CN205835415U - 一种码垛机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种码垛机械手臂包括底座、旋转机构、机架和机械手臂机构；机架通过旋转机构设置在底座上，机架内设有驱动机械手臂机构运动的驱动机构；机械手臂机构包括机械抓手、前臂、后臂和平行臂，后臂的一端和平行臂的一端间隔转动连接在机架上，后臂的另一端和平行臂的另一端间隔转动连接在前臂的一端，前臂的另一端转动连接机械抓手；旋转机构包括伺服电机、减速机和回转支承轴承，伺服电机安装在机架内，伺服电机输出轴与减速机输入轴为同轴；减速机输出轴通过回转支承轴承连接底座；因为伺服电机直接在减速机上，减速机直接通过回转支承轴承连接底座上，这样连接结构刚性好，机械手在高速运动及停止时不容易出现抖动现象。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备领域，特别涉及一种码垛机械手臂。
背景技术
在食品养殖、石油化工、医药、烟草、物流、仓储等行业，通常需要码垛带包装的产品，一般企业用人手工对产品进行码垛，效率低下，费时费力。
近几年机械手臂在码垛上的已经开始有时运用，各式的机械手臂通过机架安装在底盘上，机械抓手抓取包装袋后，通过机架旋转从一个地方运动到另一个地方，并在相应位置码垛；但是，在实践应用时候发现机械手臂在高速旋转和快速停止时时常出现抖动现象，抓取不准确现象。
实用新型内容
鉴于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种码垛机械手臂，旨在解决目前机械手臂在高速旋转和快速停止时时常出现抖动现象，抓取不稳定现象等问题。为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种码垛机械手臂，包括底座、旋转机构、机架和机械手臂机构；所述机架通过旋转机构设置在底座上，所述机架内设有驱动机械手臂机构运动的驱动机构；所述机械手臂机构包括机械抓手、前臂、后臂和与后臂平行的平行臂，所述后臂的一端和平行臂的一端间隔转动连接在机架上，所述后臂的另一端和平行臂的另一端间隔转动连接在前臂的一端，所述前臂的另一端转动连接机械抓手；所述旋转机构包括伺服电机、减速机和回转支承轴承，所述伺服电机安装在机架内，所述伺服电机输出轴与减速机输入轴为同轴；所述减速机输出轴通过回转支承轴承连接底座。
有益效果是：机械手臂运动到目标物体上方后，通过机械抓抓手抓取目标物体，此时旋转机构快速旋转带动机架做旋转运动，从而使机械手臂到达码垛上方进行堆垛；因为伺服电机直接在减速机上，减速机直接通过回转支承轴承连接底座上，这样连接结构刚性好，机械手在高速运动及停止时不容易出现抖动现象。
作为本实用新型的一种优选结构，所述机械手臂还包括控制机械抓手姿态的维持机构；所述维持机构包括前杠、三角连接件和后杆，所述三角连接件包括第一端、第二端和第三端，所述第一端和第二端分别在第三端两侧；所述三角连接件通过第三端转动设置在平行臂与前臂的转接点处，前杆的一端连接第一端，后杆的一端连接第二端，所述前杆的另一端连接机械抓手，所述后杆的另一端连接维持驱动装置。
作为本实用新型的一种优选结构，所述机械抓手包括抓手机架、液压缸和装夹机构；所述液压缸安装在抓手机架上，液压缸的伸缩杆与装夹机构连接。
附图说明
图1为本实用新型一种码垛机械手臂结构示意图；
图2为本实用新型旋转机构结构示意爆炸图。
标号说明：
10、底座；20、旋转机构；201、伺服电机；202、减速机；
203、回转支承轴承；30、机架；401、后臂；402、平行臂；
403、前臂；50、机械抓手；60、维持机构；601、第一端；
602、第二端；603、第三端；604、前杆；605、后杆。
具体实施方式
为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
请一并参照图1与图2，如图所示可知，为了解决市场常见的机械手臂底座10旋转结构的伺服电机201与减速机202机之间是用皮带连接，因为刚性不够，在实际应用中机械手在高速旋转和快速停止时候都会常出现抖动显现；本实用新型一种优选实施例为一种码垛机械手臂，包括底座10、旋转机构20、机架30和机械手臂机构；所述机架30通过旋转机构20设置在底座10上，所述机架30内设有驱动机械手臂机构运动的驱动机构；所述机械手臂机构包括机械抓手50、前臂403、后臂401和与后臂401平行的平行臂402，所述后臂401的一端和平行臂402的一端间隔转动连接在机架30上，所述后臂401的另一端和平行臂402的另一端间隔转动连接在前臂403的一端，所述前臂403的另一端转动连接机械抓手50；所述旋转机构20包括伺服电机201、减速机202和回转支承轴承203，所述伺服电机201安装在机架30内，所述伺服电机201输出轴与减速机202输入轴为同轴；所述减速机202输出轴通过回转支承轴承203连接底座10；因为伺服电机201直接在减速机202上，减速机202直接通过回转支承轴承203连接底座10上，这样连接结构刚性好，机械手在高速运动及停止时不容易出现抖动现象。
为了增加抓取时候的稳定性，在某些优选的实施例中所述机械手臂还包括控制机械抓手50姿态的维持机构60；所述维持机构60包括前杠、三角连接件和后杆605，所述三角连接件包括第一端601、第二端602和第三端603，所述第一端601和第二端602分别在第三端603两侧；所述三角连接件通过第三端603转动设置在平行臂402与前臂403的转接点处，前杆604的一端连接第一端601，后杆605的一端连接第二端602，所述前杆604的另一端连接机械抓手50，所述后杆605的另一端连接维持驱动装置；通过维持机构60，可以使得机械抓手50始终处在底座10平行状态，提高抓取的稳定性和准确性。
为了加强抓取物体的牢靠性，在某些优选的实施例中所述机械抓手50包括抓手机架30、液压缸和装夹机构；所述液压缸安装在机架30上，液压缸的伸缩杆与装夹机构连接；通过液压缸来增加机械手的抓取力量，从而使得抓取货物更加稳定。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效形状或结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (3)
1.一种码垛机械手臂，其特征在于：包括底座、旋转机构、机架和机械手臂机构；
所述机架通过旋转机构设置在底座上，所述机架内设有驱动机械手臂机构运动的驱动机构；
所述机械手臂机构包括机械抓手、前臂、后臂和与后臂平行的平行臂，所述后臂的一端和平行臂的一端间隔转动连接在机架上，所述后臂的另一端和平行臂的另一端间隔转动连接在前臂的一端，所述前臂的另一端转动连接机械抓手；
所述旋转机构包括伺服电机、减速机和回转支承轴承，所述伺服电机安装在机架内，所述伺服电机输出轴与减速机输入轴为同轴；所述减速机输出轴通过回转支承轴承连接底座。
2.根据权利要求1所述的码垛机械手臂，其特征在于：所述机械手臂还包括控制机械抓手姿态的维持机构；所述维持机构包括前杠、三角连接件和后杆，所述三角连接件包括第一端、第二端和第三端，所述第一端和第二端分别在第三端两侧；所述三角连接件通过第三端转动设置在平行臂与前臂的转接点处，前杆的一端连接第一端，后杆的一端连接第二端，所述前杆的另一端连接机械抓手，所述后杆的另一端连接维持驱动装置。
3.根据权利要求1所述的码垛机械手臂，其特征在于：所述机械抓手包括抓手机架、液压缸和装夹机构；所述液压缸安装在抓手机架上，液压缸的伸缩杆与装夹机构连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620834136.7U CN205835415U (zh) | 2016-08-03 | 2016-08-03 | 一种码垛机械手臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201620834136.7U CN205835415U (zh) | 2016-08-03 | 2016-08-03 | 一种码垛机械手臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN205835415U true CN205835415U (zh) | 2016-12-28 |
Family
ID=57617409
Family Applications (1)
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| CN201620834136.7U Expired - Fee Related CN205835415U (zh) | 2016-08-03 | 2016-08-03 | 一种码垛机械手臂 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN205835415U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106737601A (zh) * | 2017-01-20 | 2017-05-31 | 鞍山市庆隆机电有限公司 | 抓取型机械手臂 |
| CN107381022A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-11-24 | 芜湖超源力工业设计有限公司 | 一种具有六关节机械手的码垛机器人 |
| CN109176577A (zh) * | 2018-08-30 | 2019-01-11 | 南京瑞贻电子科技有限公司 | 一种小型机械臂末端夹紧装置 |
| CN109385594A (zh) * | 2018-10-26 | 2019-02-26 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 一种用于smp连接器外导体搪锡的机器人手臂、搪锡方法 |
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2016
- 2016-08-03 CN CN201620834136.7U patent/CN205835415U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20161228 Termination date: 20180803 |