CN110525718B - 一种码垛机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明属于机械制造技术领域，具体的说是一种码垛机械手；包括旋转支架、控制箱、旋转臂和抓取单元；控制箱安装在旋转支架的端部，用于控制整个机械手的工作；旋转臂安装在控制箱的输出端；抓取单元铰接在旋转臂的端部，抓取单元包括连接杆、抓取平台和夹持组件；夹持组件包括螺旋轮、活塞缸、夹持杆和插齿；通过旋转支架、控制箱、旋转臂和抓取单元的配合实现对瓷砖的堆叠和移动减小瓷砖被磕碰的情况，由于活塞缸和弹簧均为弹性零部件，能够有效减小瓷砖在被夹持过程中所产生的刚性碰撞，减小瓷砖被磕碰的情况，提高了机械手的工作效率和工作效果，降低在瓷砖加工过程中的损坏成本，减小大量的人力物力。

Description

一种码垛机械手
技术领域
本发明属于机械制造技术领域，具体的说是一种码垛机械手。
背景技术
随着时代的发展，适用于常规规格的墙地砖行业的包装技术也日益催向成熟。但由于陶瓷砖应市场需求而产生的多规格，码垛要求不同等特性，常规的码垛装置难以适用于市场，造就了目前相当一部分的企业仍然采用传统人工码垛的方式，采用人工把包装完成的陶瓷砖按照要求摆放好，面对连续24小时工作的机器及其高效率的包装速度，打包工长时间处于高强工作状态，且人机本质区别，造成了人工码垛不能百分百满足要求且需要多人轮班替换以达到机械的包装速度，这无疑在当今科技兴国大环境推动下是不应该长期存在的；另外，由于瓷砖较脆，使得码垛机械手在对瓷砖进行堆叠时容易发生磕碰，从而造成瓷砖的损坏，影响到瓷砖的加工质量。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，解决由于瓷砖较脆，使得码垛机械手在对瓷砖进行堆叠时容易发生磕碰，从而造成瓷砖的损坏，影响到瓷砖的加工质量的问题；本发明提出了一种码垛机械手。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种码垛机械手，包括旋转支架、控制箱、旋转臂和抓取单元；所述控制箱安装在旋转支架的端部，用于控制整个机械手的工作；所述旋转臂安装在控制箱的输出端；所述抓取单元铰接在旋转臂的端部，抓取单元包括连接杆、抓取平台和夹持组件；所述连接杆一端铰接在旋转臂的端部，另一端转动连接在抓取平台上；所述抓取平台内设有空腔，且在侧壁上开有滑槽；所述夹持组件安装在空腔内，夹持组件包括螺旋轮、活塞缸、夹持杆和插齿；所述螺旋轮通过转轴连接在空腔的侧壁上，螺旋轮上连接有弧形气囊，且在空腔侧壁靠近弧形气囊处设有挤压杆，使得螺旋轮在转动过程中能够对弧形气囊产生挤压；所述活塞缸固定在空腔侧壁上，且活塞缸通过软管与弧形气囊连接；所述夹持杆滑动连接在滑槽内，且夹持杆一面侧壁与活塞缸输出端固连，另一面侧壁通过弹簧与空腔侧壁固连；所述插齿固定在夹持杆端部，用于夹持瓷砖；通过旋转支架、控制箱、旋转臂和抓取单元的配合实现对瓷砖的堆叠和移动；工作时，通过控制箱控制旋转支架和旋转臂的转动来控制抓取单元的抓取范围，当抓取平台到达指定位置，对瓷砖进行抓取时，通过控制箱控制螺旋轮转动，从而使得弧形气囊受到挤压杆的挤压，弧形气囊内的气体通过软管进入活塞缸产生气压，当活塞缸对夹持杆产生的压力大于弹簧的弹力时，夹持杆会分别向抓取平台两边移动，当夹持杆与滑槽的侧壁接触时，控制箱通过控制旋转支架和旋转臂来控制抓取平台的下移，当下移至指定位置时，再通过控制箱控制螺旋轮的回转，从而使得弧形气囊发生弹性恢复，则此时夹持杆所受的弹力大于活塞缸的压力，使得夹持杆分别向靠近中间的位置移动，从而对瓷砖进行抓取，由于在整个抓取动作中，活塞缸和弹簧均为弹性零部件，能够有效减小瓷砖在被夹持过程中所产生的刚性碰撞，减小瓷砖被磕碰的情况，提高了机械手的工作效率和工作效果，降低在瓷砖加工过程中的损坏成本，减小大量的人力物力。
优选的，所述抓取平台在靠近瓷砖的侧壁上滑动连接有吸盘柱；所述吸盘柱一端与螺旋轮接触，另一端安装有吸盘且伸出抓取平台能够与瓷砖接触，吸盘柱侧壁通过弹簧与空腔侧壁连接；通过螺旋轮和吸盘柱的配合实现对瓷砖的固定；工作时，当抓取平台下移至指定位置时，再通过控制箱控制螺旋轮的回转，从而使得弧形气囊发生弹性恢复，则此时夹持杆所受的弹力大于活塞缸的压力，使得夹持杆分别向靠近中间的方向移动，从而对瓷砖进行抓取，在螺旋轮回转的过程中，会对吸盘柱产生挤压，从而使得吸盘柱移动至吸盘与瓷砖表面接触，对瓷砖进行进一步的固定；由于瓷砖的表面较为光滑，使得在对瓷砖的抓取过程中，瓷砖之间会发生相互滑动，从而发生瓷砖滑脱的现象，因此吸盘能够对瓷砖进行有效的固定，提高了瓷砖在堆叠过程中的安全系数，有效减小瓷砖破碎的概率，减小瓷砖在加工过程中的损坏成本。
优选的，所述夹持杆侧壁通过弹簧连接有缓冲板，且缓冲板表面材料为弹性棉，通过缓冲板对瓷砖的夹持过程起到缓冲作用，从而减小瓷砖的磕碰；工作时，当抓取平台下移至指定位置时，再通过控制箱控制螺旋轮的回转，从而使得弧形气囊发生弹性恢复，则此时夹持杆所受的弹力大于活塞缸的压力，使得夹持杆分别向靠近中间的方向移动，从而对瓷砖进行抓取，在夹持杆向中间方向移动的过程中，首先由缓冲板与瓷砖进行接触，有效防止在弹簧的弹力作用下，若夹持杆直接与瓷砖接触时，由于夹持杆为刚性零部件，会对瓷砖侧壁造成较大的碰撞力，从而对瓷砖造成损坏，因此缓冲板能够有效的在对瓷砖夹持过程中的缓冲，减小瓷砖破碎的概率。
优选的，所述插齿的形状为开口的三角形，且插齿一端固定在夹持杆侧壁上，另一端与缓冲板端部接触，实现了既增强了缓冲板的缓冲作用，又保证了插齿与瓷砖之间的弹性接触；工作时，当夹持杆分别向靠近中间的方向移动时，先由缓冲板与瓷砖进行接触，当缓冲板受到压力发生移动时，会对插齿产生挤压，进一步的增强了缓冲板的缓冲效果，另外在插齿受挤压后，能够增强对瓷砖底端的支撑力，从而提高瓷砖在被机械手抓取过程中的稳定性，防止在移动过程中，瓷砖从抓取台上脱落，减小瓷砖被磕碰的情况，提高了机械手的工作效率和工作效果，降低在瓷砖加工过程中的损坏成本，减小大量的人力物力。
优选的，所述插齿下表面转动连接有滑轮，避免插齿下表面直接与瓷砖接触而造成磨损；工作时，在对瓷砖进行抓取时，当瓷砖数目超过机械手一次所能抓取的量时，需要进行分次抓取，因此在对瓷砖的抓取过程中，插齿下表面会与瓷砖直接接触，由于插齿表面较为粗糙，会对瓷砖表面产生较大磨损，从而影响到瓷砖的质量，当插齿下表面转动连接有滑轮后，使得插齿与瓷砖之间的滑动转换成滑轮在瓷砖上面的滚动，有效减小了对瓷砖的磨损情况，降低在瓷砖加工过程中的损坏成本，减小大量的人力物力。
优选的，所述夹持组件的个数为4个，且分别靠近抓取平台的四个拐角；所述插齿的宽度为10cm；通过夹持组件保证了瓷砖在被夹取过程中的平衡和稳定，防止瓷砖掉落而造成损坏；工作时，在对瓷砖的夹持过程中，由于瓷砖表面较光滑，会在机械手的移动过程中发生滑动，若瓷砖从机械手脱落后，会发生损坏，从而提高瓷砖的加工成本，因此，当夹持组件的个数为4个，插齿的宽度为10cm时，有效增强了瓷砖在夹持过程中的稳定性，能够对瓷砖进行有效的固定，提高了瓷砖在堆叠过程中的安全系数，有效减小瓷砖破碎的概率，减小瓷砖在加工过程中的损坏成本。
本发明的有益效果如下：
1.本发明所述的一种码垛机械手，通过旋转支架、控制箱、旋转臂和抓取单元的配合实现对瓷砖的堆叠和移动；能够有效减小瓷砖在被夹持过程中所产生的刚性碰撞，减小瓷砖被磕碰的情况。
2.本发明所述的一种码垛机械手，通过螺旋轮和吸盘柱的配合实现对瓷砖的固定；能够对瓷砖进行有效的固定，提高了瓷砖在堆叠过程中的安全系数，有效减小瓷砖破碎的概率，减小瓷砖在加工过程中的损坏成本。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明。
图1是本发明的立体图；
图2是本发明中抓取单元的剖视图；
图3是图2中的A处局部放大图；
图4是图2中的B处局部放大图；
图中：旋转支架1、控制箱2、旋转臂3、抓取单元4、连接杆41、抓取平台42、空腔421、滑槽422、吸盘柱423、吸盘424、夹持组件43、螺旋轮431、活塞缸432、夹持杆433、插齿434、弧形气囊435、挤压杆436、缓冲板437、滑轮438。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1至图4所示，本发明所述的一种码垛机械手，包括旋转支架1、控制箱2、旋转臂3和抓取单元4；所述控制箱2安装在旋转支架1的端部，用于控制整个机械手的工作；所述旋转臂3安装在控制箱2的输出端；所述抓取单元4铰接在旋转臂3的端部，抓取单元4包括连接杆41、抓取平台42和夹持组件43；所述连接杆41一端铰接在旋转臂3的端部，另一端转动连接在抓取平台42上；所述抓取平台42内设有空腔421，且在侧壁上开有滑槽422；所述夹持组件43安装在空腔421内，夹持组件43包括螺旋轮431、活塞缸432、夹持杆433和插齿434；所述螺旋轮431通过转轴连接在空腔421的侧壁上，螺旋轮431上连接有弧形气囊435，且在空腔421侧壁靠近弧形气囊435处设有挤压杆436，使得螺旋轮431在转动过程中能够对弧形气囊435产生挤压；所述活塞缸432固定在空腔421侧壁上，且活塞缸432通过软管与弧形气囊435连接；所述夹持杆433滑动连接在滑槽422内，且夹持杆433一面侧壁与活塞缸432输出端固连，另一面侧壁通过弹簧与空腔421侧壁固连；所述插齿434固定在夹持杆433端部，用于夹持瓷砖；通过旋转支架1、控制箱2、旋转臂3和抓取单元4的配合实现对瓷砖的堆叠和移动；工作时，通过控制箱2控制旋转支架1和旋转臂3的转动来控制抓取单元4的抓取范围，当抓取平台42到达指定位置，对瓷砖进行抓取时，通过控制箱2控制螺旋轮431转动，从而使得弧形气囊435受到挤压杆436的挤压，弧形气囊435内的气体通过软管进入活塞缸432产生气压，当活塞缸432对夹持杆433产生的压力大于弹簧的弹力时，夹持杆433会分别向抓取平台42两边移动，当夹持杆433与滑槽422的侧壁接触时，控制箱2通过控制旋转支架1和旋转臂3来控制抓取平台42的下移，当下移至指定位置时，再通过控制箱2控制螺旋轮431的回转，从而使得弧形气囊435发生弹性恢复，则此时夹持杆433所受的弹力大于活塞缸432的压力，使得夹持杆433分别向靠近中间的位置移动，从而对瓷砖进行抓取，由于在整个抓取动作中，活塞缸432和弹簧均为弹性零部件，能够有效减小瓷砖在被夹持过程中所产生的刚性碰撞，减小瓷砖被磕碰的情况，提高了机械手的工作效率和工作效果，降低在瓷砖加工过程中的损坏成本，减小大量的人力物力。
作为本发明的一种实施方式，所述抓取平台42在靠近瓷砖的侧壁上滑动连接有吸盘柱423；所述吸盘柱423一端与螺旋轮431接触，另一端安装有吸盘424且伸出抓取平台42能够与瓷砖接触，吸盘柱423侧壁通过弹簧与空腔421侧壁连接；通过螺旋轮431和吸盘柱423的配合实现对瓷砖的固定；工作时，当抓取平台42下移至指定位置时，再通过控制箱2控制螺旋轮431的回转，从而使得弧形气囊435发生弹性恢复，则此时夹持杆433所受的弹力大于活塞缸432的压力，使得夹持杆433分别向靠近中间的方向移动，从而对瓷砖进行抓取，在螺旋轮431回转的过程中，会对吸盘柱423产生挤压，从而使得吸盘柱423移动至吸盘424与瓷砖表面接触，对瓷砖进行进一步的固定；由于瓷砖的表面较为光滑，使得在对瓷砖的抓取过程中，瓷砖之间会发生相互滑动，从而发生瓷砖滑脱的现象，因此吸盘424能够对瓷砖进行有效的固定，提高了瓷砖在堆叠过程中的安全系数，有效减小瓷砖破碎的概率，减小瓷砖在加工过程中的损坏成本。
作为本发明的一种实施方式，所述夹持杆433侧壁通过弹簧连接有缓冲板437，且缓冲板437表面材料为弹性棉，通过缓冲板437对瓷砖的夹持过程起到缓冲作用，从而减小瓷砖的磕碰；工作时，当抓取平台42下移至指定位置时，再通过控制箱2控制螺旋轮431的回转，从而使得弧形气囊435发生弹性恢复，则此时夹持杆433所受的弹力大于活塞缸432的压力，使得夹持杆433分别向靠近中间的方向移动，从而对瓷砖进行抓取，在夹持杆433向中间方向移动的过程中，首先由缓冲板437与瓷砖进行接触，有效防止在弹簧的弹力作用下，若夹持杆433直接与瓷砖接触时，由于夹持杆433为刚性零部件，会对瓷砖侧壁造成较大的碰撞力，从而对瓷砖造成损坏，因此缓冲板437能够有效的在对瓷砖夹持过程中的缓冲，减小瓷砖破碎的概率。
作为本发明的一种实施方式，所述插齿434的形状为开口的三角形，且插齿434一端固定在夹持杆433侧壁上，另一端与缓冲板437端部接触，实现了既增强了缓冲板437的缓冲作用，又保证了插齿434与瓷砖之间的弹性接触；工作时，当夹持杆433分别向靠近中间的方向移动时，先由缓冲板437与瓷砖进行接触，当缓冲板437受到压力发生移动时，会对插齿434产生挤压，进一步的增强了缓冲板437的缓冲效果，另外在插齿434受挤压后，能够增强对瓷砖底端的支撑力，从而提高瓷砖在被机械手抓取过程中的稳定性，防止在移动过程中，瓷砖从抓取台上脱落，减小瓷砖被磕碰的情况，提高了机械手的工作效率和工作效果，降低在瓷砖加工过程中的损坏成本，减小大量的人力物力。
作为本发明的一种实施方式，所述插齿434下表面转动连接有滑轮438，避免插齿434下表面直接与瓷砖接触而造成磨损；工作时，在对瓷砖进行抓取时，当瓷砖数目超过机械手一次所能抓取的量时，需要进行分次抓取，因此在对瓷砖的抓取过程中，插齿434下表面会与瓷砖直接接触，由于插齿434表面较为粗糙，会对瓷砖表面产生较大磨损，从而影响到瓷砖的质量，当插齿434下表面转动连接有滑轮438后，使得插齿434与瓷砖之间的滑动转换成滑轮438在瓷砖上面的滚动，有效减小了对瓷砖的磨损情况，降低在瓷砖加工过程中的损坏成本，减小大量的人力物力。
作为本发明的一种实施方式，所述夹持组件43的个数为4个，且分别靠近抓取平台42的四个拐角；所述插齿434的宽度为10cm；通过夹持组件43保证了瓷砖在被夹取过程中的平衡和稳定，防止瓷砖掉落而造成损坏；工作时，在对瓷砖的夹持过程中，由于瓷砖表面较光滑，会在机械手的移动过程中发生滑动，若瓷砖从机械手脱落后，会发生损坏，从而提高瓷砖的加工成本，因此，当夹持组件43的个数为4个，插齿434的宽度为10cm时，有效增强了瓷砖在夹持过程中的稳定性，能够对瓷砖进行有效的固定，提高了瓷砖在堆叠过程中的安全系数，有效减小瓷砖破碎的概率，减小瓷砖在加工过程中的损坏成本。
工作时，通过控制箱2控制旋转支架1和旋转臂3的转动来控制抓取单元4的抓取范围，当抓取平台42到达指定位置，对瓷砖进行抓取时，通过控制箱2控制螺旋轮431转动，从而使得弧形气囊435受到挤压杆436的挤压，弧形气囊435内的气体通过软管进入活塞缸432产生气压，当活塞缸432对夹持杆433产生的压力大于弹簧的弹力时，夹持杆433会分别向抓取平台42两边移动，当夹持杆433与滑槽422的侧壁接触时，控制箱2通过控制旋转支架1和旋转臂3来控制抓取平台42的下移，当下移至指定位置时，再通过控制箱2控制螺旋轮431的回转，从而使得弧形气囊435发生弹性恢复，则此时夹持杆433所受的弹力大于活塞缸432的压力，使得夹持杆433分别向靠近中间的位置移动，从而对瓷砖进行抓取，由于在整个抓取动作中，活塞缸432和弹簧均为弹性零部件，能够有效减小瓷砖在被夹持过程中所产生的刚性碰撞，减小瓷砖被磕碰的情况，提高了机械手的工作效率和工作效果，降低在瓷砖加工过程中的损坏成本，减小大量的人力物力；当抓取平台42下移至指定位置时，再通过控制箱2控制螺旋轮431的回转，从而使得弧形气囊435发生弹性恢复，则此时夹持杆433所受的弹力大于活塞缸432的压力，使得夹持杆433分别向靠近中间的方向移动，从而对瓷砖进行抓取，在螺旋轮431回转的过程中，会对吸盘柱423产生挤压，从而使得吸盘柱423移动至吸盘424与瓷砖表面接触，对瓷砖进行进一步的固定；由于瓷砖的表面较为光滑，使得在对瓷砖的抓取过程中，瓷砖之间会发生相互滑动，从而发生瓷砖滑脱的现象，因此吸盘424能够对瓷砖进行有效的固定，提高了瓷砖在堆叠过程中的安全系数，有效减小瓷砖破碎的概率，减小瓷砖在加工过程中的损坏成本；当抓取平台42下移至指定位置时，再通过控制箱2控制螺旋轮431的回转，从而使得弧形气囊435发生弹性恢复，则此时夹持杆433所受的弹力大于活塞缸432的压力，使得夹持杆433分别向靠近中间的方向移动，从而对瓷砖进行抓取，在夹持杆433向中间方向移动的过程中，首先由缓冲板437与瓷砖进行接触，有效防止在弹簧的弹力作用下，若夹持杆433直接与瓷砖接触时，由于夹持杆433为刚性零部件，会对瓷砖侧壁造成较大的碰撞力，从而对瓷砖造成损坏，因此缓冲板437能够有效的在对瓷砖夹持过程中的缓冲，减小瓷砖破碎的概率；当夹持杆433分别向靠近中间的方向移动时，先由缓冲板437与瓷砖进行接触，当缓冲板437受到压力发生移动时，会对插齿434产生挤压，进一步的增强了缓冲板437的缓冲效果，另外在插齿434受挤压后，能够增强对瓷砖底端的支撑力，从而提高瓷砖在被机械手抓取过程中的稳定性，防止在移动过程中，瓷砖从抓取台上脱落，减小瓷砖被磕碰的情况，提高了机械手的工作效率和工作效果，降低在瓷砖加工过程中的损坏成本，减小大量的人力物力；在对瓷砖进行抓取时，当瓷砖数目超过机械手一次所能抓取的量时，需要进行分次抓取，因此在对瓷砖的抓取过程中，插齿434下表面会与瓷砖直接接触，由于插齿434表面较为粗糙，会对瓷砖表面产生较大磨损，从而影响到瓷砖的质量，当插齿434下表面转动连接有滑轮438后，使得插齿434与瓷砖之间的滑动转换成滑轮438在瓷砖上面的滚动，有效减小了对瓷砖的磨损情况，降低在瓷砖加工过程中的损坏成本，减小大量的人力物力；在对瓷砖的夹持过程中，由于瓷砖表面较光滑，会在机械手的移动过程中发生滑动，若瓷砖从机械手脱落后，会发生损坏，从而提高瓷砖的加工成本，因此，当夹持组件43的个数为4个，插齿434的宽度为10cm时，有效增强了瓷砖在夹持过程中的稳定性，能够对瓷砖进行有效的固定，提高了瓷砖在堆叠过程中的安全系数，有效减小瓷砖破碎的概率，减小瓷砖在加工过程中的损坏成本。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种码垛机械手，其特征在于：包括旋转支架(1)、控制箱(2)、旋转臂(3)和抓取单元(4)；所述控制箱(2)安装在旋转支架(1)的端部，用于控制整个机械手的工作；所述旋转臂(3)安装在控制箱(2)的输出端；所述抓取单元(4)铰接在旋转臂(3)的端部，抓取单元(4)包括连接杆(41)、抓取平台(42)和夹持组件(43)；所述连接杆(41)一端铰接在旋转臂(3)的端部，另一端转动连接在抓取平台(42)上；所述抓取平台(42)内设有空腔(421)，且在侧壁上开有滑槽(422)；所述夹持组件(43)安装在空腔(421)内，夹持组件(43)包括螺旋轮(431)、活塞缸(432)、夹持杆(433)和插齿(434)；所述螺旋轮(431)通过转轴连接在空腔(421)的侧壁上，螺旋轮(431)上连接有弧形气囊(435)，且在空腔(421)侧壁靠近弧形气囊(435)处设有挤压杆(436)，使得螺旋轮(431)在转动过程中能够对弧形气囊(435)产生挤压；所述活塞缸(432)固定在空腔(421)侧壁上，且活塞缸(432)通过软管与弧形气囊(435)连接；所述夹持杆(433)滑动连接在滑槽(422)内，且夹持杆(433)一面侧壁与活塞缸(432)输出端固连，另一面侧壁通过弹簧与空腔(421)侧壁固连；所述插齿(434)固定在夹持杆(433)端部，用于夹持瓷砖；通过旋转支架(1)、控制箱(2)、旋转臂(3)和抓取单元(4)的配合实现对瓷砖的堆叠和移动；
所述抓取平台(42)在靠近瓷砖的侧壁上滑动连接有吸盘柱(423)；所述吸盘柱(423)一端与螺旋轮(431)接触，另一端安装有吸盘(424)且伸出抓取平台(42)能够与瓷砖接触，吸盘柱(423)侧壁通过弹簧与空腔(421)侧壁连接；通过螺旋轮(431)和吸盘柱(423)的配合实现对瓷砖的固定；
所述夹持杆(433)侧壁通过弹簧连接有缓冲板(437)，且缓冲板(437)表面材料为弹性棉，通过缓冲板(437)对瓷砖的夹持过程起到缓冲作用，从而减小瓷砖的磕碰；
所述插齿(434)的形状为开口的三角形，且插齿(434)一端固定在夹持杆(433)侧壁上，另一端与缓冲板(437)端部接触，实现了既增强了缓冲板(437)的缓冲作用，又保证了插齿(434)与瓷砖之间的弹性接触；
所述插齿(434)下表面转动连接有滑轮(438)，避免插齿(434)下表面直接与瓷砖接触而造成磨损；
所述夹持组件(43)的个数为4个，且分别靠近抓取平台(42)的四个拐角；所述插齿(434)的宽度为10cm；通过夹持组件(43)保证了瓷砖在被夹取过程中的平衡和稳定，防止瓷砖掉落而造成损坏。
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