CN109079758A - 一种码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人领域，且公开了一种码垛机器人，包括码垛仪主体，所述码垛仪主体的下端设置有升高装置，所述升高装置的下端设置有承重装置，所述承重装置的下端设置有支撑装置，所述码垛仪主体的上端设置有活动机械臂，所述活动机械臂的一侧设置有承重臂，所述承重臂的下端设置有承载连接臂，所述承载连接臂的下端设置有机械爪，所述机械爪的外表面设置有防护装置。该码垛机器人，通过升高装置能够根据货物或者环境的要求合理的调节码垛的高度，通过承载装置能够使其在工作时更加稳固，通过支撑装置能够便于对该码垛机器人进行移动，通过防护装置能够对夹爪内抓取的货物进行保护。

Description

一种码垛机器人

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体为一种码垛机器人。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高；现有的码垛机器人在使用时不能根据货物或者环境的要求合理的调节码垛的高度，工作时不够稳固，难以进行移动，且不能对抓取的物品进行保护，为此我们提出一种码垛机器人。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种码垛机器人，具备能够根据货物或者环境的要求合理的调节码垛的高度，能够使其在工作时更加稳固，能够便于移动，能够对抓取的货物进行保护等优点，解决了的码垛机器人在使用时不能根据货物或者环境的要求合理的调节码垛的高度，工作时不够稳固，难以进行移动，且不能对抓取的物品进行保护的问题。

(二)技术方案

为实现上述能够根据货物或者环境的要求合理的调节码垛的高度，能够使其在工作时更加稳固，能够便于移动，能够对抓取的货物进行保护的目的，本发明提供如下技术方案：一种码垛机器人，包括码垛仪主体，所述码垛仪主体的下端设置有升高装置，所述升高装置的下端设置有承重装置，所述承重装置的下端设置有支撑装置，所述码垛仪主体的上端设置有活动机械臂，所述活动机械臂的一侧设置有承重臂，所述承重臂的下端设置有承载连接臂，所述承载连接臂的下端设置有机械爪，所述机械爪的外表面设置有防护装置。

优选的，所述升高装置包括连接板、圆形垫圈、连接螺栓、承重螺纹柱、转动螺母、承载圆盘、衔接圆筒，所述连接板的上端外表面设置有圆形垫圈，所述圆形垫圈的上端外表面贯穿设置有连接螺栓，所述连接板的上端的圆形垫圈的一侧设置有承重螺纹柱，所述承重螺纹柱的外侧的连接板的上方设置有转动螺母，所述承重螺纹柱的外侧的转动螺母的上端设置有承载圆盘，所述承载圆盘的上端的承重螺纹柱的外侧设置有衔接圆筒。

优选的，所述承重装置包括承重板、承重手动伸缩杆、连接圆柱、拉动圆环、承重架、连接槽、固定环，所述承重板的下端外表面设置有连接槽，所述承重板的一侧的连接槽的内侧设置有承重手动伸缩杆，所述承重手动伸缩杆与连接槽之间设置有固定环，所述承重手动伸缩杆的外表面通过固定环与连接槽的内侧外表面固定连接，所述承重手动伸缩杆的数量为若干组，所述承重手动伸缩杆的一侧设置有连接圆柱，所述连接圆柱的一侧设置有拉动圆环，所述拉动圆环的一侧外表面通过连接圆柱与承重手动伸缩杆的一侧外表面固定连接，所述拉动圆环的外表面设置有防滑颗粒，所述承重手动伸缩杆的下端设置有承重架。

优选的，所述支撑装置包括支撑板、一号支撑杆、转动轴、固定块、限制圆筒、二号支撑杆、承重滚轮，所述支撑板的上端设置有一号支撑杆，所述一号支撑杆与承重架之间设置有转动轴，所述一号支撑杆的上端外表面通过转动轴与承重架的下端外表面活动连接，所述承重架的一侧外表面设置有固定块，所述承重架的外表面的固定块的上端设置有限制圆筒，所述一号支撑杆的一侧设置有二号支撑杆，所述二号支撑杆的一侧设置有承重滚轮。

优选的，所述防护装置包括橡胶套、限制垫、固定螺柱、推动环，所述橡胶套的前端外表面设置有限制垫，所述限制垫的前端外表面贯穿设置有固定螺柱，所述橡胶套的内侧外表面通过固定螺柱与机械爪的外表面固定连接，所述橡胶套与机械爪的数量为若干组，所述橡胶套的上端设置有推动环。

优选的，所述连接板的下端外表面通过连接螺栓与承重装置的上端外表面固定连接，所述转动螺母的下端外表面通过承重螺纹柱与连接板的上端外表面固定连接，所述承重螺纹柱的外置螺纹与转动螺母的内置螺纹相互咬合。

优选的，所述码垛仪主体与活动机械臂之间设置有活动轴，所述码垛仪主体的上端外表面通过活动轴与活动机械臂的下端外表面活动连接，所述码垛仪主体的下端外表面通过升高装置与承重装置的上端外表面活动连接，所述码垛仪主体的外表面涂有防锈涂层。

优选的，所述防护装置的上端外表面通过机械爪与承载连接臂的下端外表面固定连接，所述机械爪的上端外表面通过承载连接臂与承重臂的下端外表面固定连接，所述承载连接臂与承重臂之间互为夹角最大一百八十度，最小九十度。

优选的，所述承重滚轮的一侧外表面通过二号支撑杆与一号支撑杆的一侧外表面活动连接，所述二号支撑杆的一侧外表面通过一号支撑杆与支撑板的上端外表面固定连接，所述支撑板的下端外表面设置有防滑槽。

有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种码垛机器人，具备以下有益效果：

1、因该码垛机器人设置有升高装置，故而可以根据在环境或者货物能够堆高的前期下，使用者可以用扳手转动转动螺母，使其利用转动螺母和承重螺纹柱之间的螺纹连接效果将承载圆盘上端的衔接圆筒能够向上移动达到将该码垛机器人升高的目的，让其货物在码垛时能够比原来堆的更高，从而实现其根据货物或者环境的要求合理的调节码垛的高度。

2、因该码垛机器人设置有承重装置，故而在工作时，使用者可以用手抓住拉动圆环相外侧拉动，使其通过连接圆柱连接在拉动圆环上的承重手动伸缩杆能够向外侧拉动进行延长，让其和承重手动伸缩杆和承重板与地面之间所围成的面积增大，从而实现其在工作时更加稳固的好处。

3、因该码垛机器人设置有支撑装置，故而在需要进行移动时，使用者可以用手抓住限制圆筒向一侧转动让其通过限制圆筒固定的一号支撑杆能够进行活动，接着使用者抓住一号支撑杆进行转动，使其通过二号支撑杆连接在一号支撑杆上的承重滚轮替代支撑板的位置，然后重新转动限制圆筒使其对二号支撑杆进行固定，接着用手推动该码垛机器人即可进行移动，从而实现其便于移动的好处。

4、因该码垛机器人设置有防护装置，故而在使用前，使用者可以将橡胶套放在机械爪的下方，然后用手抓住推动环向上推动使其机械爪能够进入到推动环的内部，让其通过推动环的保护性能避免其在抓取袋装物品时机械爪上的锋利尖头戳破物品袋，从而实现其对抓取物品进行保护的好处。

附图说明

图1为本发明结构正面视图；

图2为本发明结构升高装置的正面局部剖视图；

图3为本发明结构承重装置的正面视图；

图4为本发明结构承重装置的局部底面视图；

图5为本发明结构支撑装置的侧面剖视图；

图6为本发明结构支撑装置的正面视图；

图7为本发明结构A的放大图。

图中：1、码垛仪主体；2、升高装置；21、连接板；22、圆形垫圈；23、连接螺栓；24、承重螺纹柱；25、转动螺母；26、承载圆盘；27、衔接圆筒；3、承重装置；31、承重板；32、承重手动伸缩杆；33、连接圆柱；34、拉动圆环；35、承重架；36、连接槽；37、固定环；4、支撑装置；41、支撑板；42、一号支撑杆；43、转动轴；44、固定块；45、限制圆筒；46、二号支撑杆；47、承重滚轮；5、活动机械臂；6、承重臂；7、承载连接臂；8、机械爪；9、防护装置；91、橡胶套；92、限制垫；93、固定螺柱；94、推动环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，一种码垛机器人，包括码垛仪主体1，码垛仪主体1的下端设置有升高装置2，升高装置2的下端设置有承重装置3，承重装置3的下端设置有支撑装置4，码垛仪主体1的上端设置有活动机械臂5，活动机械臂5的一侧设置有承重臂6，承重臂6的下端设置有承载连接臂7，承载连接臂7的下端设置有机械爪8，机械爪8的外表面设置有防护装置9。

升高装置2包括连接板21、圆形垫圈22、连接螺栓23、承重螺纹柱24、转动螺母25、承载圆盘26、衔接圆筒27，连接板21的上端外表面设置有圆形垫圈22，圆形垫圈22的上端外表面贯穿设置有连接螺栓23，连接螺栓23起到连接作用，连接板21的上端的圆形垫圈22的一侧设置有承重螺纹柱24,连接板21起到连接作用，承重螺纹柱24的外侧的连接板21的上方设置有转动螺母25，承重螺纹柱24起到升高作用，承重螺纹柱24的外侧的转动螺母25的上端设置有承载圆盘26，承载圆盘26的上端的承重螺纹柱24的外侧设置有衔接圆筒27；承重装置3包括承重板31、承重手动伸缩杆32、连接圆柱33、拉动圆环34、承重架35、连接槽36、固定环37，承重板31的下端外表面设置有连接槽36，承重板31的一侧的连接槽36的内侧设置有承重手动伸缩杆32，承重手动伸缩杆32与连接槽36之间设置有固定环37,承重手动伸缩杆32起到延长作用，承重手动伸缩杆32的外表面通过固定环37与连接槽36的内侧外表面固定连接,固定环37起到固定作用，承重手动伸缩杆32的数量为若干组，承重手动伸缩杆32的一侧设置有连接圆柱33,连接圆柱33起到连接作用，连接圆柱33的一侧设置有拉动圆环34，拉动圆环34的一侧外表面通过连接圆柱33与承重手动伸缩杆32的一侧外表面固定连接，拉动圆环34的外表面设置有防滑颗粒，承重手动伸缩杆32的下端设置有承重架35；支撑装置4包括支撑板41、一号支撑杆42、转动轴43、固定块44、限制圆筒45、二号支撑杆46、承重滚轮47，支撑板41的上端设置有一号支撑杆42，一号支撑杆42与承重架35之间设置有转动轴43,转动轴43起到转动作用，一号支撑杆42的上端外表面通过转动轴43与承重架35的下端外表面活动连接,一号支撑杆42起到支撑作用，承重架35的一侧外表面设置有固定块44，承重架35的外表面的固定块44的上端设置有限制圆筒45,限制圆筒45起到限制作用，一号支撑杆42的一侧设置有二号支撑杆46，二号支撑杆46的一侧设置有承重滚轮47，承重滚轮47起到滚动作用；防护装置9包括橡胶套91、限制垫92、固定螺柱93、推动环94，橡胶套91的前端外表面设置有限制垫92，限制垫92的前端外表面贯穿设置有固定螺柱93，橡胶套91的内侧外表面通过固定螺柱93与机械爪8的外表面固定连接，橡胶套91与机械爪8的数量为若干组，橡胶套91的上端设置有推动环94，橡胶套91起到保护作用；连接板21的下端外表面通过连接螺栓23与承重装置3的上端外表面固定连接，转动螺母25的下端外表面通过承重螺纹柱24与连接板21的上端外表面固定连接，转动螺母25起到撑托作用，承重螺纹柱24的外置螺纹与转动螺母25的内置螺纹相互咬合；码垛仪主体1与活动机械臂5之间设置有活动轴，码垛仪主体1的上端外表面通过活动轴与活动机械臂5的下端外表面活动连接，码垛仪主体1的下端外表面通过升高装置2与承重装置3的上端外表面活动连接，码垛仪主体1的外表面涂有防锈涂层,升高装置2起到升高作用，活动轴起到活动连接作用；防护装置9的上端外表面通过机械爪8与承载连接臂7的下端外表面固定连接，机械爪8的上端外表面通过承载连接臂7与承重臂6的下端外表面固定连接，承载连接臂7与承重臂6之间互为夹角最大一百八十度，最小九十度，机械爪8起到抓取作用；承重滚轮47的一侧外表面通过二号支撑杆46与一号支撑杆42的一侧外表面活动连接，二号支撑杆46的一侧外表面通过一号支撑杆42与支撑板41的上端外表面固定连接，支撑板41的下端外表面设置有防滑槽，支撑板41起到支撑作用。

综上，使用者可以将该码垛机器人放置在需要使用的地方，使其通过支撑装置4上的支撑板41对其进行支撑，然后将橡胶套91放在机械爪8的下方，然后用手抓住推动环94向上推动使其机械爪8能够进入到推动环94的内部，让其通过推动环94的保护性能避免其在抓取袋装物品时机械爪8上的锋利尖头戳破物品袋，接着将其固定螺柱93以及限制垫92旋合在橡胶套91的前端，使该防护装置9能够固定在机械爪8的外表面，在进行工作前，使用者可以用手抓住拉动圆环34相外侧拉动，使其通过连接圆柱33连接在拉动圆环34上的承重手动伸缩杆32能够向外侧拉动进行延长，让其承重手动伸缩杆32和承重板31与地面之间所围成的面积增大达到其在工作时更加稳固的好处，因承重手动伸缩杆32是通过固定环37以及连接槽36和承重板31的相连接的，故而在支撑过程中承重手动伸缩杆32不会与承重板31相分离，在工作过程中机械爪8会对搬运物品进行夹取，然后通过承载连接臂7、承重臂6以及活动机械臂5之间的灵活配合对机械爪8上的物品进行码垛，如码垛物品能够堆高时，使用者可以用扳手转动转动螺母25，使其利用转动螺母25和承重螺纹柱24之间的螺纹连接效果将承载圆盘26上端的衔接圆筒27能够向上移动达到将该码垛机器人升高的目的，让其物品在码垛时能够比原来堆的更高，因承重螺纹柱24是通过连接板21以及连接螺栓23和承重装置3相连接的，故而在使用过程中连接螺栓23不会与承重装置3的上端相分离，码垛完成后，使用者可以用手抓住限制圆筒45向一侧转动让其通过限制圆筒45固定的一号支撑杆42能够进行活动，接着使用者抓住一号支撑杆42进行转动，使其通过二号支撑杆46连接在一号支撑杆42上的承重滚轮47替代支撑板41的位置，然后重新转动限制圆筒45使其对二号支撑杆46进行固定，接着用手推动该码垛机器人即可将其移动到下一个工作地点，因一号支撑杆42是通过转动轴43和承重架35相连接的，故而在推动一号支撑杆42时能够使其进行转动，较为实用。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种码垛机器人，包括码垛仪主体(1)，其特征在于：所述码垛仪主体(1)的下端设置有升高装置(2)，所述升高装置(2)的下端设置有承重装置(3)，所述承重装置(3)的下端设置有支撑装置(4)，所述码垛仪主体(1)的上端设置有活动机械臂(5)，所述活动机械臂(5)的一侧设置有承重臂(6)，所述承重臂(6)的下端设置有承载连接臂(7)，所述承载连接臂(7)的下端设置有机械爪(8)，所述机械爪(8)的外表面设置有防护装置(9)。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述升高装置(2)包括连接板(21)、圆形垫圈(22)、连接螺栓(23)、承重螺纹柱(24)、转动螺母(25)、承载圆盘(26)、衔接圆筒(27)，所述连接板(21)的上端外表面设置有圆形垫圈(22)，所述圆形垫圈(22)的上端外表面贯穿设置有连接螺栓(23)，所述连接板(21)的上端的圆形垫圈(22)的一侧设置有承重螺纹柱(24)，所述承重螺纹柱(24)的外侧的连接板(21)的上方设置有转动螺母(25)，所述承重螺纹柱(24)的外侧的转动螺母(25)的上端设置有承载圆盘(26)，所述承载圆盘(26)的上端的承重螺纹柱(24)的外侧设置有衔接圆筒(27)。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述承重装置(3)包括承重板(31)、承重手动伸缩杆(32)、连接圆柱(33)、拉动圆环(34)、承重架(35)、连接槽(36)、固定环(37)，所述承重板(31)的下端外表面设置有连接槽(36)，所述承重板(31)的一侧的连接槽(36)的内侧设置有承重手动伸缩杆(32)，所述承重手动伸缩杆(32)与连接槽(36)之间设置有固定环(37)，所述承重手动伸缩杆(32)的外表面通过固定环(37)与连接槽(36)的内侧外表面固定连接，所述承重手动伸缩杆(32)的数量为若干组，所述承重手动伸缩杆(32)的一侧设置有连接圆柱(33)，所述连接圆柱(33)的一侧设置有拉动圆环(34)，所述拉动圆环(34)的一侧外表面通过连接圆柱(33)与承重手动伸缩杆(32)的一侧外表面固定连接，所述拉动圆环(34)的外表面设置有防滑颗粒，所述承重手动伸缩杆(32)的下端设置有承重架(35)。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述支撑装置(4)包括支撑板(41)、一号支撑杆(42)、转动轴(43)、固定块(44)、限制圆筒(45)、二号支撑杆(46)、承重滚轮(47)，所述支撑板(41)的上端设置有一号支撑杆(42)，所述一号支撑杆(42)与承重架(35)之间设置有转动轴(43)，所述一号支撑杆(42)的上端外表面通过转动轴(43)与承重架(35)的下端外表面活动连接，所述承重架(35)的一侧外表面设置有固定块(44)，所述承重架(35)的外表面的固定块(44)的上端设置有限制圆筒(45)，所述一号支撑杆(42)的一侧设置有二号支撑杆(46)，所述二号支撑杆(46)的一侧设置有承重滚轮(47)。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述防护装置(9)包括橡胶套(91)、限制垫(92)、固定螺柱(93)、推动环(94)，所述橡胶套(91)的前端外表面设置有限制垫(92)，所述限制垫(92)的前端外表面贯穿设置有固定螺柱(93)，所述橡胶套(91)的内侧外表面通过固定螺柱(93)与机械爪(8)的外表面固定连接，所述橡胶套(91)与机械爪(8)的数量为若干组，所述橡胶套(91)的上端设置有推动环(94)。

6.根据权利要求2所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述连接板(21)的下端外表面通过连接螺栓(23)与承重装置(3)的上端外表面固定连接，所述转动螺母(25)的下端外表面通过承重螺纹柱(24)与连接板(21)的上端外表面固定连接，所述承重螺纹柱(24)的外置螺纹与转动螺母(25)的内置螺纹相互咬合。

7.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述码垛仪主体(1)与活动机械臂(5)之间设置有活动轴，所述码垛仪主体(1)的上端外表面通过活动轴与活动机械臂(5)的下端外表面活动连接，所述码垛仪主体(1)的下端外表面通过升高装置(2)与承重装置(3)的上端外表面活动连接，所述码垛仪主体(1)的外表面涂有防锈涂层。

8.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述防护装置(9)的上端外表面通过机械爪(8)与承载连接臂(7)的下端外表面固定连接，所述机械爪(8)的上端外表面通过承载连接臂(7)与承重臂(6)的下端外表面固定连接，所述承载连接臂(7)与承重臂(6)之间互为夹角最大一百八十度，最小九十度。

9.根据权利要求4所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述承重滚轮(47)的一侧外表面通过二号支撑杆(46)与一号支撑杆(42)的一侧外表面活动连接，所述二号支撑杆(46)的一侧外表面通过一号支撑杆(42)与支撑板(41)的上端外表面固定连接，所述支撑板(41)的下端外表面设置有防滑槽。