CN104443994A - 一种药筐分发装置及其分筐方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种药筐分发装置，用于将整摞药筐依次的分发出去，包括：分筐机械手，包括用于夹筐和放筐的第一机械臂和第二机械臂、以及驱动连接第一机械臂和第二机械臂运动的第一驱动单元，第一机械臂和第二机械臂相对设置，第一驱动单元带动第一机械臂和第二机械臂作相对运动或相反运动完成夹筐和放筐的动作；托筐机构，位于分筐机械手的下方，包括对称设置的托筐部件和驱动托筐部件上下运动的第二驱动单元；托筐部件上下升降将整摞筐送至分筐机械手进行分发；本发明还公开了一种药筐分发方法，采用本发明所提供的药筐分发装置及其分发方法，能够代替人工进行取筐和分筐的工作，节省取筐时间，提高配药效率，减少病人的取药时间。

Description

一种药筐分发装置及其分筐方法

技术领域

本发明涉及医疗器械领域内的一种药筐分发装置，具体的说，是涉及一种药筐分发装置及其分筐方法。

背景技术

随着科技的发展，医院越来越多地采用智能化、自动化的医疗器械来应对日益增长的医疗需求，例如，智能药房、快速发药机、盘点机等。

目前，医生开设的处方也以电子处方的形式，发送至药房，药房内工作人员在根据电子处方的处方信息进行相应的配药。在药房内部，根据一定的处方配药的过程中，再将药品交付到病人手中前，为了避免药品的混乱，医务人员会将每个病人的药品统一放置到一个药筐中，之后当相应的病人过来取药，将该药筐的药品全部取出即可。

为了节省存放空间，药筐都是整摞整摞的放置，而医务人员需要将筐一个一个地取出，之后才能进行药品的存放；或者将药品预先放置最顶层的药筐中，之后再将整个筐取出；这样的取筐方式很是浪费时间，而医院的病人又多，最终造成病人的取药时间加长。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种能够替代人工进行取筐、节约取筐时间，提高工作人员配药工作效率的药筐分发装置。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种药筐分发装置，用于将整摞药筐依次的分发出去，包括：

分筐机械手，包括用于夹筐和放筐的第一机械臂和第二机械臂、以及驱动连接所述第一机械臂和第二机械臂运动的第一驱动单元，所述第一机械臂和第二机械臂相对设置，所述第一驱动单元带动所述第一机械臂和第二机械臂作相对运动或相反运动完成夹筐和放筐的动作；

托筐机构，位于所述分筐机械手的下方，包括对称设置的托筐部件和驱动所述托筐部件上下运动的第二驱动单元；所述托筐部件上下升降将整摞筐送至分筐机械手进行分发。

采用上述技术方案，本发明技术方案的有益效果是：分筐机械手的设置，由于其第一机械臂和第二机械臂的设置，使得能够进行夹筐和分筐两个动作，再结合托筐机构工作，其托筐部件能够将所有的药筐托起，送给分筐机械手进行分筐，分筐时，第一机械臂和第二机械臂会将待发筐夹住，之后托筐部件会带着预发筐下降，最终实现待发筐和预发筐的分离工作；从而对整摞筐进行分筐工作，代替了传统的人工取筐分筐的方式，节约了取筐分筐的时间，提高了医务人员的配药效率，缩短了病人的取药时间。

在上述技术方案的基础上，本发明还可作如下改进：

作为优选的方案，所述第一机械臂和第二机械臂的顶端均对应设置有用于夹筐的第一卡紧单元和第二卡紧单元，所述第一卡紧单元和第二卡紧单元相对设置。

采用上述优选的方案，第一卡紧单元和第二卡紧单元的设置，使得在夹筐时，能够将筐牢牢卡住并且夹紧，筐不易落下；也方便机械臂的定位。

作为优选的方案，所述第一卡紧单元和第二卡紧单元均对应设置有第一卡紧部和第二卡紧部，所述第一卡紧部和第二卡紧部的边缘和所述筐的外缘形状相匹配。

采用上述优选的方案，将第一卡紧部和第二卡紧部的边缘设置与筐的外缘相匹配，使得在抓筐时，两卡紧部和药筐之间充分接触，抓取更充分，抓紧力更强。

作为优选的方案，所述第一卡紧部和第二卡紧部共同形成“[]”型卡接结构。

采用上述优选的方案，该卡接结构能够将药筐的四角进行卡死定位，无论从横向还是纵向，药筐都不会发生偏移。

作为优选的方案，所述第一驱动单元为两个，分别驱动连接所述第一机械臂和第二机械臂；所述第一驱动单元包括第一电机、第一同步带和第一丝杆，所述第一机械臂和第二机械臂分别通过导向螺母和所述第一丝杆连接。

采用上述优选的方案，两个电机一个正转，一个反转，分别通过同步带驱动丝杆旋转，之后带动第一机械臂和第二机械臂的相对运动和相反运动，以实现夹筐和放筐两个动作，机械手的位移精度更高。

作为优选的方案，所述第一驱动单元为一个，其为双头气缸，所述双头气缸的两端的活塞杆分别连接第一机械臂和第二机械臂。

采用上述优选的方案，双头气缸的设置，直接驱动两机械臂运动，能够减少零部件的使用，降低成本和占用空间。

作为优选的方案，所述托筐部件为托板。

作为优选的方案，所述第二驱动单元包括第二电机、第二同步带和第二丝杆，所述托筐部件通过导向螺母和所述第二丝杆连接。

作为优选的方案，所述药筐分发装置还包括用于将分发好的筐运送至出筐口的送筐机构，所述送筐机构为传输皮带，所述传输皮带上设置有用于将筐推出的凸起部。

采用上述优选的方案，传输皮带工作时，其凸起部给药筐增加了一个外侧的推力，能够将药筐顺利推出出筐口，以便医务人员取用，减少送筐时间，提高送筐效率。

一种药筐分发方法，使用上述的药筐分发装置进行分筐和发筐，具体步骤如下：

一、托筐：初始时，整摞筐位于所述托筐部件上，所述第二驱动单元驱动所述托筐部件上升带动整摞筐运动，直至待发筐和预发筐的交接处位于所述分筐机械手处；

二、分筐：所述第一机械臂和第二机械臂动作，对应待发筐和预发筐的交接处，并将待发筐夹紧；所述托筐部件承载预发筐一起下降，此时完成待发筐和预发筐的分离；

三、发筐：直至预发筐的底部落于所述传输装置上，之后所述传输装置将预发筐传输至出筐口，完成发筐工作。

采用上述优选的方案，分发药筐时，利用分筐机械手和托筐机构共同作用，将整摞筐从最底层依次进行分发，并一一送出出筐口处，代替了传统的人工取筐分筐的方式，节约了取筐分筐的时间，提高了医务人员的配药效率，缩短了病人的取药时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种药筐分发装置的结构示意图(未包括传输装置)；

图2为本发明一种药筐分发装置中分筐机械手的结构示意图；

图3为图2中A处的放大图；

图4为本发明一种药筐分发装置中传输装置的结构示意图。

其中，1、药筐，21、第一机械臂，211、第一卡紧部，22、第二机械臂，221、第二卡紧部，23、第一电机，24、第一同步带，25、第一丝杆，26、滑座，27传感元件，31、托筐部件，32、托架本体，33、第二电机，34、第二同步带，35、第二丝杆，4、传输皮带，41、凸起部，5、安装板，6、导向杆，7、定位传感器，71、触头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了达到本发明的目的，如图1-2所示，在本发明一种药筐分发装置的一些实施方式中，用于将整摞药筐1依次的分发出去，其包括：

分筐机械手，包括用于夹筐和放筐的第一机械臂21和第二机械臂22、以及驱动连接第一机械臂21和第二机械臂22运动的第一驱动单元，第一机械臂21和第二机械臂22相对设置，第一驱动单元带动第一机械臂21和第二机械臂22作相对运动或相反运动完成夹筐和放筐的动作；

托筐机构，位于分筐机械手的下方，包括对称设置的托筐部件31和驱动托筐部件31上下运动的第二驱动单元；托筐部件31上下升降将整摞筐送至分筐机械手进行分发。托筐机构还包括托架本体32，托筐部件31设置于托架本体32上。

在本实施例中，分筐机械手设置为并排的两个，一起进行分筐工作；对应托筐机构的托筐部件31也设置为两组，上下对应分筐机械手；也可以设置为一个分筐机械手对应一组托筐部件31来进行分筐，具体的个数视具体使用情况而定。

采用上述技术方案，本发明技术方案的有益效果是：分筐机械手的设置，由于其第一机械臂21和第二机械臂22的设置，使得能够进行夹筐和分筐两个动作，再结合托筐机构工作，其托筐部件31能够将所有的药筐1托起，送给分筐机械手进行分筐，分筐时，第一机械臂21和第二机械臂22会将待发筐夹住，之后托筐部件31会带着预发筐下降，最终实现待发筐和预发筐的分离工作；从而对整摞筐进行分筐工作，代替了传统的人工取筐分筐的方式，节约了取筐分筐的时间，提高了医务人员的配药效率，缩短了病人的取药时间。

在上述技术方案的基础上，本发明还可作如下改进：

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图1-2所示，在本发明一种药筐分发装置的另外一些实施方式中，第一机械臂21和第二机械臂22的顶端均对应设置有用于夹筐的第一卡紧单元和第二卡紧单元，第一卡紧单元和第二卡紧单元相对设置。

采用上述优选的方案，第一卡紧单元和第二卡紧单元的设置，使得在夹筐时，能够将筐牢牢卡住并且夹紧，筐不易落下；也方便机械臂的定位。

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图1-2所示，在本发明一种药筐分发装置的另外一些实施方式中，第一卡紧单元和第二卡紧单元均对应设置有第一卡紧部211和第二卡紧部221，第一卡紧部211和第二卡紧部221的边缘和筐的外缘形状相匹配。

采用上述优选的方案，将第一卡紧部211和第二卡紧部221的边缘设置与筐的外缘相匹配，使得在抓筐时，两卡紧部和药筐之间充分接触，抓取更充分，抓紧力更强。

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图1-2所示，在本发明一种药筐分发装置的另外一些实施方式中，第一卡紧部211和第二卡紧部221共同形成“[]”型卡接结构。

采用上述优选的方案，该卡接结构能够将药筐1的四角进行卡死定位，无论从横向还是纵向，药筐1都不会发生偏移。

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图1-2所示，在本发明一种药筐分发装置的另外一些实施方式中，第一驱动单元为两个，分别驱动连接第一机械臂21和第二机械臂22；第一驱动单元包括第一电机23、第一同步带24和第一丝杆25，第一机械臂21和第二机械臂22分别通过导向螺母和第一丝杆25连接。

采用上述优选的方案，两个电机23一个正转，一个反转，分别通过同步带驱动丝杆25旋转，之后带动第一机械臂21和第二机械臂22的相对运动和相反运动，以实现夹筐和放筐两个动作，机械手的位移精度更高。

为了进一步地优化本发明的实施效果，在本发明一种药筐分发装置的另外一些实施方式中，第一驱动单元为一个，其为双头气缸(图未示出)，双头气缸的两端的活塞杆分别连接第一机械臂和第二机械臂。

采用上述优选的方案，双头气缸的设置，直接驱动两机械臂运动，能够减少零部件的使用，降低成本和占用空间。

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图1-2所示，在本发明一种药筐分发装置的另外一些实施方式中，托筐部件31为托板。能提高和药筐的接触面积，药筐在上升的过程中更稳定。

为了进一步地优化本发明的实施效果，在本发明一种药筐分发装置的另外一些实施方式中，第二驱动单元包括第二电机33、第二同步带34和第二丝杆35，托筐部件31通过托架本体32和导向螺母实现与第二丝杆35连接。

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图4所示，在本发明一种药筐分发装置的另外一些实施方式中，药筐分发装置还包括用于将分发好的筐运送至出筐口的送筐机构，送筐机构为传输皮带4，传输皮带4上设置有用于将筐推出的凸起部41。

采用上述优选的方案，传输皮带工作时，其凸起部41给药筐增加了一个外侧的推力，能够将药筐1顺利推出出筐口，以便医务人员取用，减少送筐时间，提高送筐效率。

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图1-2所示，在本发明一种药筐分发装置的另外一些实施方式中，分筐机械手还包括安装板5，驱动机构设置于安装板5上。安装板5上设置有导向杆6，导向杆6和两第一驱动单元的丝杆相平行设置。

采用上述优选的方案，导向杆6的设置，为机械臂的运行提供导向作用，提高了机械臂的运动精度。

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图1-2所示，在本发明一种药筐分发装置的另外一些实施方式中，第一机械臂21和第二机械臂22上分别对应设置有滑座26，滑座26固定连接导向螺母，且导向杆6穿设于滑座26上。

采用上述优选的方案，通过滑座26和导向螺母实现第一机械臂21和第二机械臂22分别与第一丝杆25和第二丝杆35的移动连接，滑动运行更方便。

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图2-3所示，在本发明一种药筐分发装置的另外一些实施方式中，安装板5的两侧均设置有定位传感器7。每个机械臂上的定位传感器7均设置为两个，分别对应夹筐和放筐的两个位置，机械臂上有伸出的传感元件27当两个传感元件27运行至定位传感器7的两触头71位置时，两机械臂就会停止运动，进行精确定位。

采用上述优选的方案，定位传感器7可以将机械臂的位移位置进行准确定位，不会出现两机械臂之间的距离过小或过大而引起的夹坏药筐1或漏抓药筐1的现象。

一种药筐分发方法，使用上述的药筐分发装置进行分筐和发筐，具体步骤如下：

一、托筐：初始时，整摞筐位于托筐部件31上，第二驱动单元驱动托筐部件31上升带动整摞筐运动，直至待发筐和预发筐的交接处位于分筐机械手处；

二、分筐：第一机械臂21和第二机械臂22动作，对应待发筐和预发筐的交接处，并将待发筐夹紧；托筐部件31承载预发筐一起下降，此时完成待发筐和预发筐的分离；

三、发筐：直至预发筐的底部落于传输装置上，之后传输装置，即传输皮带4将预发筐传输至出筐口，完成发筐工作。

由于筐是一个一个进行使用，因此分筐和发筐时，每次均发出一个待用。每次托筐机构将整摞筐抬起时，均使底层最后一个筐和倒数第二个筐的交接处或间隙处位于第一机械臂21和第二机械臂22的位置即可。发送下一个药筐时，两机械臂同时松开，将待发筐落于托筐机构上，此时托筐机构上升的距离应使两机械臂正好位于待发筐和预发筐之间，之后两机械臂再将待发筐夹紧，预发筐则跟随托筐机构自动下降，完成第二个药筐的分离，以此类推。

采用上述优选的方案，分发药筐时，利用分筐机械手和托筐机构共同作用，将整摞筐从最底层依次进行分发，并一一送出出筐口处，代替了传统的人工取筐分筐的方式，节约了取筐分筐的时间，提高了医务人员的配药效率，缩短了病人的取药时间。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种药筐分发装置，用于将整摞药筐依次的分发出去，其特征在于，包括：

分筐机械手，包括用于夹筐和放筐的第一机械臂和第二机械臂、以及驱动连接所述第一机械臂和第二机械臂运动的第一驱动单元，所述第一机械臂和第二机械臂相对设置，所述第一驱动单元带动所述第一机械臂和第二机械臂作相对运动或相反运动完成夹筐和放筐的动作；

托筐机构，位于所述分筐机械手的下方，包括对称设置的托筐部件和驱动所述托筐部件上下运动的第二驱动单元；所述托筐部件上下升降将整摞筐送至分筐机械手进行分发。

2.根据权利要求1所述的药筐分发装置，其特征在于，所述第一机械臂和第二机械臂的顶端均对应设置有用于夹筐的第一卡紧单元和第二卡紧单元，所述第一卡紧单元和第二卡紧单元相对设置。

3.根据权利要求2所述的药筐分发装置，其特征在于，所述第一卡紧单元和第二卡紧单元均对应设置有第一卡紧部和第二卡紧部，所述第一卡紧部和第二卡紧部的边缘和所述筐的外缘形状相匹配。

4.根据权利要求3所述的药筐分发装置，其特征在于，所述第一卡紧部和第二卡紧部共同形成“[]”型卡接结构。

5.根据权利要求1-4任一所述的药筐分发装置，其特征在于，所述第一驱动单元为两个，分别驱动连接所述第一机械臂和第二机械臂；所述第一驱动单元包括第一电机、第一同步带和第一丝杆，所述第一机械臂和第二机械臂分别通过导向螺母和所述第一丝杆连接。

6.根据权利要求1-4任一所述的药筐分发装置，其特征在于，所述第一驱动单元为一个，其为双头气缸，所述双头气缸的两端的活塞杆分别连接第一机械臂和第二机械臂。

7.根据权利要求1所述的药筐分发装置，其特征在于，所述托筐部件为托板。

8.根据权利要求1所述的药筐分发装置，其特征在于，所述第二驱动单元包括第二电机、第二同步带和第二丝杆，所述托筐部件通过导向螺母和所述第二丝杆连接。

9.根据权利要求1所述的药筐分发装置，其特征在于，所述药筐分发装置还包括用于将分发好的筐运送至出筐口的送筐机构，所述送筐机构为传输皮带，所述传输皮带上设置有用于将筐推出的凸起部。

10.一种药筐分发方法，其特征在于，使用如权利要求1-4、7-9任一所述的药筐分发装置进行分筐和发筐，具体步骤如下：

一、托筐：初始时，整摞筐位于所述托筐部件上，所述第二驱动单元驱动所述托筐部件上升带动整摞筐运动，直至待发筐和预发筐的交接处位于所述分筐机械手处；

二、分筐：所述第一机械臂和第二机械臂动作，对应待发筐和预发筐的交接处，并将待发筐夹紧；所述托筐部件承载预发筐一起下降，此时完成待发筐和预发筐的分离；

三、发筐：直至预发筐的底部落于所述传输装置上，之后所述传输装置将预发筐传输至出筐口，完成发筐工作。