CN202054453U - 码垛机器人的机械手抓料装置总成 - Google Patents

码垛机器人的机械手抓料装置总成 Download PDF

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Abstract

本实用新型公开了一种码垛机器人的机械手抓料装置总成,包括机械手臂和两指气缸、定位轴、导杆气缸和拨杆,所述机械手臂和所述导杆气缸通过挂耳相连接,所述挂耳固定在所述机械手臂上,所述拨杆的一端固定在导杆气缸的前端,另一端和定位轴相连接,所述定位轴安装在机械手臂上且带动两指气缸沿定位轴的轴线旋转,通过将机械手臂与导杆气缸以及两指气缸设计一体式结构,利用气缸的伸缩原理,通过调整气压,便于本实用新型的码垛机器人的机械手抓料装置总成灵活搬运重物,定位轴安装在机械手臂上且带动两指气缸沿定位轴的轴线旋转,完善了工业机器人的码垛功能,且本实用新型造价低,便于客户大规模的使用。

Description

码垛机器人的机械手抓料装置总成
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种工业码垛机器人的机械手抓料装置总成,属于机械制造技术领域。
背景技术
[0002] 机械手是模仿人手和手臂的某些动作功能,通过固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置,随着工业社会机械化和智能化程度的不断进步,通过码垛机器人搬运货物得到了广泛的应用,如图1所示,传统的码垛机器人机械手的抓料结构,包括机械手臂1、两指气缸4、传动皮带2和伺服电机,机械手臂1为空心结构,机械手臂1的前端和后端均安装设置有通过传动皮带2连接的传动轮3,安装在机械手臂1外端的伺服电机驱动后端的传动轮3,通过传动皮带2控制前端的传动轮3旋转,带动固定在前端传动轮3上的两指气缸4准确旋转定位,完成机械手的抓料动作。传统的码垛机器人抓料结构简单,定位精确,但是受到伺服电机扭矩的影响,不能抓取重物,而且成本造价偏高,其实际应用受到限制。
[0003] 有鉴于上述现有的码垛机器人机械手的抓料结构存在的缺陷,本设计人,积极加以研究创新,以期创设一种新型结构的码垛机器人的机械手抓料装置总成,使其更具有实用性。
实用新型内容
[0004] 本实用新型的主要目的在于,克服现有的码垛机器人机械手的抓料结构存在的缺陷,而提供一种新型结构的码垛机器人的机械手抓料装置总成,所要解决的技术问题是使其灵活的搬运重物,从而更加适于实用,且具有产业上的利用价值。
[0005] 本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本实用新型提出的码垛机器人的机械手抓料装置总成,包括机械手臂和两指气缸、定位轴、导杆气缸和拨杆,所述机械手臂和所述导杆气缸通过挂耳相连接,所述挂耳固定在所述机械手臂上,所述拨杆的一端固定在导杆气缸的前端,另一端和定位轴相连接,所述定位轴安装在机械手臂上且带动两指气缸沿定位轴的轴线旋转。
[0006] 本实用新型的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。
[0007] 前述的码垛机器人的机械手抓料装置总成,其中所述的定位轴的中心设置有方孔,所述拨杆的另一端通过插入定位轴中心的方孔固定连接定位轴。
[0008] 前述的码垛机器人的机械手抓料装置总成,其中所述的挂耳底部设置有螺纹,所述挂耳通过底部螺纹固定在机械手臂上。
[0009] 借由上述技术方案,本实用新型的码垛机器人的机械手抓料装置总成至少具有下列优点:
[0010] 通过将机械手臂与导杆气缸以及两指气缸设计一体式结构,利用气缸的伸缩原理,通过调整气压,便于本实用新型的码垛机器人的机械手抓料装置总成灵活搬运重物,定位轴安装在机械手臂上且带动两指气缸沿定位轴的轴线旋转,完善了工业机器人的码垛功能,且本实用新型造价低,便于客户大规模的使用。
[0011] 综上所述,本实用新型特殊结构的码垛机器人的机械手抓料装置总成,其具有上述诸多的优点及实用价值,从而更加适于实用。
[0012] 上述说明仅是本实用新型技术方案的概述,为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段,并可依照说明书的内容予以实施,以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0013] 图1为传统的码垛机器人机械手的抓料结构示意图;
[0014] 图2为实用新型所述的码垛机器人的机械手抓料装置总成结构示意图。
具体实施方式
[0015] 为更进一步阐述本实用新型为达成预定实用新型目的所采取的技术手段及功效, 以下结合附图及较佳实施例,对本实用新型的具体实施方式详细说明如后。
[0016] 如图2所示,码垛机器人的机械手抓料装置总成,包括机械手臂21、导杆气缸23、 拨杆对、定位轴25、两指气缸26。其中机械手臂21前端用作安装抓料装置,导杆气缸23通过挂耳22与机械手臂21联接,挂耳22的底部设置有螺纹,挂耳22通过底部螺纹固定在机械手臂21上,拨杆M的上端固定在导杆气缸23前端,拨杆M的下端插入定位轴25中心的方孔与定位轴25固定连接,定位轴25安装在机械手臂21上且与两指气缸沈相连接。利用气源控制导杆气缸23活塞的前后运动,通过导杆气缸23带动拨杆M左右摆动,拨杆M 将力传递至定位轴25,定位轴25带动两指气缸沈沿定位轴25的轴线旋转,完善了工业机器人的码垛功能,利用气缸的伸缩原理,通过调整气压,使得本实用新型的码垛机器人的机械手抓料装置总成灵活的搬运重物,气源控制两指气缸沈夹紧及放松完成机械手臂码垛工件的功能。
[0017] 以上所述,仅是本实用新型的较佳实施例而已,并非对本实用新型作任何形式上的限制,虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上,然而并非用以限定本实用新型,任何熟悉本专业的技术人员,在不脱离本实用新型技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容,依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰, 均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
4

Claims (3)

1.码垛机器人的机械手抓料装置总成,包括机械手臂和两指气缸,其特征在于,它还包括定位轴、导杆气缸和拨杆,所述机械手臂和所述导杆气缸通过挂耳相连接,所述挂耳固定在所述机械手臂上,所述拨杆的一端固定在导杆气缸的前端,另一端和定位轴相连接,所述定位轴安装在机械手臂上且带动两指气缸沿定位轴的轴线旋转。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人的机械手抓料装置总成,其特征在于,所述定位轴的中心设置有方孔,所述拨杆的另一端通过插入定位轴中心的方孔固定连接定位轴。
3.根据权利要求1所述的码垛机器人的机械手抓料装置总成,其特征在于,所述挂耳底部设置有螺纹,所述挂耳通过底部螺纹固定在机械手臂上。
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