CN107381022A - 一种具有六关节机械手的码垛机器人 - Google Patents

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王庆云
戴炎晨
王俊利
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Abstract

本发明公开了一种具有六关节机械手的码垛机器人，包括动力箱、前固定座，所述动力箱下方设置有移动轮，所述动力箱内部设置有驱动电机，所述驱动电机旁边设置有控制器，所述动力箱前后侧面设置有光电感应器，所述动力箱上方设置有减速齿轮箱，所述减速齿轮箱上方设置有下固定座，所述下固定座下方设置有距离感应器，所述下固定座上设置有下支撑臂，所述下支撑臂上方设置有上支撑臂，所述上支撑臂前端设置有所述前固定座，所述前固定座下方设置有底盘，所述底盘上表面设置有声波发生器，所述底盘下表面设置有活塞杆。本发明的机器人移动方便，可以自动定位产品的位置，自动进行抓取，定位准确度高，使用方便。

Description

一种具有六关节机械手的码垛机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，特别是涉及一种具有六关节机械手的码垛机器人。
背景技术
在产品生产过程中，产品装箱后通过码垛堆放可以减少对仓库空间的占用，传统的方式是人工进行码垛，人工码垛时速度慢，效率低，而且码垛不整齐，码垛的高度有限。面对生产线上高速度的产品生产工艺，采用人工的方式完全跟不上生产的需要。随着科技的发展，机器人的运用越来越广，利用机器人码垛越来越多。申请号为201620952556.5的中国专利，公开了一种机器人码垛机，包括升降机座、转台、主机械臂、辅助机械臂和抓手，升降机座由机座和液压伸缩支撑杆构成，液压支撑杆设置在机座的底部，转台可沿水平方向转动的设置在机座的顶部，主机械臂和辅助机械臂均设置在转台上，主机械臂由依次相连的固定臂、第一旋转部、第一连接臂、第二旋转部、第二连接臂和抓手固定部构成，辅助机械臂由依次相连的辅助固定臂、第一辅助旋转部、第一辅助连接臂、第二辅助连接部、第二辅助连接臂、第三辅助连接部和第三辅助连接臂构成，辅助机械臂和主机械臂相连。上述专利是固定在一个地方的不能随便移动，而且抓取工件时定位不准确。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种具有六关节机械手的码垛机器人。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种具有六关节机械手的码垛机器人，包括动力箱、前固定座，所述动力箱下方设置有移动轮，所述动力箱内部设置有驱动电机，所述驱动电机旁边设置有控制器，所述动力箱前后侧面设置有光电感应器，所述动力箱上方设置有减速齿轮箱，所述减速齿轮箱上方设置有下固定座，所述下固定座下方设置有距离感应器，所述下固定座上设置有下支撑臂，所述下支撑臂上方设置有上支撑臂，所述上支撑臂前端设置有所述前固定座，所述前固定座下方设置有底盘，所述底盘上表面设置有声波发生器，所述底盘下表面设置有活塞杆，所述活塞杆下方设置有声波探测器，所述气缸两端设置有机械爪，所述机械爪的卡爪上设置有橡胶护套。
进一步的，所述移动轮通过螺钉固定在所述动力箱下方，所述移动轮共有四个，所述驱动电机通过螺钉固定在所述动力箱内底部，所述动力箱通过传动杆与其中一对所述移动轮的主轴相连接。
进一步的，所述光电感应器镶嵌在所述动力箱上，所述光电感应器与所述控制器电连接，所述光电感应器的有效工作范围为30cm-70cm。
进一步的，所述减速齿轮箱通过螺钉固定在所述动力箱上，所述减速齿轮箱内的传动比小于1/2。
进一步的，所述下固定座通过键连接固定在所述减速齿轮箱的动力输出轴上，所述下固定座可以进行360°转动。
进一步的，所述底盘通过螺钉固定在所述前固定座下方，所述活塞杆通过螺钉固定在所述底盘下方中央，所述活塞杆前端通过销轴固定在所述机械爪上。
进一步的，所述机械爪为梳子状金属爪，所述机械爪上梳齿之间的间距为5cm-10cm，每个梳齿上均嵌套有所述橡胶护套。
本发明的有益效果在于：移动方便，可以自动定位产品的位置，自动进行抓取，定位准确度高，使用方便。
附图说明
图1是本发明的结构简图；
图2是本发明的机械手结构简图；
图3是本发明的动力箱内部结构简图。
附图标记：
1、控制器；2、移动轮；3、减速齿轮箱；4、距离感应器；5、下支撑臂；6、机械爪；7、声波发生器；8、前固定座；9、上支撑臂；10、下固定座；11、光电感应器；12、动力箱；13、底盘；14、活塞杆；15、声波探测器；16、橡胶护套；17、驱动电机。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1-图3所示，一种具有六关节机械手的码垛机器人，包括动力箱12、前固定座8，动力箱12下方设置有移动轮2，动力箱12内部设置有驱动电机17，驱动电机17旁边设置有控制器1，动力箱12前后侧面设置有光电感应器11，动力箱12上方设置有减速齿轮箱3，减速齿轮箱3上方设置有下固定座10，下固定座10下方设置有距离感应器4，下固定座10上设置有下支撑臂5，下支撑臂5上方设置有上支撑臂9，上支撑臂9前端设置有前固定座8，前固定座8下方设置有底盘13，底盘13上表面设置有声波发生器7，底盘13下表面设置有活塞杆14，活塞杆14下方设置有声波探测器15，气缸两端设置有机械爪6，机械爪6的卡爪上设置有橡胶护套16。
上述结构中，通过控制器1设定好码垛的形状、高度等参数以后，控制器1控制驱动电机17移动开始工作，动力箱12移动到产品附近以后，控制上支撑臂9、下支撑臂5转动使得机械爪6接近产品，声波探测器15发出超声波对工件的形状进行确定，并把数据传输到控制器1，控制器1控制底盘13转动使得机械爪6的两个梳齿转动到合适的位置，当机械爪6移动到产品两侧时，控制器1控制活塞杆14收缩使得机械爪6收拢将产品铲起，然后上支撑臂9、下支撑臂5、下固定座10转动将产品移动到货架上方，声波探测器15再次发出超声波对货架上已经摆放的产品位置进行探测，从而确定产品的放置位置，防止出现错误。
进一步的，移动轮2通过螺钉固定在动力箱12下方，移动轮2共有四个，驱动电机17通过螺钉固定在动力箱12内底部，动力箱12通过传动杆与其中一对移动轮2的主轴相连接，光电感应器11镶嵌在动力箱12上，光电感应器11与控制器1电连接，光电感应器11的有效工作范围为30cm-70cm，减速齿轮箱3通过螺钉固定在动力箱12上，减速齿轮箱3内的传动比小于1/2，下固定座10通过键连接固定在减速齿轮箱3的动力输出轴上，下固定座10可以进行360°转动，底盘13通过螺钉固定在前固定座8下方，活塞杆14通过螺钉固定在底盘13下方中央，活塞杆14前端通过销轴固定在机械爪6上，机械爪6为梳子状金属爪，机械爪6上梳齿之间的间距为5cm-10cm，每个梳齿上均嵌套有橡胶护套16。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

Claims (7)

1.一种具有六关节机械手的码垛机器人，其特征在于：包括动力箱、前固定座，所述动力箱下方设置有移动轮，所述动力箱内部设置有驱动电机，所述驱动电机旁边设置有控制器，所述动力箱前后侧面设置有光电感应器，所述动力箱上方设置有减速齿轮箱，所述减速齿轮箱上方设置有下固定座，所述下固定座下方设置有距离感应器，所述下固定座上设置有下支撑臂，所述下支撑臂上方设置有上支撑臂，所述上支撑臂前端设置有所述前固定座，所述前固定座下方设置有底盘，所述底盘上表面设置有声波发生器，所述底盘下表面设置有活塞杆，所述活塞杆下方设置有声波探测器，所述气缸两端设置有机械爪，所述机械爪的卡爪上设置有橡胶护套。
2.根据权利要求1所述的一种具有六关节机械手的码垛机器人，其特征在于：所述移动轮通过螺钉固定在所述动力箱下方，所述移动轮共有四个，所述驱动电机通过螺钉固定在所述动力箱内底部，所述动力箱通过传动杆与其中一对所述移动轮的主轴相连接。
3.根据权利要求1所述的一种具有六关节机械手的码垛机器人，其特征在于：所述光电感应器镶嵌在所述动力箱上，所述光电感应器与所述控制器电连接，所述光电感应器的有效工作范围为30cm-70cm。
4.根据权利要求1所述的一种具有六关节机械手的码垛机器人，其特征在于：所述减速齿轮箱通过螺钉固定在所述动力箱上，所述减速齿轮箱内的传动比小于1/2。
5.根据权利要求1所述的一种具有六关节机械手的码垛机器人，其特征在于：所述下固定座通过键连接固定在所述减速齿轮箱的动力输出轴上，所述下固定座可以进行360°转动。
6.根据权利要求1所述的一种具有六关节机械手的码垛机器人，其特征在于：所述底盘通过螺钉固定在所述前固定座下方，所述活塞杆通过螺钉固定在所述底盘下方中央，所述活塞杆前端通过销轴固定在所述机械爪上。
7.根据权利要求1所述的一种具有六关节机械手的码垛机器人，其特征在于：所述机械爪为梳子状金属爪，所述机械爪上梳齿之间的间距为5cm-10cm，每个梳齿上均嵌套有所述橡胶护套。
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