排片运输台实现自动排片来代替传统的人工排片，而且可控制排片的数量，产品排片之间的间距，来满足后续将排片完成的产品直接搬运至背板9上，满足预设的排版要求，而且可随时调整排片的规格，以满足不同需求的使用。

进一步地，所述主控单元内还设有计数器以及比较模块，当第一感应器检测到排片运输台上料位置有产品后，计数器记录数量加1，且通过比较模块与预设数量比较，当计数器数量少于预设数量时，主控单元控制所述第一驱动模块使排片运输台将产品移动预设距离长度y，当计数器数量等于预设数量时，主控单元控制所述第一驱动模块使排片运输台将产品移动预设停止距离长度z。该方案通过增加简单的比较电路即可实现比较控制，而且起到自动判断的作用，从而方便控制排片的数量，而且方便主控单元的自动化控制。

以产品跟运输方向平行的边边长为H为例，而相邻产品之间的间隔为M，由于y＝H+M，即可通过调整y的大小，从而调节间距M的大小，从而实现根据不同产品不同要求改变排片的规格，而且简单易实现，有利于实现自动化，提高效率。通过预设停止距离长度z，来确定产品最终移动的位置，从而方便后续抓取机构进行定位抓取。比如：某种产品所设定排版4片，当第4片产品一进入排片运输台后，就反馈信息给清洗机调整速度，即到达S3中停止清洗机送料至排片运输台上，保证后面产品不会进入排片运输台，排片运输台上的四片产品被后续抓取机构抓起后，再次给信息，即S0的初始化，并且设置允许清洗机送料至排片运输台上，调快清洗速度以及进料速度。此方法不管单通道还是双通道都适用，单通道一次进一排产品，双通道一次进两排产品，单双通道根据产品尺寸及排版来定，主要是保证节拍。从而有效提高生产效率。

另外，所述定位模块进行动作时，所述第二感应器检测所述定位模块开启是否到位，且到位后向主控单元发出到位信号，主控单元收到信号后，向第二驱动模块发出延时关闭信号，使定位模块复位，且第二感应器检测到定位模块复位后，向主控单元发出关闭信号。

具体地，所述第一感应器为光电传感器。又具体地，所述第二感应器为位置传感器或红外传感器。再具体地，所述定位模块为定位气缸。该机构还包括用于控制清洗机送料速度且与所述主控单元通讯连接的送料按钮，当计数器数量少于预设数量时，所述送料按钮开启，清洗机送料速度与排片运输台运输速度一致，当计数器数量等于预设数量时，所述主控单元使所述送料按钮关闭，所述清洗机送料速度为原速度的20％。

另外，所述排片运输台包括多根可由第一驱动模块带动同步运动的辊轴，所述辊轴上设有导向轮。其结构简单，有利于实现平板结构的产品在其上进行运输。

具体地，所述定位模块为可在多跟辊轴的间隙中升起的且可与排片运输台上产品边缘接触的定位件。可采用具有对中调整功能的定位模块，比如采用两侧上升的对中件，利用其内侧倾斜，使其在上升过程中与产品两侧接触，并且在斜面的作用下使得产品自动对中，实现位置的微调整。

自动定位排片机构控制流如图4所示：

S0：初始化参数，包括主控单元中产品实际数量PV的初始化；

S001：主控单元中设定排片数量SV，若与上次一致则无需重新设定；

S002：主控单元中设定预设距离长度y，若与上次一致则无需重新设定；

S003：主控单元中设定预设停止距离长度z，若与上次一致则无需重新设定；

S01：允许清洗机送料至排片运输台，本方案体现为主控单元发出信号点亮允许送料按钮，对清洗机输出自允许清洗机送料信号，使清洗机恢复正常运输速度；

S1、第一感应器3检测排片运输台上是否有产品2；

若S1检测结果为是，则执行S11，向主控单元发出运输信号，且主控单元使第一驱动模块动作，使排片运输台1移动预设距离长度y并记录产品实际数量PV，使PV＝PV+1；若S1检测结果为否，则继续等待检测；本方案中通过控制电机转动特定的角度或圈数来控制排片运输台行走预设的距离；

执行S11后，执行S2、判断排片运输台产品实际数量PV与预设的排片数量SV；

若PV＜SV，则执行步骤S1；直至PV＝SV，执行步骤S3；

当满足PV＝SV时，程序先执行S301、主控单元发出关闭信号来关闭送料按钮，停止清洗机送料至排片运输台上；

并且执行S3、主控单元发出信号使第一驱动模块动作，排片运输台带动产品移动预设停止距离长度z，并输出排片完成信号；

执行S302、启动定位装置，并检测定位装置是否启动到位；

若S302中检测为是，则执行S303,若检测为否，则继续等待检测；

S303、到位后向主控单元发出到位信号，主控单元收到信号后，向第二驱动模块发出延时关闭信号，使定位模块复位，本方案中，延时的时值设置为1s。这样可实现定位装置启动后保持一定时间才复位，提高定位的精准度；

并且执行S304，检测定位装置是否复位，若是，第二感应器检测到定位模块复位后，向主控单元发出关闭信号并且主控单元输出定位完成信号，完成一次定位排片，等待抓取机构将产品搬运；若否，则继续等待。

如图5、图6、图7所示，真空平台吸附机构的具体结构为，所述真空平台吸附机构2包括底架210、设于底架210上可承载背板9的吸附平台21、设于吸附平台21下方的抽真空组件，所述吸附平台21上设有多个贯穿其上下两端面的负压孔211，所述抽真空组件通过抽气使负压孔211产生负压并使产品与背板9贴合在一起，其根据基片架的可镀膜区域大小，选择合适尺寸的背板玻璃，所有背板玻璃统一尺寸，而通过将待镀膜的产品放置在玻璃背板上的形式，再将玻璃背板放置到基片架上，从而进行对产品镀膜，即通过玻璃背板作为中间载体，将各种不同尺寸的待镀膜产品均通过统一尺寸的玻璃背板安装至基片架上，从而解决了对不同的产品尺寸，需要人工调整基片架上的横竖梁间距以及基片架上的夹具位置，导致效率低的问题，而本申请提供的通过真空平台吸附机构，通过抽真空组件以及吸附平台的配合，很好的将产品吸附在玻璃背板上，从而在后续运输。搬运的过程中使其产品与背板连接更稳定，不易脱落。从而提高镀膜产品的自动化以及提高效率。

具体地，一般玻璃背板会在其上张贴适用于真空镀膜用的双面胶，而通过自动抓取机构搬运至玻璃背板上的产品，通过抽真空组件以及吸附平台，使得产品紧贴在玻璃背板上，从而加固产品与背板的粘附力，这样即使在后续无真空吸附的状态下，产品也能够稳定地粘附在背板上，从而在后续搬运、运输、镀膜的过程中不易脱落。

进一步地，所述抽气组件包括连接在所述吸附平台21下端的抽气管道22、与抽气管道22连接的抽气泵23。通过抽气泵23以及抽气管道22使得吸附平台产生负压，从而将产品吸附在平台的上端面上。其结构简单，实现产品与玻璃背板的自动结合。

又进一步地，所述抽气管道22通过抽气接口连接在所述吸附平台21的下端面。这样吸附平台上所有的负压孔上都产生一个吸附力，从而在产品放置到吸附平台上端面时，产品受到的吸附力更均匀。

具体地，本方案中，所述抽气管道22至少包括两平行排列抽气管222，所述抽气管222上设有若干竖直设置且与吸附平台21下端连接的竖管223，两所述的抽气管222一侧通过一总抽气管221与抽气泵23连接。总抽气管221通过抽气管222以及竖管223从而对吸附平台上抽气，使吸附平台上产生吸附力。

而且，本方案中，单侧的所述抽气管222上设有4根等间距排列且竖管223，且所述竖管223上端为于吸附平台21下端连接的连接部。一般根据吸附平台的面积大小来设置竖管的分布和数量，从而保证在吸附平台上能够产生足够的吸附力满足生产要求。

另外，所述吸附平台21上还设有贯穿其上下两端面的连接孔212用于将吸附平台21固定在机架上，结构简单，安装方便。

又具体地，多个所述负压孔211间隔分布形成矩阵式排列。负压孔形成密集且较多的分布，从而在吸附平台上放置不同规格的产品都容易被吸附到，适用的规格更多。

另外，所述吸附平台21包括两平行设置的矩形基板201，且两所述的矩形基板201上端面为持平的水平安装面，所述矩形基板201上均设有所述的负压孔211以及连接孔212。其相当于将吸附平台分成两相同的部分(都由矩形基板201以及负压孔组成的结构)，这样有利于本机构的生产安装，而且可根据实际使用要求，配置更多的矩形基板(或者更大的矩形基板)，从而使得背板的尺寸能够更大，以达到适用更多镀膜产品的规格。

如图10至图12所示，自动抓取机构的具体结构为：所述自动抓取机构5包括移动架51、设于所述移动架51上的传输组件52以及设于所述移动架51下端的定位排片抓取组件53，所述定位排片抓取组件53包括位于移动架51下端两侧相对设置的第一抓手组件54、位于第一抓手组件54之间的第二抓手组件55以及驱动第二抓手组件55升降移动的升降驱动机构56，通过升降驱动机构56改变第二抓手组件55位置使多功能自动抓取机构切换将背板夹持在第一抓手组件54之间的单通道抓取；或将背板夹持在第一抓手组件54和驱动第二抓手组件55之间的双通道抓取。是将在定位排片机上已经定位好的产品，通过该抓取机构，抓取并传输至真空平台的背板玻璃上面，释放产品至平台上，然后通过真空吸附，将产品与背板吸附在一起。故本方案可根据预设定位排片来切换单通道抓取或双通道抓取。从而有效提高抓取搬运的效率，而且其切换简单，自动切换，只需通过升降驱动机构将位于第一抓手组件之间的第二抓手组件上升即可切换成单通道抓取。是为当下对镀膜产量要求越来越高的大环境趋势下而设计产生，针对多规格尺寸，大批量生产，短周期，少污染，高精度，高质量等严格要求的镀膜产品非常实用。

抓取机构分单通道和双通道，产品清洗按照单通道还是双通道，是根据产品尺寸来定的，尺寸偏大的只能单通道传输，尺寸偏小的，可双通道，也就是清洗机可一次清洗两排产品到排片定位机，抓取机构也可一次抓取两排产品到背板玻璃上，双通道抓取是为了提高生产节拍，减少小片玻璃的抓取次数。而对比尺寸较大的背板玻璃，玻璃清洗到排片机，排成一列，对应抓取机构采取单通道实现一次抓取。因为产线产品种类繁多，会出现单双通道切换的现象，如果人工切换，需要将双通道的两排抓取手指全部拆卸或者安装，整个机构的拆卸费时费事，而且需要专业人员，对于产品转换比较频繁的产线，这将大大影响产线效率。本申请需要双通道时，4排抓手组件抓取机构一起工作，需要单通道时，中间的第二抓手组件自动升起，利用两边的第一抓手组件进行抓取；因为抓取不同大小的产品，每种产品所需的抓取柔性夹紧手指数量不一样，柔性夹紧手指之间的间距也通过自动调节完成，以实现不同大小产品的抓取。

进一步地，所述第一抓手组件54包括两间隔设置安装在移动架51下端的安装板541、多个设于安装板541上的柔性夹紧手指542以及驱动所述柔性夹紧手指542夹紧的抓取驱动组件543，且两侧安装板541上的柔性夹紧手指542相对。这样切换成双通道抓取时，相当于两组相对的柔性夹紧手指对两排产品进行同时抓取，其结构简单，切换方便。

而且，所述移动架51还设有丝杆组件58，所述安装板541连接在所述丝杆组件58上，且所述抓取驱动组件543用以驱动所述丝杆组件58运动以使两侧的安装板541进行相对运动。通过丝杆组件对不同规格大小的产品进行调节限位以实现对多规格产品抓取组件的定位。

具体地，所述第二抓手组件55包括两与升降驱动机构56连接且位于两侧安装板541之间的第二安装板551、多个设于第二安装板551上的第二柔性夹紧手指552，且第二安装板551上的第二柔性夹紧手指552与同侧的安装板541上的柔性夹紧手指542相对。

另外，所述移动架51的外侧上还设有限位组件57。限位组件防止滑轨冲出跑道，给工件和操作人员带来伤害。进一步地，所述升降驱动机构56为升降电机。

又进一步地，所述传输组件52包括驱动所述移动架51水平运动的横向传输组件以及驱动所述移动架竖向运动的竖向传输组件。横向传输组件用于使移动架移动至定位排片机上方以及待定位排片抓取组件抓取产品后，将其水平移动至背板玻璃上或真空吸附机构上，而竖向传输组件则在抓取产品时上下升降所需。

具体地，所述横向传输组件包括安装在所述移动架51上的滑块521以及横向驱动电机522。而且，所述竖向传输组件包括设于移动架51上端。面上的升降电机523、与升降电机523连接的同步器524。本方案移动架采用铝板拼装，在保证功能及构架强度的基础上轻量化。传输组件配合滑轨承重同时保证行进方向平稳准确。另外采用电机作为动力，驱动齿轮齿条行进，传递力矩大，速度稳定可靠。

本方案自动化控制过程如下：

1)产品经清洗机传输至定位排片机构，排片定位完成后发送信号给本抓取机构；

2)抓取机构接收到信号后，传输组件工作，由齿轮齿条带动整个装置行进到产品正上方，停止传输，并给第二抓手组件55发出信号；

3)第二抓手组件55接收到信号后，升降驱动机构56根据单通道抓取或双通道抓取带动第二抓手组件55上升(单通道)或下降(双通道)，到位后给第一抓手组件54发出信号；

4)第一抓手组件54接受到信号后，抓取驱动组件543工作，调节好第一抓手组件54的距离(对应抓取产品规格的尺寸，且留有余量)，调节到位后，给竖向传输组件发出信号；

5)竖向传输组件接受到信号后升降气缸523开始工作，和同步器524一起下降，带动第一抓手组件和第二抓手组件平稳下降，到位后给抓手组件发送信号；

6)抓手组件接收到信号后，抓取驱动组件工作，柔性手指夹紧产品(单通道抓取为第一抓手组件工作，第二抓手组件上升，双通道抓取为第一抓手组件和第二抓手组件同时工作)，再次给竖向传输组件发出信号；

7)升降气缸523接受到信号后开始工作，和同步器一起上升，带动移动架平稳上升，到位后再次给抓取机构发送信号；

8)抓取机构接收到信号后，传输组件工作，由齿轮齿条带动整个装置行进到真空平台正上方，停止传输，又给升降气缸523发出信号；

9)此时背板玻璃已完成贴胶动作并传输到真空平台上；

10)升降气缸523接受到信号后开始工作，和同步器一起下降，带动移动架平稳下降，到位后给抓手组件发送信号；

11)抓手组件接收到信号后，第一抓手组件相对向外移动，脱开产品并移动一定距离后停止，整个抓取动作完成。

12)产品被释放后落到真空平台的背板玻璃上，此时真空平台工作，将产品吸附在背板上，使产品贴牢后真空平台停止工作；

13)抓取机构接收到信号后，传输驱动组件工作，由齿轮齿条带动整个装置离开真空平台，给搬运机器手7发送信号；

14)搬运机器手7接受到信号后将贴好产品的背板玻璃一起取走。

整个装置采用电机和气缸作为动力来源，节能环保。伺服电机和丝杆滑轨的组合，增加了设备的精密性，使得精度能够保证。同步器和气缸的组合，使得大规格尺寸的多点齐动问题得到有效解决，整体的同步性能良好，运行稳定可靠。柔性手指的使用，既实现了抓取的基本功能，又起到了保护产品的功效。软硬件全自动化操作，减少了人工成本和时间成本，降低了废品率和误工率。

如图8、图9所示，本申请生产线所采用的背板结构为：所述背板9为背板玻璃，背板的具体结构为：包括可通过真空吸附将产品吸附在上端面上的背板本体，所述背板本体上设有多个贯穿其上下两端面的吸附孔，且最外侧的吸附孔91至少与背板本体9相对的两侧边之间留有可供真空吸盘吸附的吸盘区域92。其根据基片架的可镀膜区域大小，选择合适尺寸的背板玻璃，所有背板玻璃统一尺寸，而通过将待镀膜的产品放置在玻璃背板上的形式，再将玻璃背板放置到基片架上，从而进行对产品镀膜，即通过玻璃背板作为中间载体，将各种不同尺寸的待镀膜产品均通过统一尺寸的玻璃背板安装至基片架上，从而解决了对不同的产品尺寸，需要人工调整基片架上的横竖梁间距以及基片架上的夹具位置，导致效率低的问题。使得不同规格的产品尺寸可以统一安装至同一基片架上，从而有利于自动化生产。而吸盘区域92用作在对背板本体以及其上的产品整体搬运时，通过机械手上的吸盘吸附在背板本体上进行搬运，而不影响其上的产品。

一般根据基片架的可镀膜区域大小，选择合适尺寸的背板玻璃，所有背板玻璃统一尺寸，背板玻璃厚度根据所镀产品的厚度以及整片背板玻璃所排版产品总重量来定。

进一步地，所述背板本体9的上端面上还留有贴胶区域。其用于张贴适用于真空镀膜用的双面胶，从而使待镀膜的产品可通过该双面胶紧贴在背板本体上，固定产品的位置以方便后续运输、镀膜、搬运不会脱落。

具体地，多个所述的吸附孔91等间距式分布，所述贴胶区域位于该间距中。吸附孔形成密集且较多的分布，从而在背板上放置不同规格的产品都容易被吸附到，适用的规格更多。

而且，多个所述的吸附孔91形成阵列式排布。简单的结构通过合理的布局，能够最大化增加吸附孔91的覆盖面积，从而保证背板与产品的贴合，在后续搬运中维持背板与产品的结合，不易松动。

又进一步地，多个所述的吸附孔91形成两关于中线对称的点阵式吸附区域。

本申请背板玻璃一般配合真空平台吸附机构使用，通过下端抽真空，使得吸附孔产生负压以将待镀膜的产品吸附在背板本体上，而通过早已设置的双面胶来提供粘附力，即使在背板本体与产品离开了真空平台吸附机构，也能够将产品稳定连接在背板本体上，方便后续的搬运、镀膜能够正常进行。

如图13至图15所示，自动分离机构的具体结构为：所述自动分离机构3包括机架31、设于所述机架31上的背板运输台32、设于所述机架31且可将背板运输台32上的背板吸附的背板吸附机构33、以及位于机架31上方或一侧用于吸附背板上产品且配合背板吸附机构33使粘附在背板上的产品8与背板9分离的产品吸附机构34。本方案针对镀膜后用于承载产品的背板玻璃，需要进一步将背板玻璃与已镀膜的产品进行分离，从而背板玻璃可流回至生产线上重复使用，其分离过程为，由于产品是通过真空镀膜用的双面胶粘附在玻璃背板上，带有产品的背板玻璃被运输至背板运输台后，通过吸附机构从下侧吸附背板玻璃，而上方产品通过产品吸附机构从上端吸附，从而在两侧吸附力的作用下，从而将产品与玻璃背板分离。其采用吸附的方式，有效防止因夹持导致产品表面出现夹具印、印痕的问题，而且采用自动化的操作，节省劳动力，有效提高生产效率。并且通过背板运输台32，在产品分离后，背板玻璃可继续运输，从而回到生产线上循环使用。

进一步地，还包括与产品吸附机构34连接的搬运机械手35。进一步提高自动化程度，利用搬运机械上对分离的产品搬运至指定的位置收集。

又进一步地，所述背板吸附机构33可升降式设置于所述机架31上且可从背板运输台32下方上升至与背板下端面接触。通过升降的方式，在运输时不会干扰到背板，仅有在需要分离时，其通过上升与背板玻璃的下端面接触，再通过吸附力的作用，从而将背板玻璃牢牢吸附，提供一向下的拉力。

具体地，所述背板吸附机构33包括吸附头331、驱动所述吸附头331上下移动的升降件332。本申请中，所述吸附头为真空吸盘，通过抽真空的方式形成吸附，其结构简单，易于实现，而且吸附力强，通过吸盘的方式也不会在背板上留下痕迹。

进一步地，所述机架31上还设有用于横向调节所述背板吸附机构33位置的调节组件。其可调节背板吸附机构33位置从而能够根据不同大小的背板来调节最佳的吸附位置。

具体地，所述调节组件包括与所述背板运输台32运输方向垂直设置的横向导轨361、设于所述横向导轨361上的滑座362，所述升降件332设于所述滑座362上，且所述滑座362上还设有可限制滑座362相对横向导轨361滑动的卡锁件363。通过滑座在横向导轨上运动，即可调节吸附机构的位置。且结构简单，调节方便，而且通过卡锁件进行锁紧，保证调节后位置精确。本方案中，卡锁件采用手动拧紧的方式，通过外伸的长把手方便人工进行调节以及锁定。

又进一步地，所述机架31上设有两平行设置的所述横向导轨361，两侧横向导轨361上均设有所述的滑座以及升降件332，两侧的升降件332均连接在一安装板37上，所述吸附头331设于所述安装板37上。另外所述安装板37上设有多个吸附头331安装位371。即安装板上可设置多个吸附头331，而且通过安装板与两侧的横向导轨361连接，这样调节起来方便，而且能够根据实际调节吸附头331的位置以及调节吸附头331的数量，达到最优化的吸附效果。

另外，所述背板运输台32包括多跟平行间隔设置的运输带321，所述升降件332带动所述吸附头331从该间隔或运输带321侧边相对背板运输台32升降。由于运输的是尺寸较大的背板玻璃，本方案通过3段式平衡设置的运输带321来进行运输，通过驱动机构使3段运输带均同步运动，而做成间隙设置，有利于让位下方的背板吸附机构33，从而可实现在多个位置对背板进行吸附，简单的结构有效提成吸附效果。

而且，所述产品吸附机构34包括与所述搬运机械手35连接的框架341、多个设于所述框架341上的吸盘342。同理，通过吸盘的方式也不会在产品上留下痕迹。而吸盘342的位置预先根据产品在背板上的位置进行分布安装，在分离时，背板玻璃以及产品运输至背板运输台上，并停止运输，由搬运机械手带动产品吸附机构移动至产品的上方，并下移至与产品接触，而背板运输台下方的背板吸附机构33则上升至与背板玻璃的下端面接触，同时启动真空吸附，使得背板玻璃上施加向下的吸附力，而在产品上施加向上的吸附力，从而使产品克服与背板玻璃的粘附力，将产品从背板玻璃上卸载，而背板玻璃留在背板运输台上，产品随搬运机械手搬运至指定位置，通过释放气体，即可将产品从产品吸附机构上进行卸载，而背板玻璃在背板吸附机构复位后，由背板运输台将其运输至指定位置或者回到生产线上循环使用。

本发明提供了用于自动化镀膜的自动化辅助线，其能够与现有的镀膜线对接，实现对背板与产品的自动贴合、自动上片、下片以及自动分离，从而实现对待镀膜产品的清洗-自动排片-搬运到背板上-吸附到背板上-连同背板安装至基片架上-镀膜-从基片架上卸载背板-从背板上卸载已镀膜产品-已镀膜产品的搬运存放，整个过程都是自动化完成，无需人工参与，即可节省劳动力，而且无需担心在背板上留下印迹，且自动化的效率高，产品良品率上升，转产率提高。

如上所述是结合具体内容提供的一种或多种实施方式，并不认定本发明的具体实施只局限于这些说明。凡与本发明的方法、结构等近似、雷同，或是对于本发明构思前提下做出若干技术推演，或替换都应当视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.用于自动化镀膜的自动化辅助线，其特征在于，包括自动排片定位机构、设于自动排片定位机构一侧的真空平台吸附机构(2)、用于将自动排片定位机构上的产品(8)搬运至真空平台吸附机构(2)上且贴合在背板处的自动抓取机构(5)、用于搬运真空平台吸附机构(2)上带有产品的背板且搬运至基片架上、或将带有产品的背板从基片架上搬运至传输线(61)的搬运机器手(7)、用于将镀膜后产品与背板分离的自动分离机构(3)以及用于将分离后的背板运输至真空平台吸附机构处的背板运输线(71)。

2.根据权利要求1所述的用于自动化镀膜的自动化辅助线，其特征在于，还包括与所述自动排片定位机构相对将清洗完后的待镀膜产品运输至自动排片定位机构的清洗机(72)。

3.根据权利要求1所述的用于自动化镀膜的自动化辅助线，其特征在于，所述真空平台吸附机构(2)包括可承载背板(9)的吸附平台(21)、设于吸附平台(21)下方的抽真空组件，所述吸附平台(21)上设有多个贯穿其上下两端面的负压孔(211)，所述抽真空组件通过抽气使负压孔(211)产生负压并使产品与背板(9)贴合在一起。

4.根据权利要求1所述的用于自动化镀膜的自动化辅助线，其特征在于，所述自动抓取机构(5)包括移动架(51)、设于所述移动架(51)上的传输组件(52)以及设于所述移动架(51)下端的定位排片抓取组件(53)，所述定位排片抓取组件(53)包括位于移动架(51)下端两侧相对设置的第一抓手组件(54)、位于第一抓手组件(54)之间的第二抓手组件(55)以及驱动第二抓手组件(55)升降移动的升降驱动机构(56)，通过升降驱动机构(56)改变第二抓手组件(55)位置使多功能自动抓取机构切换将背板夹持在第一抓手组件(54)之间的单通道抓取；

或将背板夹持在第一抓手组件(54)和驱动第二抓手组件(55)之间的双通道抓取。

5.根据权利要求1所述的用于自动化镀膜的自动化辅助线，其特征在于，所述背板(9)为背板玻璃，包括可通过真空吸附将产品吸附在上端面上的背板本体，所述背板本体上设有多个贯穿其上下两端面的吸附孔(91)，且最外侧的吸附孔(91)至少与背板本体相对的两侧边之间留有可供真空吸盘吸附的吸盘区域(92)。

6.根据权利要求5所述的用于自动化镀膜的自动化辅助线，其特征在于，还包括设于背板运输线(71)上的背板玻璃贴胶平台(73)。

7.根据权利要求1所述的用于自动化镀膜的自动化辅助线，其特征在于，所述自动分离机构(3)包括机架(31)、设于所述机架(31)上的背板运输台(32)、设于所述机架(31)且可将背板运输台(32)上的背板吸附的背板吸附机构(33)、以及位于机架(31)上方或一侧用于吸附背板上产品且配合背板吸附机构(33)使粘附在背板上的产品与背板分离的产品吸附机构(34)。

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