CN202574686U - 一种新型抓手装置 - Google Patents

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handgrip unit
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罗邦毅
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杭州永创智能设备股份有限公司
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Abstract

本实用新型提供一种新型抓手装置,它包括多个抓手单元,每个抓手单元中排列设有多个抓手,所述多个抓手单元成行设置而构成抓手单元组,所述抓手单元组内的相邻抓手单元之间的间距可调并由气缸驱动进行所述间距调整,所述抓手装置设有使抓手单元组产生垂直位移的升降机构以及使抓手单元组整体平移位移的平移机构,所述间距调节方向与平移方向垂直。本实用新型的抓手成单元地进行位移调整,相邻抓手单元间的间距可在工作过程中调整,以适应抓取工况和装箱工况,整体结构简单,对于不同装箱要求,只需更换抓手单元间的连接部件或限位部件,而无需更换整个抓手装置,调整简单,方便,设备整体简单。

Description

一种新型抓手装置
技术领域
[0001 ] 本实用新型涉及一种应用于包装机械领域的抓手装置。
背景技术
[0002] 以往的抓手装置,抓手间的距离不能调节。为此,对于抓取物品进行若干个包装箱同时装箱的工作需求,需要在输送时将物品分成若干组,其输送设备相对复杂,且,所述组与组之间的间距对应包装箱间距,而包装箱间距与组内物品间距不同,这样,对于不同物品包装,往往还需更换抓手装置,以适配不同的包装需求,从而造成设备复杂、成本增加。
发明内容
[0003] 本实用新型所要解决的技术问题是提供一种新型抓手装置,结构简单、能够调节抓手间距,适于多箱同时装箱的物品抓取搬运要求。为此,本实用新型采用以下技术方案: 它包括多个抓手单元,每个抓手单元中排列设有多个抓手,所述多个抓手单元成行设置而构成抓手单元组,所述抓手单元组内的相邻抓手单元之间的间距可调并由气缸驱动进行所述间距调整,所述抓手装置设有使抓手单元组产生垂直位移的升降机构以及使抓手单元组整体平移位移的平移机构,所述间距调节方向与平移方向垂直。
[0004] 在采用上述技术方案的基础上,本实用新型还可采用以下进一步的技术方案:
[0005] 所述抓手单元组内的相邻抓手单元之间连接限位机构,所述抓手装置设有横向导向杆,所述抓手单元组内的抓手单元分别连接有与横向导向杆滑动连接的滑块,所述抓手单元组内的第一个抓手单元为不可沿横向导向杆移动的固定单元。
[0006] 所述抓手单元组内的相邻抓手单元之间连接可伸缩或滑动的活动连接机构并具有抓手单元间距调整限位结构,所述抓手装置设有横向导向杆,所述抓手单元组内的抓手单元连接有与横向导向杆滑动连接的滑块,所述抓手单元组内的第一个抓手单元为不可沿横向导向杆移动的固定单元。
[0007] 所述限位机构为限位条,所述限位条上设有限位长孔,相邻抓手单元的其中之一与限位条连接,其中之另一设有限位销,所述限位销插在限位长孔中。
[0008] 所述升降机构包括升降架,所述抓手单元组安装在升降架上,所述平移机构包括平移座,所述升降机构安装在平移座上。
[0009] 所述升降机构包括升降架,所述横向导向杆安装在升降架上,所述平移机构包括平移座,所述升降机构安装在平移座上。
[0010] 所述气缸被固定安装而与升降架同步运动,所述气缸的工作端与最后一个抓手单元相连。
[0011] 所述抓手单元的抓手数量及排列方式与物品在包装箱内的一层数量及排列方式相等,抓手单元组中的抓手单元数量不少于抓手装置需同时装箱的包装箱数量。
[0012] 由于采用本实用新型的技术方案,本实用新型的抓手成单元地进行位移调整,相邻抓手单元间的间距可在工作过程中调整,以适应抓取工况和装箱工况,整体结构简单,对于不同装箱要求,只需更换抓手单元间的连接部件或限位部件,而无需更换整个抓手装置,调整简单,方便,设备整体简单。
附图说明
[0013] 图I为本实用新型所提供的实施例的示意图。
[0014] 图2为隐去机架后,图I所示实施例的示意图。
[0015] 图3为抓手单元组内抓手单元之间的间距调节演示图。
[0016] 图4为图2所示结构的爆炸图。
具体实施方式 [0017] 参照附图。本实用新型包括多个抓手单元1,每个抓手单元I中排列设有多个抓手,所述多个抓手单元I成行设置而构成抓手单元组,所述抓手单元组内的相邻抓手单元I之间的间距可调并由气缸2驱动进行所述间距调整,所述抓手装置设有使抓手单元组产生垂直位移的升降机构以及使抓手单元组整体平移位移的平移机构,所述间距调节方向和平移方向垂直。
[0018] 所述抓手单元组内的相邻抓手单元之间连接可伸缩或滑动的活动连接机构(比如伸缩杆、滑块导轨等结构)并具有抓手单元间距调整限位结构,所述抓手装置设有横向导向杆3,所述抓手单元组内的抓手单元I连接有与横向导向杆3滑动连接的滑块4,所述抓手单元组内的第一个抓手单元IA为不可沿横向导向杆3移动的固定单元,这样,相邻抓手单元之间能够依次带动,气缸2只需推拉最后一个抓手单元IB即可实现所有抓手单元的间距调整。在本实施例中,所述抓手单元组内的相邻抓手单元I之间连接限位机构,所述限位机构为限位条5,所述限位条5上设有限位长孔50,相邻抓手单元的其中之一与限位条5连接,其中之另一设有限位销51,所述限位销51插在限位长孔50中。
[0019] 所述升降机构包括升降架6,所述横向导向杆3安装在升降架上,所述升降机构还包括驱动电机61及传动链条,驱动电机61通过传动链条带动升降架6升降。
[0020] 所述平移机构包括平移座7,所述升降机构安装在平移座上,所述平移机构安装在机架8上,所述平移机构还包括驱动电机71及传动链条,驱动电机71通过传动链条带动平移座7平移。
[0021] 所述气缸2被固定安装而与升降架6同步运动,在本实施例中,气缸2的安装板20固定在横向导向杆3上,气缸2固定安装在安装板20上,气缸2的工作端21与最后一个抓手单元IB相连。
[0022] 所述抓手单元I的抓手数量及排列方式与物品9在包装箱内的一层数量及排列方式相等,抓手单元组中的抓手单元数量不少于抓手装置需同时装箱的包装箱数量。所述物品9可以是包装杯。
[0023] 工作时,升降架6依托于平移座7而升降,平移座7在机架8上前后平移。当抓物品的时候,抓手单元之间的间距最小,因为输送进来的物品都是一个紧挨着一个(也即,由于采用本实用新型的技术方案,物品在输送时可以一个紧挨着一个,从而方便输送并简化输送装置的结构),抓好物品之后,通过升降机构和平移机构的工作,抓手单元组被移至包装箱上方的时候,在气缸2的驱动下,抓手单元和抓手单元之间调整至合适的距离,因为包装箱和包装箱之间有纸箱板的厚度,所以要分开一定的距离,才能顺利放入指定的纸箱中(也即,尽管在多个包装箱同时装箱时,存在上述的间距特点,但由于采用本实用新型的技术方案,物品在输送时仍然可以一个紧挨着一个,而只需在最后装箱时调整抓手单元的间距来适应上述间距 特点,从而方便输送并简化输送装置的结构以及整机的结构)。
[0024] 本实用新型的抓手可采用任何目前在包装机械中使用的抓手,比如吸盘式抓手、铰接转动式抓手。在本实施例中,提供了以下一种抓手结构:
[0025] 它包括平行的第一抓手杆列和第二抓杆手列,第一抓手列中设有多个第一抓手杆11,第二抓手列中设有多个第二抓手杆12,第一抓手杆11和第二抓手杆12配对形成抓手;所述第一抓手杆11安装在第一连接架13上,所述第一连接架14由第一气缸驱动运动,所述第二抓手杆12安装在第二连接架14上,所述第二连接架21由第二气缸驱动运动;抓手单兀设有多根导向杆15,所述导向杆15的导向方向斜交于所述抓手杆列11、12的抓手杆排列方向;所述第一连接架13和第二连接架14均设有与导向杆配合的导向连接部件,所述导向连接部件为设有导向孔的连接块16,所述导向杆15穿过连接块16中的导向孔。
[0026] 以一列第一抓手杆列和一列第二抓手杆列为一组抓手,本实施例的抓手单元设有两组平行的抓手。各第一连接架11由同一个第一气缸驱动,各第二连接架12由同一个第二气缸驱动。
[0027] 所述导向杆15的导向方向与所述抓手杆列的抓手杆排列方向的夹角最佳为40°
至 50°。
[0028] 所述抓手单元设有安装架17,安装架17处于上部,第一抓手杆列11和第二抓手杆列12处于下部,
[0029] 所述安装架17上对应导向杆15的两端设有与抓手列的抓手排列方向平行的安装槽,所述导向杆15的两端分别连接与所述安装槽配合的安装块,所述安装块通过螺栓固定在安装槽上。这样,在松开螺栓后能调整安装块的位置,以方便安装和调试工作。
[0030] 所述第一气缸铰接安装在所述安装架上,所述第一连接架13通过连接件和第一气缸铰接连接;所述第二气缸铰接安装在所述安装架17上,所述第二连接架14通过连接件和第二气缸铰接连接,所述铰接的轴向为垂直方向。
[0031] 所述第一连接架13和第二连接架14分别设有限位挡块,所述安装架17设有与限位挡块配合的限位块,通过限位挡块和限位块的配合,来限定第一抓手杆列I和第二抓手杆列2的运动距离,使它们能够更好地进行配合。
[0032] 以下再提供一种可运用于本实用新型的抓手结构:
[0033] 它包括钩式抓手阵列,所述钩式抓手具有钩,所述钩用于钩住具有手柄的物品的手柄,,这些物品可以是矿泉水壶、油壶等。它还设有扶手阵列,所述扶手与钩式抓手配对,用于扶住被钩住的所述物品;所述钩式抓手阵列安装在平移机构上,使钩式抓手平移运动而钩住物品的手柄;所述扶手阵列安装在升降机构上,使得抓手在放下物品或对物品装箱时能够及时撤出扶手并在之后的工作进程中再使抓手回复其原始的位置。
[0034] 所述平移机构包括第一安装板,并配置第一气缸作为平移驱动力,所述钩式抓手阵列连接在第一安装板下方;
[0035] 所述升降机构包括第二安装板,并配置第二气缸作为平移驱动力,所述扶手阵列连接在第二安装板的下方;所述第一安装板处于第二安装板的上方,所述第一安装板和第二安装板的间距满足第二安装板的上升行程,所述第二安装板具有供所述钩式抓手穿过和平移的让位孔,所述钩式抓手穿过所述让位孔,所述钩处于第二安装板的下方。
[0036] 本实用新型设有安装架,该安装架相当于前述的安装架17,所述第一气缸安装在所述安装架上,第一安装板和第一气缸连接,所述安装架上安装有平移导向杆,所述第一安装板连接有与平移导向杆配合的滑块,所述平移导向杆穿过滑块;所述安装架上还设有升降导向块,所述第二安装板连接有升降导向杆,所述升降导向杆穿过升降导向块。
[0037] 所述扶手具有扶手面,所述扶手面为面向下方的斜面,斜面之中具有自上而下的 凹槽,这样可以更加适应类似油壶等包装容器的上部形状呈逐渐收缩弧面的形状特点。

Claims (8)

1. ー种新型抓手装置,其特征在于它包括多个抓手単元,每个抓手単元中排列设有多个抓手,所述多个抓手単元成行设置而构成抓手单元组,所述抓手单元组内的相邻抓手单元之间的间距可调并由气缸驱动进行所述间距调整,所述抓手装置设有使抓手単元组产生垂直位移的升降机构以及使抓手单元组整体平移位移的平移机构,所述间距调节方向与平移方向垂直。
2.如权利要求I所述的ー种新型抓手装置,其特征在于所述抓手单元组内的相邻抓手単元之间连接限位机构,所述抓手装置设有横向导向杆,所述抓手单元组内的抓手单元连接有与横向导向杆滑动连接的滑块,所述抓手单元组内的第一个抓手单元为不可沿横向导向杆移动的固定単元。
3.如权利要求I所述的ー种新型抓手装置,其特征在于所述抓手单元组内的相邻抓手単元之间连接可伸縮或滑动的活动连接机构并具有抓手単元间距调整限位结构,所述抓手装置设有横向导向杆,所述抓手单元组内的抓手単元分别连接有与横向导向杆滑动连接的滑块,所述抓手单元组内的第一个抓手单元为不可沿横向导向杆移动的固定単元。
4.如权利要求2所述的ー种新型抓手装置,其特征在于所述限位机构为限位条,所述限位条上设有限位长孔,相邻抓手単元的其中之一与限位条连接,其中之另ー设有限位销,所述限位销插在限位长孔中。
5.如权利要求I所述的ー种新型抓手装置,其特征在于所述升降机构包括升降架,所述抓手单元组安装在升降架上,所述平移机构包括平移座,所述升降机构安装在平移座上。
6.如权利要求2所述的ー种新型抓手装置,其特征在于所述升降机构包括升降架,所述横向导向杆安装在升降架上,所述平移机构包括平移座,所述升降机构安装在平移座上。
7.如权利要求2所述的ー种新型抓手装置,其特征在于所述气缸被固定安装而与升降架同步运动,所述气缸的工作端与最后ー个抓手単元相连。
8.如权利要求I所述的ー种新型抓手装置,其特征在于所述抓手単元的抓手数量及排列方式与物品在包装箱内的ー层数量及排列方式相等,抓手单元组中的抓手単元数量不少于抓手装置需同时装箱的包装箱数量。
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