CN108792643A - 码垛机构及码垛系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种码垛机构及码垛系统，涉及输送设备的技术领域。所述的码垛机构，包括：支架、输送单元和滑块单元；所述支架能与机械手臂连接；所述输送单元设置在支架上，且所述输送单元能带动所述滑块单元相对所述支架做往复运动；所述滑块单元设有用于放置货物的托板。以缓解现有技术中存在的对于瓶类产品只能一瓶一瓶的抓取，抓取效率低的技术问题。

Description

码垛机构及码垛系统

技术领域

本发明涉及输送设备技术领域，尤其是涉及一种码垛机构及码垛系统。

背景技术

在机械包装领域中，饮料、矿泉水、酸奶或者其他类型的瓶装类产品，在制造生产中均为一瓶瓶生产，为方便产品的售卖及运输，在后续的包装过程中，需要将多瓶产品包膜成型后进行装箱，之后进行打包、捆扎、运输等工序，最后成为成型的包装产品，以便产品的运输。在产品打包到运输的过程中，产品需要由一箱码垛成多箱，最后共同打包，保证运输过程的产品的排列到位，实现较大的空间利用率。码垛器是实现码垛的重要装置，在产品包装及运输的过程中尤为重要。

现有的码垛器主要是由吸盘吸取器吸取一箱箱打包好的产品，最后实现多箱产品的码垛。码垛器采用机械化的方式实现产品的运输及码垛，实现产品由一箱码垛成多箱的搬运，最后共同打包，代替了以往的人工搬运，大大提高了生产线上的生产效率，节约了成本，避免了人力资源的浪费，给生产过程提供了便利。

现有的码垛器对于瓶类产品只能一瓶一瓶的抓取，进行搬运机械手方式的抓取范围较小，效率低。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种码垛机构，以缓解现有技术中存在的对于瓶类产品只能一瓶一瓶的抓取，抓取效率低的技术问题。

基于上述第一目的，本发明提供的码垛机构，包括：支架、输送单元和滑块单元；

所述支架能与机械手臂连接；

所述输送单元设置在支架上，且所述输送单元能带动所述滑块单元相对所述支架做往复运动；

所述滑块单元设有用于放置货物的托板。

作为进一步的技术方案，所述输送单元为带传动机构或链传动机构。

作为进一步的技术方案，所述带传动机构包括主动轮、从动轮和传送带，所述滑块单元与所述传送带固定连接；

或者，所述链传动机构包括主动轮、从动轮和链条，所述滑块单元与所述链条固定连接。

作为进一步的技术方案，所述输送单元通过电机带动。

作为进一步的技术方案，还包括夹紧单元，所述夹紧单元设置在所述支架的底部，

所述夹紧单元包括夹板和与所述夹板相连的气缸。

作为进一步的技术方案，所述夹紧单元设置为三个；

所述夹板为第一夹板、第二夹板和第三夹板，所述第一夹板和所述第二夹板平行设置，所述第三夹板分别与所述第一夹板和所述第二夹板垂直设置。

作为进一步的技术方案，还包括用于抓起垫板的吸盘组件，所述吸盘组件包括固定件和与所述固定件相连的吸盘；

所述固定件设置在所述支架的底部。

作为进一步的技术方案，所述吸盘组件包括第一吸盘组件和第二吸盘组件；

所述第一吸盘组件包括固定件和第一吸盘，所述固定件与所述支架固定连接，所述第一吸盘与所述固定件连接；

所述第二吸盘组件包括第一连接件、第二连接件和第二吸盘，所述第一连接件与所述滑块单元固定连接，所述第二连接件与所述第一连接件转动连接，所述第二吸盘与所述第二连接件固定连接。

作为进一步的技术方案，所述支架上设有机械手臂连接件，所述机械手臂连接件能与机械手臂连接。

本发明的第二目的在于提供一种码垛系统，以缓解现有技术中存在的对于瓶类产品只能一瓶一瓶的抓取，抓取效率低的技术问题。

基于上述第二目的，本发明提供的码垛系统，包括所述的码垛机构。

本发明带来的有益效果为：

本发明提供的码垛机构，包括：支架、输送单元和滑块单元；支架能与机械手臂连接；输送单元设置在支架上，且输送单元能带动滑块单元相对支架做往复运动；滑块单元设有用于放置货物的托板。使用时，散瓶在输送线上矩阵排列成型并输送到位，机器人手臂与支架连接，待码垛机构运动到第一预定位置，之后，滑块单元保持位置不动，机器人手臂带着码垛机构的支架向托板方向(第一方向)运动把散瓶刮到底托板上，然后，机器人手臂带动码垛机构移动到第二预定位置。放置时，支架保持位置不动，滑块单元相对支架向第一方向移动，滑块单元与支架错开，散瓶放入第二预定位置。之后，机器人手臂带着码垛机构回到第一预定位置。此时，完成第一次抓取。本发明提供的码垛机构可以一次完成多个瓶子的抓取，效率高，方便搬运。

另外，本发明还提供了一种码垛系统，包括所述的码垛机构。其中，码垛机构的结构、工作原理和有益效果已在码垛机构的有益效果中进行了详细说明，在此不再赘述。上述码垛系统与本发明提供的码垛机构相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的码垛机构第一个视角的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的码垛机构第二个视角的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的码垛机构第三个视角的结构示意图。

图标：1－支架；2－滑块单元；3－托板；4－主动轮；5－从动轮；6－传送带；7－夹板；8－气缸；9－固定件；10－第一吸盘；11－第一连接件；12－第二连接件；13－第二吸盘；14－机械手臂连接件。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供了一种码垛机构及码垛系统，下面给出多个实施例对本发明提供的码垛机构及码垛系统进行详细描述。

实施例一

如图1－3所示，本发明实施例一提供的码垛机构，包括：支架1、输送单元和滑块单元2；支架1能与机械手臂连接；输送单元设置在支架1上，且输送单元能带动滑块单元2相对支架1做往复运动；滑块单元2设有用于放置货物的托板3。

起始状态如图1所示，使用时，散瓶在输送线上矩阵排列成型并输送到位，机器人手臂与支架1连接，待码垛机构运动到第一预定位置，之后，滑块单元2保持位置不动，机器人手臂带着码垛机构的支架1向托板3方向(第一方向)运动把散瓶刮到底托板3上，然后，机器人手臂带动码垛机构移动到第二预定位置。放置时，支架1保持位置不动，滑块单元2相对支架1向第一方向移动，滑块单元2与支架1错开，散瓶放入第二预定位置。之后，机器人手臂带着码垛机构回到第一预定位置。此时，完成第一次抓取。本发明提供的码垛机构可以一次完成多个瓶子的抓取，效率高，方便搬运。

需要说明的是，输送单元可以固定在支架1上。滑块单元2与托板3固定连接。

还需要说明的是，本实施例中，托板3可以呈U形。

本实施例的可选方案中，输送单元为带传动机构或链传动机构。

本实施例的可选方案中，带传动机构包括主动轮4、从动轮5和传送带6，滑块单元2与传送带6固定连接。主动轮4与电机连接，电机带动主动轮4运动。

本实施例的可选方案中，链传动机构包括主动轮4、从动轮5和链条，滑块单元2与链条固定连接。主动轮4与电机连接，电机带动主动轮4运动。

本实施例的可选方案中，输送单元通过电机带动。

本实施例的可选方案中，还包括夹紧单元，夹紧单元设置在支架1的底部，夹紧单元包括夹板7和与夹板7相连的气缸8。

本实施例中，气缸8包括相互连接的缸体和活塞杆。其中，活塞杆与夹板7固定连接。缸体与支架1固定连接。

使用时，散瓶在输送线上矩阵排列成型并输送到位，机器人手臂与支架1连接，待码垛机构运动到第一预定位置，之后，滑块单元2保持位置不动，夹紧单元将散瓶夹紧，机器人手臂带着码垛机构的支架1向托板3方向(第一方向)运动把散瓶刮到底托板3上。然后，机器人手臂带动码垛机构移动到第二预定位置。放置时，支架1保持位置不动，滑块单元2向第一方向移动，当滑块单元2与支架1错开时，夹紧单元松开散瓶，散瓶放入第二预定位置。之后，机器人手臂带着码垛机构回到第一预定位置。此时，完成第一次抓取。本发明提供的码垛机构可以一次完成多个瓶子的抓取，效率高，方便搬运。

本实施例的可选方案中，夹紧单元设置为三个，每一个夹紧单元均包括一个气缸8和与气缸8相连的一个夹板7；夹板7为第一夹板7、第二夹板7和第三夹板7，第一夹板7和第二夹板7平行设置，第三夹板7分别与第一夹板7和第二夹板7垂直设置。

通过第一夹板7、第二夹板7和第三夹板7的共同作用，可以将散瓶夹紧，防止倒落。

需要说明的是，夹紧单元设置为四个。四个夹板7之间围成正方形。

本实施例的可选方案中，还包括用于抓起垫板的吸盘组件，吸盘组件包括固定件9和与固定件9相连的吸盘；固定件9设置在支架1的底部。

使用时，散瓶在输送线上矩阵排列成型并输送到位，机器人手臂与支架1连接，待码垛机构运动到第一预定位置，此时，支架1与滑块单元2错开，之后，滑块单元2保持位置不动，夹紧单元将散瓶夹紧，机器人手臂带着码垛机构的支架1向托板3方向(第一方向)运动把散瓶刮到底托板3上，同时，吸盘组件将垫板抓起。然后，机器人手臂带动码垛机构整体移动到第二预定位置。放置时，支架1保持位置不动，滑块单元2向第一方向移动，当滑块单元2与支架1错开时，夹紧单元松开散瓶，散瓶放入垫板上。完成一次循环。之后，机器人手臂带着码垛机构回到第一预定位置。此时，完成第一次抓取。本发明提供的码垛机构可以一次完成多个瓶子的抓取，效率高，方便搬运。

本实施例的可选方案中，吸盘组件包括第一吸盘10组件和第二吸盘13组件；第一吸盘10组件包括固定件9和第一吸盘10，固定件9与支架1固定连接，第一吸盘10与固定件9连接；第二吸盘13组件包括第一连接件11、第二连接件12和第二吸盘13，第一连接件11与滑块单元2固定连接，第二连接件12与第一连接件11转动连接，第二吸盘13与第二连接件12固定连接。

使用时，散瓶在输送线上矩阵排列成型并输送到位，机器人手臂与支架1连接，待码垛机构运动到第一预定位置，此时，支架1与滑块单元2错开，之后，滑块单元2保持位置不动，夹紧单元将散瓶夹紧，机器人手臂带着码垛机构的支架1向托板3方向(第一方向)运动把散瓶刮到底托板3上，同时，通过第一吸盘10组件和第二吸盘13组件将垫板抓起。然后，机器人手臂带动码垛机构整体移动到第二预定位置。放置时，支架1保持位置不动，滑块单元2向第一方向移动，当滑块单元2与支架1错开时，夹紧单元松开散瓶，散瓶放入垫板上。完成一次循环。之后，机器人手臂带着码垛机构回到第一预定位置。此时，完成第一次抓取。本发明提供的码垛机构可以一次完成多个瓶子的抓取，实现连续抓取，效率高，方便搬运。

本实施例的可选方案中，支架1上设有机械手臂连接件14，机械手臂连接件14能与机械手臂连接。

实施例二

本发明实施例二还提供了一种码垛系统，包括实施例一提供的码垛机构。其中，码垛机构的结构、工作原理和有益效果已在码垛机构的有益效果中进行了详细说明，在此不再赘述。上述码垛系统与本发明提供的码垛机构相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在上面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

Claims (10)

1.一种码垛机构，其特征在于，包括：支架、输送单元和滑块单元；

所述支架能与机械手臂连接；

所述输送单元设置在支架上，且所述输送单元能带动所述滑块单元相对所述支架做往复运动；

所述滑块单元设有用于放置货物的托板。

2.根据权利要求1所述的码垛机构，其特征在于，所述输送单元为带传动机构或链传动机构。

3.根据权利要求2所述的码垛机构，其特征在于，所述带传动机构包括主动轮、从动轮和传送带，所述滑块单元与所述传送带固定连接；

或者，所述链传动机构包括主动轮、从动轮和链条，所述滑块单元与所述链条固定连接。

4.根据权利要求1所述的码垛机构，其特征在于，所述输送单元通过电机带动。

5.根据权利要求1－4任一项所述的码垛机构，其特征在于，还包括夹紧单元，所述夹紧单元设置在所述支架的底部，

所述夹紧单元包括夹板和与所述夹板相连的气缸。

6.根据权利要求5所述的码垛机构，其特征在于，所述夹紧单元设置为三个；

所述夹板为第一夹板、第二夹板和第三夹板，所述第一夹板和所述第二夹板平行设置，所述第三夹板分别与所述第一夹板和所述第二夹板垂直设置。

7.根据权利要求1－4任一项所述的码垛机构，其特征在于，还包括用于抓起垫板的吸盘组件，所述吸盘组件包括固定件和与所述固定件相连的吸盘；

所述固定件设置在所述支架的底部。

8.根据权利要求7所述的码垛机构，其特征在于，所述吸盘组件包括第一吸盘组件和第二吸盘组件；

所述第一吸盘组件包括固定件和第一吸盘，所述固定件与所述支架固定连接，所述第一吸盘与所述固定件连接；

所述第二吸盘组件包括第一连接件、第二连接件和第二吸盘，所述第一连接件与所述滑块单元固定连接，所述第二连接件与所述第一连接件转动连接，所述第二吸盘与所述第二连接件固定连接。

9.根据权利要求1所述的码垛机构，其特征在于，所述支架上设有机械手臂连接件，所述机械手臂连接件能与机械手臂连接。

10.一种码垛系统，其特征在于，包括权利要求1－9任一项所述的码垛机构。