CN115649557A - 一种包装生产线 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种包装生产线，包括装箱设备和码垛设备，在装箱设备和码垛设备之间连接有输送带；装箱设备包括第一输送装置、第二输送装置、翻转装置和抓取组件，第一输送装置将水平输送的物料输送到翻转装置，翻转装置将物料翻转为竖直输送状态，并将竖直输送的物料输送到第二输送装置上；抓取组件抓取竖直状态的物料进行装箱，输送带将装箱完成的物料输送给码垛设备；码垛设备对包装箱进行夹持，能实现一体化自动化操作，且结构可靠。

Description

一种包装生产线

技术领域

本发明涉及硅片运输技术领域，具体涉及一种包装生产线。

背景技术

光伏硅片作为光伏产业中的一个重要部件，近年来作为全球发展比较快的新型产业，备受各界研究人员的关注，而光伏硅片由于其属于片状方形物品，一般是将多片光伏硅片放入到包装箱内，为了节省装箱占用空间，一般光伏硅片是竖直状态放入到包装箱内，所以光伏硅片的包装涉及输送、暂存、装箱和堆垛这四道工序；而这四个工序之间很多需要通过人工的方式进行转运，效率低下，具体包装过程为通过输送带将打包好的光伏硅片进行装箱；装箱完成后再进行堆垛；但是光伏硅片在生产过程是水平输送的，而光伏硅片在装箱时是竖直放置的，因此需要将光伏硅片从水平状态转换为竖直状态；然后将竖直状态的光伏硅片送入包装箱中；同时对于装箱完成的光伏硅片，需要通过机械臂对包装箱进行夹持；现有技术的将硅片从水平状态转换为竖直状态如中国专利申请号201820736785.2，公告日为2018.11.20的专利文献公开了光伏生产线上将组件由水平输入转换为竖直输出的设备；包括：机架、翻转架、翻转动力部分、同步两列输送部分、同步单列输送部分和滚轮部分；机架固定于地面，用于支撑设备；翻转架设置于机架上；翻转动力部分由固定于机架上的电机驱动第一齿轮带动固定于翻转架上的第二齿轮转动，从而将翻转架翻转90度，翻转动力部分还包括气缸，气缸其固定在机架上，以辅助翻转；同步两列输送部分固定于翻转架上，用于承接水平输送进设备的组件；同步单列输送部分固定于翻转架上，垂直于同步两列输送部分，用于承接翻转90度后竖直输送出设备的组件；滚轮部分固定于翻转架上，以防止翻转后的组件脱出设备，并辅助同步单列输送部分竖向输出组件。

但是该设备对翻转后的组件进行输送时，通过同步单列输送部分、夹紧气缸部分对组件纵向限位，通过滚轮部分、同步两列输送部分对组件横向限位，这样其它工位不方便与组件配合将组件取出；同时该设置通过翻转架进行翻转，同步两列输送部分、同步单列输送部分、滚轮部分和夹紧气缸部分都设置在翻转架上，当翻转架翻转时，翻转架上的其余结构都同步翻转；进而设备的结构连接复杂；并且不方便与后续输送装置对接，并且对于光伏硅片由于水平状态翻转为竖直状态之后，由于竖直状态的物料的重心较高，然后进行传输其很容易发生向前倾倒或向后倾倒的问题，从而使得翻转之后的物品不容易进行传输到抓取装置上。

现有机械臂夹持包装箱时，夹手夹持在包装箱的两侧，利用包装箱壁面与夹手之间的摩擦力夹起包装箱；由于其没有对包装箱的底部进行承托，在包装箱以及箱体物体的重力作用下，包装箱容易从夹手中脱落。

发明内容

本发明提供一种包装生产线，装箱设备将水平状态输送的物料翻转为竖直状态，结构简单，且能防止翻转之后的物料出现向前或向后倾倒的问题，传输可靠性好，然后对竖直状态的物料进行装箱；码垛设备夹持装箱完成的包装箱进行堆垛，能实现从光伏硅片存放、装箱以及码垛一体化自动操作。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种包装生产线，包括用于存储物料的立体仓库、用于将物料装入到包装箱内的装箱设备和用于对装有物料的包装箱进行码垛的码垛设备，在立体仓库的输出端与装箱设备的输入端之间设有用于将物料从立体仓库输入到装箱设备的输送组件，在装箱设备与码垛设备之间设有用于将装有物料的包装箱传送到码垛设备的输送带；

装箱设备包括机架、第一输送装置和第二输送装置，在第一输送装置和第二输送装置之间设有翻转装置；第一输送装置固定在机架上，第二输送装置活动设置机架上；

翻转装置包括翻转件；翻转件接收第一输送装置输送的水平输送的物料并对物料进行翻转使得翻转后的物料成竖直状态，同时将翻转后的物料转移到第二输送装置中；

所述第二输送装置靠近第一输送装置的一端与机架铰接，第二输送的另一端通过伸缩装置与机架连接，伸缩装置在输送竖直状态的物料时驱动第二输送装置向下摆动，使得第二输送装置与第一输送装置倾斜设置；在第二输送装置上设有活动的抵挡件，抵挡件靠近或远离第一输送装置移动用于对翻转后的物料进行抵挡；

在第二输送装置上方设有用于将竖直物料抓取到包装箱内进行装箱的抓取组件；

立体仓库包括提升装置、过渡装置和两层以上的第三输送装置，提升装置驱动过渡装置在两层以上的第三输送装置之间往复移动；

输送组件包括第四输送装置和一个以上的第一升降输送装置，相邻第一升降输送装置沿第四输送装置输送方向依次分布且与第三输送装置、第一输送装置位置对应。

以上设置，立体仓库对物料进行暂存，通过提升装置驱动过渡装置升降，过渡装置水平高度不同的第三输送装置之间往复移动，能将暂存在不同水平高度的第三输送装置上的物料转移到输送组件上；输送组件中第一升降输送装置可升降的设置在第四输送装置两侧；运送物料时，与第三输送装置对应的一第一升降输送装置升高到与最下层第三输送装置的相同高度，然后过渡装置将第三输送装置中的物料转移到一第一升级装置上，然后一第一升降输送装置下降使物料与第四输送装置接触；物料沿第四输送装置的长度方向进行运输；当物料输送到另一第一升级装置上方，另一第一升级装置升高到与装箱设备输入端的相同高度，然后将物料输送到装箱设备中。

装箱设备通过第一输送装置接收水平状态输送的物料并继续进行输送，翻转件接收第一输送装置输送的水平状态物料，通过翻转件翻转，物料从第一输送装置转移到第二输送装置上并从水平状态翻转为竖直状态；这样实现物料的翻转和转移。由于竖直状态的物料的重心较高；为了避免翻转后的物料在输送过程中发生摆动造成向前或向后倾倒；通过设置伸出装置驱动第二输送装置摆动，使得第二输送装置倾斜设置，防止由于竖直物料在启动过程中由于惯性作用出现向后倾倒的情况，同时通过抵挡件对物料进行抵挡；在重力作用下物料贴紧在抵挡件上，这样竖直状态输送的物料不会发生向前倾倒，同时能实现物料在倾斜的第二输送装置上移动，从而确保输送的稳定性。

当第二输送装置输送物料时，伸出装置驱动第二输送装置向下摆动，抵挡件向第一输送装置靠近；翻转装置为第二输送装置提供一物料后，通过抵挡件对物料进行抵挡，避免抵挡件在重力作用下倒下；然后抵挡件能向远离或靠近第一输送装置方向移动，从而在翻转一个物料之后抵挡件向远离第一输送装置方向移动一个物料的距离；进而复位后的翻转件能继续为第二输送装置提供物料；同时后方物料在重力作用下会与前方物料贴紧。

通过设置抓取组件取出第二输送装置上的物料进行装箱；然后装箱后的物料通过输送带输送到码垛设备上进行码垛操作，从而使得整个物料存放、装箱、码垛进行一体化自动操作。

进一步的，翻转装置还包括翻转驱动和翻转座；翻转座固定在机架上，翻转件转动设置翻转座上，翻转驱动与翻转件铰接并驱动翻转件相对翻转座进行转动；翻转件的一端伸入到第一输送装置的输出端内，翻转件的另一端伸入到第二输送装置的输入端内；翻转件包括第一翻转支架和第二翻转支架；第二翻转支架设置在第一翻转支架的一端且与第二翻转支架垂直设置；第一翻转支架伸入到第一输送装置的输出端中，用于接收第一输送装置的输送的物料并对物料进行承托；第二翻转支架伸入带第二输送装置的输入端中，用于沿物料的输送方向对物料进行限位并将物料转移到第二输送装置中。

以上设置，翻转件通过翻转驱动驱动进行翻转，结构可靠且简单，通过垂直设置的第一翻转支架和第二翻转支架，能对翻转前后的物料进行承托；翻转件翻转前，通过第二翻转支架对水平状态输送的物料进行限位，避免物料脱离第一输送装置；当物料输送到第一翻转支架上方时，第一翻转支架对物料进行承托，翻转件翻转带动物料同步翻转，当物料翻转为竖直状态时，第二翻转支架对物料进行承托；当物料与第二输送装置接触时，第二翻转支架上的物料转移到第二输送装置上。

进一步的，所述第一输送装置包括第一输送支架，在第一输送支架的两侧分别设有第一传动组件，在第一输送支架的一侧设有第一输送驱动，第一输送驱动与两第一传动组件连接；在第一输送支架靠近第二输送装置的一端上设有第一容置空间，第一容置空间用于容纳第一翻转支架；所述第二输送装置包括第二输送支架，在第二输送支架的两侧分别设有第二传动组件，在第二输送支架的一侧设有第二输送驱动，第二输送驱动与两第二传动组件连接，在第二输送支架靠近第一输送装置的一端设有第二容置空间，第二容置空间用于容纳第二翻转支架；所述第二输送支架的一端与机架铰接，第二输送支架的另一端与伸缩装置连接。

以上设置，通过第一传动组件对物料进行传输；通过第一容置空间对第一翻转支架进行避让；使的第一翻转支架能伸入到第一输送装置中。通过第二传动组件对物料进行传输；通过第二容置空间对第二翻转支架进行避让；使的第二翻转支架能伸入到第二输送装置中。

进一步的，在第二输送支架的两侧分别设有输送限位装置，输送限位装置靠近第一输送装置设置；输送限位装置包括限位驱动和限位件，限位驱动与限位件连接且用于驱动限位件伸出或缩回。

以上设置，通过限位装置对物料进行限位，当第二输送装置需要向靠近第一输送装置方向输送物料时，通过限位驱动带动限位件伸出对物料进行限位；当抓取装置下方的物料被抓取装箱后，第二输送装置将剩余的物料输送到抓取装置下方，实现对抓取装置供料。

进一步的，抓取组件包括横移装置、升降装置和抓取装置；横移装置固定在机架上，升降装置与横移装置连接，抓取装置与升降装置连接；升降装置用于驱动抓取装置沿纵向方向靠近或远离第二输送装置，抓取装置用于抓取第二输送装置上的物料；横移装置用于驱动抓取装置沿横向方向靠近或远离第二输送装置；

抓取装置包括抓取支撑件、抓取驱动装置和两个以上的抓取件；所述抓取支撑件与升降装置连接，其中一个抓取件固定在抓取支撑件底部，一个以上的抓取件滑动设置在抓取支撑件底部；在每个抓取件上设有转动的传动连杆，相邻传动连杆铰接设置；抓取驱动装置与其中一个滑动的抓取件连接；抓取驱动装置驱动相邻抓取件靠近或分离。

以上设置，通过横向装置实现抓取装置横向移动，升降装置实现抓取装置纵向移动；这样结构简单，可靠性高；

通过传动连杆进行传动，当一个可移动的抓取件移动时其会动其余可移动的抓取件同步移动；这样实现相邻抓取件同时靠近或同时分离。

进一步的，横移装置包括横移支架、横移驱动装置和横移传动件，横移支架与机架连接；在横移支架上设有横移盖板；横移驱动装置包括横移驱动电机、横移螺纹轴、横移滑轨和横移滑块；所述横移螺纹轴转动的设置在横移支架上，横移驱动电机设置在横移支架的一端且与横移螺纹轴连接。

横移传动件设有横移螺纹孔；横移传动件通过横移螺纹孔穿设在横移螺纹轴上；横移驱动电机通过横移螺纹轴驱动横移传动件移动；所述横移滑轨设有两个，两横移滑轨关于横移螺纹轴对称设置在横移支架上；所述横移滑块设有两个，两横移滑块关于横移螺纹孔对称设置在横移传动件上；横移滑块滑动设置在横移滑轨上；横移传动件与连接板的一侧连接，连接板的另一侧与升降装置连接。

进一步的，码垛设备包括机械臂，机械臂连接有夹持装置以及承托装置，承托装置包括承托件，承托件位于夹持装置的下方且与夹持装置转动连接，承托件的承托方向与夹持装置的夹持方向垂直设置。

以上设置，通过在夹持装置的下方设置承托件，在夹持装有物料的包装箱时通过承托件支撑包装箱的底部从而使得夹持更加可靠。

进一步的，承托装置还包括承托驱动和转动固定件，承托驱动的固定端与夹持装置的一侧连接，承托件位于夹持装置的下方且与承托驱动的活动端连接；承托驱动带动承托件靠近或远离夹持装置，靠近夹持装置的承托件与夹持装置之间形成夹持容置区域；转动固定件与承托驱动固定在夹持装置的同一侧且靠近承托驱动的活动端设置，转动固定件上设有转动连接轴，承托件与转动连接轴转动连接，承托驱动的活动端与承托件铰接；承托件包括支撑板，在支撑板上设有转动连接件、承托爪和铰接座；转动连接件穿设在转动连接轴上，承托驱动的活动端与铰接座铰接。

以上设置，码垛设备的夹持装置夹持包装箱的两侧时，承托驱动带动承托件向夹持装置靠近，通过承托件与夹持装置支架形成夹持容置区域，夹持容置区域用于容置被夹持的包装箱，向夹持装置靠近的承托件会与被夹持的包装箱的底部接触，进而承托件对包装箱的底部进行承托，这样既通过夹持装置与包装箱侧面之间的摩擦力夹起包装箱，也通过承托件抵挡抗包装箱自身的重力对包装箱进行承托；进而对包装箱的夹持效果好，包装箱不容易从夹持装置中脱落；同时承托装置的固定端与夹持装置连接，夹持装置与机械臂连接，当机械臂控制夹持装置移动时，承托装置跟随夹持装置同步移动，便于操作；包装箱存在堆叠放置的情况，上层包装箱的下方会存在大小相同的下层包装箱；当承托件在夹手装置上垂直活动，夹持包装箱时需要先将承托件远离夹持装置，然后再通过夹持装置夹持包装箱；但当承托件远离夹持装置时，下层包装箱会对承托件造成干涉；下层包装箱会阻挡承托件活动，进而造成承托件无法远离夹持装置，面对堆叠放置的包装箱无法进行夹持；通过承托件与转动固定件的转动连接轴活动连接，使承托件可相对夹手进行摆动；同时承托驱动与承托件的铰接，进而承托驱动控制承托件向上摆动时，承托件远离夹持装置；承托驱动控制承托件向下摆动时，承托件靠近夹持装置；这样夹持包装箱时，承托件向上摆动远离夹持装置，当夹持装置夹起包装箱后；承托件向下摆动靠近夹持装置且对包装箱的底部进行承托。承托件的活动与下层包装箱之间不会造成干涉。

进一步的，承托件包括支撑板，在支撑板上设有转动连接件、承托爪和铰接座；转动连接件穿设在转动连接轴上，承托驱动的活动端与铰接座铰接。

以上设置，转动连接件穿设在转动连接轴上实现支撑板与转动连接轴之间的转动连接；通过承托驱动的活动端与铰接座铰接，铰接座与支撑板连接，实现承托驱动的活动端与支撑板铰接。

进一步的，所述夹持装置包括夹持固定板、第一夹持件和第二夹持件，在夹持装置底部设有夹持驱动，第一夹持件固定在夹持固定板的一侧，第二夹持件通过夹持滑动装置滑动设置在夹持固定板的另一侧且与夹持驱动连接；所述承托装置设置在第二夹持件上。

以上设置，第一夹持件与夹持固定板之间固定连接，第二夹持件与与夹持固定板之间滑动连，通过夹持驱动带动第二夹持件靠近或远离第一夹持件；第二夹持件向第一夹持件靠近实现对包装箱的夹持，第二夹持件向第一夹持件远离实现松开对包装箱的夹持。

进一步的，在机械臂的下方设有夹手横移机构，夹手横移机构包括夹手横移底座，在夹手横移底座上设有夹手横移滑动座；在夹手横移滑动座与夹手横移底座之间连接有夹手横移滑动装置和夹手横移驱动装置；夹手横移驱动装置驱动夹手横移滑动座在夹手横移底座上移动，夹手横移滑动座与机械臂的底部连接。

以上设置，通过设置夹手横移机构实现机械臂的横移，便于夹持装置与不同位置的包装箱配配合。

附图说明

图1为本发明中装箱设备的立体示意图。

图2为本发明中装箱设备中机架的立体示意图。

图3为图2中t的放大图。

图4为本发明装箱设备中第二输送装置摆动前的示意图。

图5为本发明装箱设备中第二输送装置摆动后的示意图。

图6为本发明装箱设备中第一输送装置、第二输送装置、翻转装置和伸缩装置的立体示意图。

图7为本发明装箱设备中第一输送装置、第二输送装置、翻转装置和伸缩装置的分解图。

图8为本发明装箱设备中翻转装置翻转后的示意图。

图9为本发明装箱设备中翻转装置的分解图。

图10为本发明装箱设备中第一输送装置的立体示意图。

图11为本发明装箱设备中第二输送装置的立体示意图。

图12为本发明装箱设备中抓取组件的立体示意图。

图13为本发明装箱设备中抓取组件的分解图。

图14为本发明装箱设备中横移装置去除横移盖板后的分解图。

图15为本发明装箱设备中升降装置去除升降移动件后的示意图。

图16为本发明装箱设备中升降移动件的立体示意图。

图17为本发明装箱设备中抓取装置的分解图。

图18为本发明装箱设备中抓取支撑件的立体示意图。

图19为本发明装箱设备中抓取件的示意图。

图20为本发明的示意图。

图21为本发明中码垛设备的立体示意图。

图22为本发明码垛设备中承托件靠近夹持装置的示意图。

图23为本发明码垛设备中承托件远离夹持装置的示意图。

图24为本发明码垛设备中夹持装置的分解图。

图25为本发明码垛设备中夹持固定板与夹持滑动装置、夹持驱动的立体示意图。

图26为本发明码垛设备中第二夹持件与承托装置的立体示意图。

图27为本发明码垛设备中转动固定件与承托件的立体示意图。

图28为本发明码垛设备中夹手横移机构的示意图。

图29为本发明立体仓库的示意图。

图30为本发明立体仓库中提升装置和过渡装置的立体示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1-30所示：一种包装生产线，包括立体仓库D、装箱设备B和码垛设备A，在立体仓库与装箱设备之前设有输送组件E，在装箱设备B与码垛设备A之间设有输送带C。

参照图20所示：装箱设备B设置在输送带C的一侧，码垛设备A设置在输送带C的另一侧。在立体仓库D输出端和装箱设备B输入端的一侧设有输送组件E。图中K1为立体仓库D的输送方向，K2为输送组件E的输送方向，K3为装箱设备B的输送方向；K4为输送带C的输送方向。所述输送组件E包括第四输送装置E1和一个以上的第一升降输送装置E2，相邻第一升降输送装置E2沿第四输送装置E1输送方向依次分布。在本实施例中，第一升降输送装置E2设有两个，其中一个第一升降输送装置与立体仓库的第三输送装置对应；另一第一升降输送装置与装箱设备B的输入端对应。输送组件为现有技术，在中国申请号为202123309876.9，公告日为2022.5.27的专利文献公开了一种光伏行业硅片自动包装生产线；其公开了与本申请第四输送装置E1结构相同的“第四输送装置”、与第一升降输送装置E2结构相同的“第一升降输送装置”。通过立体仓库对物料进行暂存，通过提升装置驱动过渡装置升降，过渡装置水平高度不同的第三输送装置之间往复移动，能将暂存在不同水平高度的第三输送装置上的物料转移到输送组件上。

如图29和30所示：立体仓库D包括架体D0，在架体D0上设有两层以上的第三输送装置D1；在架体D0的两侧分别设有提升装置D2；在提升装置D2上设有过渡装置D3；提升装置D2驱动过渡装置D3在两层以上的第三输送装置D1之间往复移动。远离输送组件E设置的提升装置D2和过渡装置D3用于为第三输送装置D1提供物料；靠近输送组件E设置的提升装置D2和过渡装置D3用于将第三输送装置D1上的物料转移到输送组件E上。

如图30所示：所述提升装置D2包括提升支撑架D21，在提升支撑架的一侧设有提升滑块D22，在架体D0上设有提升滑轨D23，提升滑块D22滑动设置在提升滑轨D23上；在架体D0上还设有提升齿条D24；在提升支撑架D21上设有提升电机D25，提升电机D25连接有提升齿轮（图中未示出）；提升齿轮与提升齿条条D24啮合；所述过渡装置D3安装在提升支撑架条D21上；在本实施例中，过渡装置D3、第三输送装置D1都与第四输送装置E1结构相同。

如图1-19所示：装箱设备B包括机架1、第一输送装置2、第二输送装置3、翻转装置4、伸缩装置5和抓取组件6；所述第一输送装置2设置在机架1的一侧，第二输送装置3设置在机架1的另一侧，翻转装置4设置在第一输送装置2和第二输送装置3之间。所述抓取组件6设置在第一输送装置2上方，所述伸缩装置5设置在第一输送装置2下方且用于驱动第一输送装置2摆动。参照图20所示：第一升降输送装置E2的输出端与第一输送装置2的输入端对应。

如图7-9所示：翻转装置4包括翻转驱动41、翻转座42和翻转件43；翻转座42固定在机架1上，翻转件43转动设置翻转座42上，翻转驱动41与翻转件43铰接并驱动翻转件43相对翻转座42进行转动；翻转件43接收第一输送装置2输送的物料并对物料进行翻转，同时将翻转后的物料转移到第二输送装置3中。通过第一输送装置2接收水平状态输送的物料并继续进行输送，翻转件43接收第一输送装置2输送的水平状态物料，通过翻转驱动41带动翻转件43转动，物料从第一输送装置2转移到第二输送装置3上并从水平状态翻转为竖直状态；这样实现物料的翻转和转移。

参照图2所示：在机架1的一侧设有支撑板11，在支撑板11上设有穿孔12；一并参看图9所示：所述翻转座42包括翻转固定支座421和翻转转轴422；翻转固定支座421固定在支撑板11上，翻转转轴422转动的设置在翻转固定支座421上，在翻转转轴422上设有连接平面423，翻转件43与连接平面423连接，通过设置连接平面423增大翻转转轴422与翻转件43的接触面积，连接稳定。在本实施例中，翻转驱动41为气缸，翻转驱动41设置在支撑板11下方，翻转驱动41的固定端铰接在机架1上，翻转驱动41的活动端穿过穿孔12与翻转座42连接。

如图9所示：所述翻转件43包括第一翻转支架431和第二翻转支架432；第二翻转支架432设置在第一翻转支架431的一端且与第二翻转支架432垂直设置；第一翻转支架431伸入到第一输送装置2的输出端内且与连接平面423连接；第一翻转支架431用于接收第一输送装置2的输送的物料并对物料进行承托；第二翻转支架432伸入到第二输送装置3的输入端内，用于沿物料的输送方向对物料进行限位并将物料转移到第二输送装置3中。通过垂直设置的第一翻转支架431和第二翻转支架432，能对翻转前后的物料进行承托；翻转件43翻转前，通过第二翻转支架432对水平状态输送的物料进行限位，避免物料脱离第一输送装置2；当物料输送到第一翻转支架431上方时，第一翻转支架431对物料进行承托，翻转件43翻转带动物料同步翻转，当物料翻转为竖直状态时，第二翻转支架432对物料进行承托；当物料与第二输送装置3接触时，第二翻转支架432上的物料转移到第二输送装置3上。

如图1、2所示：第一输送装置2固定在支撑板11上，所述第二输送装置3靠近第一输送装置2的一端与支撑板11铰接，第二输送装置3的另一端通过伸缩装置5与机架1连接，伸缩装置5驱动第二输送装置3相对机架1进行摆动；在本实施例中，伸缩装置5为气缸，伸缩装置5的固定端与机架1铰接，伸缩装置5的活动端与第二输送装置3铰接。

如图7、11所示：所述第二输送装置3包括第二输送支架31和抵挡件32，在第二输送支架31的两侧分别设有第二传动组件33，在第二输送支架31的一侧设有第二输送驱动34，第二输送驱动34与一第二传动组件33连接；在第二输送支架31靠近第一输送装置2的一端设有第二容置空间35，第二容置空间35用于容纳第二翻转支架432。在第二输送装置3靠近第一输送装置2的一端设有铰接座36；铰接座固定在支撑板11铰接上；第二输送支架31转动设置在铰接座36上。所述第二输送支架31的一端与机架1铰接，第二输送支架31的另一端与伸缩装置5连接。通过第二传动组件33对物料进行传输；通过第二容置空间35对第二翻转支架432进行避让；使得第二翻转支架432能伸入到第二输送装置3中。

如图7、11所示：所述第二传动组件33包括传动轮一331、传动轮二332和第二传动皮带333；传动轮一331转动设置在第二输送支架31的一端，传动轮二332转动设置在第二输送支架31的另一端；第二传动皮带333套设在传动轮一331和传动轮二332上；第二输送驱动34包括传动轴341、第二输送电机342和第二输送皮带343；两传动轮一331通过传动轴341连接；第二输送电机342的输出端连接有驱动带轮344；在传动轴341上连接有从动带轮345；第二输送皮带343套设在驱动带轮344和从动带轮345上。本实施例中，传动轮一331的数量为两个，第二传动皮带333数量也为两个，两传动轮一331通过传动轴341连接；第二输送电机342带动两第二传动皮带333运动。所述设有抵挡件32设置在两第二传动皮带333上；抵挡件32靠近或远离第一输送装置2用于对物料进行抵挡。抵挡件32与第二传动皮带333连接，这样实现抵挡件32与第二传动皮带333同步移动。

在本实施例中，在第二输送支架31的一端设有第一传感器391，在第二输送支架31的另一端设有第二传感器392；第一传感器391用对抵挡件32向远离第一输送装置2方向移动进行限位；第二传感器392用对抵挡件32向靠近第一输送装置2方向移动进行限位。

由于竖直状态的物料的重心较高；为了避免翻转后的物料在输送过程中发生摆动造成向前或向后倾倒；在输送竖直状态的物料时，通过设置伸出装置驱动第二输送装置3向下摆动，使得第二输送装置3倾斜设置，同时抵挡件32向第一输送装置2靠近，然后翻转装置4向水平状态的物料翻转为竖直状态的物料，并将物料移动到第二传动皮带上；通过抵挡件32对物料进行抵挡；在重力作用下物料贴紧在抵挡件32上，这样竖直状态输送的物料不会发生倾倒，同时能实现物料在倾斜的第二输送装置3上移动。

如图7、11所示：在第二输送支架31的两侧分别设有护栏37和输送限位装置38，所述输送限位装置38设置在护栏37上。通过设置护栏37避免物料在第二输送装置3上掉落。

输送限位装置38靠近第一输送装置2设置；输送限位装置38包括限位驱动381和限位件382，限位驱动381与限位件382连接且用于驱动限位件382伸出或缩回。在本实施中，限位驱动381为旋转气缸，限位驱动381带动限位件382伸出的同时进行旋转；参照图11所示：限位件382为伸出状态；当限位驱动381伸出时，限位件382向靠近传动组件方向发生转动；当限位驱动381缩回时，限位件382向远离传动组件方向发生转动。

通过限位装置对物料进行限位，当第二输送装置3需要向靠近第一输送装置2方向输送物料时，通过限位驱动381带动限位件382伸出对物料进行限位；当抓取装置64下方的物料被抓取装箱后，第二输送装置3将剩余的物料输送到抓取装置64下方，实现对抓取装置64供料。

如图10和图11所示：所述第一输送装置2包括第一输送支架21，在第一输送支架21的两侧分别设有第一传动组件22，在第一输送支架21的一侧设有第一输送驱动23，第一输送驱动23与两第一传动组件22连接；在第一输送支架21靠近第二输送装置3的一端上设有第一容置空间24，第一容置空间24用于容纳第一翻转支架431。通过第一传动组件22对物料进行传输；通过第一容置空间24对第一翻转支架431进行避让；使的第一翻转支架431能伸入到第一输送装置2中。在本实施例中，第一传动组件22与第二传动组件33结构相同，第一输送驱动23与第二输送驱动结构相同。

参照图2、3所示：在第二输送装置3上方设有第一缓冲装置71；在第二输送装置3下方设有第二缓冲装置72，第一缓冲装置71和第二缓冲装置72都用于与第二输送支架31接触；伸缩装置5驱动第二输送支架31在第一缓冲装置71和第二缓冲装置72之间摆动。在本实施例中，第一缓冲装置71和第二缓冲装置72都是油压缓冲器。油压缓冲器为现有技术，在此不作累述。伸出装置驱动第二输送装置3向上摆动时，通过第一缓冲装置71对第二输送装置3进行减速缓冲；伸出装置驱动第二输送装置3向下摆动时，通过第二缓冲装置72对第二输送装置3进行减速缓冲。

如图1、12-19所示：抓取组件6包括横移装置61、升降装置63和抓取装置64；横移装置61固定在机架1上，升降装置63与横移装置61连接，抓取装置64与升降装置63连接；升降装置63用于驱动抓取装置64沿纵向方向靠近或远离第二输送装置3，抓取装置64用于抓取第二输送装置3上的物料；横移装置61用于驱动抓取装置64沿横向方向靠近或远离第二输送装置3。通过设置抓取组件6取出第二输送装置3上的物料进行装箱；同时通过横向装置实现抓取装置64横向移动，升降装置63实现抓取装置64纵向移动；这样结构简单，可靠性高。

如图13和图14所示：横移装置61包括横移支架611、横移驱动装置612和横移传动件613，横移支架611与机架连接；在横移支架611上设有横移盖板614；横移驱动装置612包括横移驱动电机6121、横移螺纹轴6122、横移滑轨6123和横移滑块6124；所述横移螺纹轴6122转动的设置在横移支架611上，横移驱动电机6121设置在横移支架611的一端且与横移螺纹轴6122连接。

横移传动件613设有横移螺纹孔6131；横移传动件613通过横移螺纹孔6131穿设在横移螺纹轴6122上；横移驱动电机6121通过横移螺纹轴6122驱动横移传动件613移动；所述横移滑轨6123设有两个，两横移滑轨6123关于横移螺纹轴6122对称设置在横移支架611上；所述横移滑块6124设有两个，两横移滑块6124关于横移螺纹孔6131对称设置在横移传动件613上；横移滑块6124滑动设置在横移滑轨6123上。横移传动件613与连接板62的一侧连接，连接板62的另一侧与升降装置63连接。

如图13、15、16所示：所述升降装置63包括升降支架631、升降驱动装置632和升降传动件633；所述升降支架631的一侧与连接板62连接；升降驱动装置632包括升降驱动电机6321、升降螺纹轴6322、升降滑轨6323和升降滑块6324；所述升降螺纹轴6322转动的设置在升降支架631上，升降驱动电机6321设置在升降支架631的一端且与升降螺纹轴6322连接。

升降传动件633包括升降支架631，在升降支架631的一侧设有升降螺纹孔6331；升降传动件633通过升降螺纹孔6331穿设在升降螺纹轴6322上；升降驱动电机6321通过升降螺纹轴6322驱动升降传动件633移动；所述升降滑轨6323设有两个，两升降滑轨6323关于升降螺纹轴6322对称设置在升降支架631上；所述升降滑块6324设有两个，两升降滑块6324关于升降螺纹孔6331对称设置在升降传动件633上；升降滑块6324滑动设置在升降滑轨6323上。升降支架631的一端与抓取装置64连接。

如图13、17-19所示：抓取装置64包括抓取支撑件641、抓取驱动装置642和两个以上的抓取件643；在本实施中，抓取件643设有六个；所述抓取支撑件641与升降支架631连接，在抓取装置64底部的一端设有限位块6411，在抓取装置64底部的另一端固定设有一抓取件643；在限位块6411与固定设置的抓取件643之间设有抓取移动滑轨6412，两个以上的抓取件643中至少有一个以上的抓取件643通过抓取移动滑块6413滑动设置在抓取移动滑轨6412上，两个以上的抓取件643中至少有一个抓取件643固定在抓取支撑件641上，在每个抓取件643上设有转动的传动连杆644，相邻传动连杆644铰接设置；抓取驱动装置642与其中一个滑动的抓取件643连接；抓取驱动装置642驱动相邻抓取件643靠近或分离。

在本实施例中，所述抓取驱动装置642包括抓取驱动电机6421、抓取驱动固定座6422、抓取驱动移动件6423、抓取移动安装座6424和抓取传动轴6425；抓取传动轴6425的一端与抓取驱动固定座6422转动连接，抓取传动轴6425的另一端与抓取移动安装座6424转动连接，抓取驱动电机6421安装在抓取移动安装座6424上且与抓取传动轴6425连接；抓取驱动电机6421驱动抓取传动轴6425转动。

抓取驱动移动件6423设有抓取移动螺纹孔（图中未示出），抓取驱动移动件6423通过抓取移动螺纹孔穿设在抓取传动轴6425上；抓取驱动电机6421驱动抓取驱动移动件6423靠近或远离抓取驱动固定座6422；抓取驱动移动件6423与其中一滑动设置的抓取件643连接。

当抓取驱动电机6421驱动抓取传动轴6425转动，由于抓取驱动移动件6423与抓取传动轴6425构成丝杆螺母结构从而使得抓取传动轴6425转动时使得抓取驱动移动件6423移动；从而抓取驱动移动件6423移动时，抓取驱动移动件6423带动一滑动设置的抓取件643移动，一滑动设置的抓取件643相对固定设置的滑动件移动，由于每个抓取件643都设置有传动连杆644且相互铰接，同时固定设置的抓取件643上的传动连杆644不能发生移动；当一滑动设置的抓取件643的传动连杆644发生移动，移动的传动连杆644会带动固定设置的抓取件643的传动连杆644发生摆动，这样当一个传动连杆644发生摆动时，所有抓取件643上的传动连杆644都会发生摆动。

参照图17所示：当抓取驱动移动件6423向抓取驱动固定座6422靠近时；固定设置的抓取件643上传动连杆644发生顺时针摆动时会驱动一滑动设置的抓取件643远离固定设置的抓取件643，一滑动设置的抓取件643上的传动连杆644发生顺时针摆动驱动另一滑动设置的抓取件643远离固定设置的抓取件643。

当抓取驱动移动件6423向抓取驱动固定座6422远离时；固定设置的抓取件643上传动连杆644发生逆时针摆动时会驱动一滑动设置的抓取件643靠近固定设置的抓取件643，一滑动设置的抓取件643上的传动连杆644发生逆时针摆动驱动另一滑动设置的抓取件643靠近固定设置的抓取件643。在本实施中，所述物料为光伏硅片；现有光伏硅片的包装箱（图中未示出）内设有两个以上间隔设置的容腔（图中未示出）；容腔用于容置光伏硅片；通过传动连杆644进行传动，当一个可移动的抓取件643移动时其会动其余可移动的抓取件643同步移动；这样实现相邻抓取件643同时靠近或同时分离。这样便于与包装箱的容腔对应。

如图19所示：所述抓取件643包括抓手驱动6431，在抓手驱动6431的两侧设有抓手夹板6432；所述抓手驱动6431为双向气缸；抓手驱动6431带动两抓手夹板6432相互靠近或相互远离。

如图21-28所示：码垛设备A包括机械臂A1、承托装置A2和夹手横移机构A3，机械臂A1安装在夹手横移机构A3上；机械臂A1连接有夹持装置A4，承托装置A2设置在夹持装置A4的一侧。

夹持装置A4包括夹持固定板A41、第一夹持件A42和第二夹持件A43，在夹持装置A4底部设有夹持驱动A44，第一夹持件A42固定在夹持固定板A41底部的一侧，第二夹持件A43通过夹持滑动装置A45滑动设置在夹持固定板A41的底部的另一侧且与夹持驱动A44连接。第一夹持件A42与夹持固定板A41之间固定连接，第二夹持件A43与与夹持固定板A41之间滑动连，通过夹持驱动A44带动第二夹持件A43靠近或远离第一夹持件A42；第二夹持件A43向第一夹持件A42靠近实现对包装箱的夹持，第二夹持件A43向第一夹持件A42远离实现松开对包装箱的夹持。

在本实施例中，如图25和图26所示：夹持驱动A44为气缸；第二夹持件A43的顶部设有滑动连接件A431，所述夹持滑动装置A45包括夹持滑轨A451和夹持滑块A452；所述夹持滑轨A451固定在夹持固定板A41底部，所述夹持滑块A452滑动设置在夹持滑轨A451上且与滑动连接件A431连接。通过滑动连接件A431与夹持滑块A452连接，夹持滑轨A451与夹持固定板A41连接，夹持滑块A452滑动设在夹持滑轨A451上，实现第二夹持件A43相对夹持固定板A41滑动，结构简单。

一并参看图22，承托装置A2包括承托驱动A21和承托件A22，承托驱动A21的固定端与第二夹持件A43的一侧连接，在本实施例中，所述承托驱动A21为气缸；承托驱动A21的固定端与第二夹持件A43的一侧铰接。承托件A22位于第二夹持件A43的下方且与承托驱动A21的活动端连接；承托驱动A21带动承托件A22靠近或远离第二夹持件A43，靠近第二夹持件A43的承托件A22与第一夹持件A42和第二夹持件A43之间形成夹持容置区域A46；承托件A22的承托方向与夹持装置A4的夹持方向垂直设置。承托件A22的承托方向与夹持装置A4的夹持方向垂直设置，且承托件A22位于夹持装置A4下方，当夹持装置A4夹持包装箱的两侧时，承托驱动A21带动承托件A22向夹持装置A4靠近，通过承托件A22与夹持装置A4支架形成夹持容置区域A46，夹持容置区域A46用于容置被夹持的包装箱，向夹持装置A4靠近的承托件A22会与被夹持的包装箱的底部接触，进而承托件A22对包装箱的底部进行承托，这样既通过夹持装置A4与包装箱侧面之间的摩擦力夹起包装箱，也通过承托件A22抵挡抗包装箱自身的重力对包装箱进行承托；进而对包装箱的夹持效果好，包装箱不容易从夹持装置A4中脱落；同时承托装置A2的固定端与夹持装置A4连接，夹持装置A4与机械臂A1连接，当机械臂A1控制夹持装置A4移动时，承托装置A2跟随夹持装置A4同步移动，便于操作。

在本实施例中，如图23所示：承托装置A2还包括转动固定件A23，转动固定件A23与承托驱动A21固定在夹持装置A4的同一侧且靠近承托驱动A21的活动端设置，转动固定件A23上设有转动连接轴A231，承托件A22与转动连接轴A231转动连接，承托驱动A21的活动端与承托件A22铰接。包装箱存在堆叠放置的情况，上层包装箱的下方会存在大小相同的下层包装箱；当承托件A22在夹手装置上竖直活动，夹持包装箱时需要先将承托件A22远离夹持装置A4，然后再通过夹持装置A4夹持包装箱；但当承托件A22远离夹持装置A4时，下层包装箱会对承托件A22造成干涉；下层包装箱会阻挡承托件A22活动，进而造成承托件A22无法远离夹持装置A4，面对堆叠放置的包装箱无法进行夹持；通过承托件A22与转动固定件A23的转动连接轴A231活动连接，使承托件A22可相对夹手进行摆动；同时承托驱动A21与承托件A22的铰接，进而承托驱动A21控制承托件A22向上摆动时，承托件A22远离夹持装置A4；承托驱动A21控制承托件A22向下摆动时，承托件A22靠近夹持装置A4；这样夹持包装箱时，承托件A22向上摆动远离夹持装置A4，当夹持装置A4夹起包装箱后；承托件A22向下摆动靠近夹持装置A4且对包装箱的底部进行承托。承托件A22的活动与下层包装箱之间不会造成干涉。

一并参看图27所示：转动固定件A23包括两个转动固定座A232，两个转动固定座A232固定在第二夹持件A43上；所述转动连接轴A231连接在两转动固定座A232之间；所述承托件A22包括支撑板A221，在支撑板A221上设有转动连接件A222、承托爪A223和铰接座A224；转动连接件A222和承托爪A223设有两个以上，在本实施例中，转动连接件A222设有两个，承托爪A223设有六个。

所述转动连接件A222设有转动连接孔（图中未示出），转动连接件A222通过转动连接孔穿设在转动连接轴A231上，铰接座A224位于两转动连接件A222之间；承托驱动A21的活动端与铰接座A224铰接。转动连接件A222穿设在转动连接轴A231上实现支撑板A221与转动连接轴A231之间的转动连接；通过承托驱动A21的活动端与铰接座A224铰接，铰接座A224与支撑板A221连接，实现承托驱动A21的活动端与支撑板A221铰接。

承托爪A223包括承托固定部A225和承托接触部A226，承托固定部A225与承托接触部A226连接且垂直设置，承托固定部A225与支撑板A221连接，承托接触部A226位于第二夹持件A43下方且向第一夹持件A42延伸。承托接触部A226用于对包装箱进行承托。

夹手横移机构A3包括夹手横移底座A31，在夹手横移底座A31上设有夹手横移滑动座A32；在夹手横移滑动座A32与夹手横移底座A31之间连接有夹手横移滑动装置和夹手横移驱动装置；夹手横移驱动装置驱动夹手横移滑动座A32在夹手横移底座A31上移动，夹手横移滑动座A32与机械臂A1的底部连接。

如图28所示：所述夹手横移滑动装置包括夹手横移滑轨A33和夹手横移滑块A34；夹手横移滑轨A33固定在夹手横移底座A31上，夹手横移滑块A34固定在夹手横移滑动座A32上且滑动设置在夹手横移滑轨A33上；所述夹手横移驱动装置包括夹手横移电机A35和夹手横移齿条A36，夹手横移齿条A36固定在夹手横移底座A31上且位于一夹手横移滑动装置的一侧，夹手横移电机A35固定在夹手横移滑动座A32上，夹手横移电机A35的输出端向夹手横移底座A31延伸，在夹手横移电机A35的输出端上设有夹手横移齿轮A37，夹手横移齿轮A37与夹手横移齿条A36啮合；通过夹手横移电机A35驱动夹手横移齿轮A37旋转进行带动夹手横移滑动座A32在夹手横移底座A31上滑动。通过设置夹手横移机构A3实现机械臂A1的横移，便于夹持装置A4与不同位置的包装箱配配合。在本实施例中，机械臂A1为底部具有回转结构的关节机械臂；机械臂A1为现有技术，在此不作累述。

在本实施例中，如图22和图23、图26所示：第一夹持件A42与夹持固定板A41之间、第二夹持件A43与滑动连接件A431之间连接有筋板A47。这样加强第一夹持件A42与夹持固定板A41之间、第二夹持件A43与滑动连接件A431之间的连接强度。

在本实施例中，如图22所示：在第一夹持件A42和第二夹持件A43的相对一侧上设有柔性件A48，柔性件A48为橡胶。通过设置柔性件A48与坯体接触，避免造成包装箱磨损。

本发明的包装生产线的工作方法，包括以下步骤：

S0、与第三输送装置D1对应的一第一升降输送装置E2升高到与最下层第三输送装置的相同高度；靠近输送组件E的提升装置驱动过渡装置D3移动到与一第三输送装置相同高度，然后将该第三输送装置上的物料转移到过渡装置D3上，然后提升装置D2驱动过渡装置D3移动到与第一升降输送装置E3的相同高度；过渡装置将物料输送到一第一升降输送装置上；然后过渡装置将第三输送装置中的物料转移到一第一升级装置上，然后一第一升降输送装置下降使物料与第四输送装置接触；物料沿第四输送装置的长度方向进行运输；当物料输送到另一第一升级装置上方，另一第一升级装置升高到与第一输装置的输入端的相同高度。

S1、翻转驱动41缩回，第一翻转支架431的水平高度位于第一输送装置2的第一传动组件22的水平高度下方；通过第一输送装置2接收第一升级装置上水平状态输送的物料并对物料进行继续输送；当物料与第二翻转支架432接触；第二翻转支架432限制物料继续移动。

S2、伸出装置缩回；第二输送装置3向下摆动，当第二输送支架31与第二缓冲装置72接触，第二输送装置3停止摆动动作；参展图11所示：然后第二输送电机342沿驱动第二传动皮带333沿逆时针运动，抵挡件32向第一输送装置2靠近，当第二传感器392检测到抵挡件32，第二输送电机停止动作。

S3、翻转驱动41伸出；翻转件43进行翻转；第一翻转支架431向靠近第二输送装置3方向摆动；水平状态的物料被翻转为竖直状态，同时第一输送装置2上的物料被移动第二输送装置3的第二传动组件33上。

S4、参展图11所示：第二输送电机342驱动第二传动皮带333沿顺时针运动，使抵挡件32向远离第一输送装置2方向移动一个物料的距离；然后第二输送电机停止动作。然后翻转装置4复位；第一输送装置2再次接收下一物料，并继续通过翻转装置4为第二输送装置3提供物料；方物料在重力作用下会与前方物料贴紧。

S4.1、重复S4，直到第一传感器391检测到抵挡件32，抵挡件32停止移动，此时再次为第二输送装置3提供最后一个物料；然后伸出装置伸出，第二输送装置3向上摆动，当第二输送支架31与第一缓冲装置71接触，第二输送装置3停止摆动动作。

S5、横移装置61驱动抓取件643移动到物料上方；抓手驱动6431控制两抓取夹板远离；然后升降转驱动抓取件643向物料靠近；然后抓手驱动6431控制两抓取夹板远离靠近夹住物料；然后升降装置63装置复位，通过抓取件643取走与抓取件643数量对应的物料。

S6、伸出装置缩回；第二输送装置3向下摆动，当第二输送支架31与第二缓冲装置72接触，第二输送装置3停止摆动动作；然后限位驱动381伸出限位件382；然后参展图11所示：然后第二输送电机沿驱动第二传动皮带333沿逆时针运动，当物料与限位件382接触，限位件382对物料进行限位，避免物料继续移动。

S7、在第二输送带上设置包装箱，且将包装箱移动到与横移装置对应的位置，然后第二输送带停止动作。

S8、横移装置61继续沿横向方向移动将物料移动到包装箱上方；通过抓取驱动装置642驱动相邻抓取件643相互分离；使每个抓取件643夹取的一物料与包装箱的一容腔对应；然后通过升降装置63移动，使物料的一端容置在容腔内；然后抓取件643松开对物料的夹持；当抓取组件6将物料转移到包装箱后，再次移动到第二输送上方，继续夹取第二输送装置3上的剩余物料，并将剩余物料移到包装箱内。

S9、当包装箱的容腔被填满后，进行S10。

S10、在包装箱上盖合箱盖。

S11、将装有光伏硅片的包装箱输送到预设目标点；同时重复S1-S10，接收新的物料并进行翻转，将新的物料装填到新的包装箱内。

S12、承托驱动A21缩回，承托驱动A21带动承托件A22移动，承托接触部A226向远离夹持装置A4方向摆；夹持驱动A44伸出，夹持驱动A44带动第二夹持件A43远离第一夹持件A42；夹持容置区域A46打开。

S13、夹手横移机构A3和机械臂A1动作，使夹持装置A4与预设目标点上的包装箱对应。

S14、第一夹持件A42和第二夹持件A43移动到包装箱的侧面；然后夹持驱动A44缩回，夹持驱动A44带动第二夹持件A43向第一夹持件A42靠近，第二夹持件A43和第二夹持件A43包装箱的侧面夹紧；夹持装置A4夹紧包装箱。

S15、机械臂A1带动夹持装置A4上移。

S16、承托驱动A21伸出，承托驱动A21带动承托件A22移动，承托接触部A226向靠近夹持装置A4方向摆动，承托接触部A226与被夹持包装箱的底部接触，承托件A22对包装箱的底部进行承托。

S17、夹手横移机构A3和机械臂A1动作将包装箱移动到指定区域的上方。

S18、承托驱动A21带动承托件A22移动，承托接触部A226向远离夹持装置A4方向摆动；承托件A22松开对被夹持包装箱的承托。

S19、机械臂A1带动夹持装置A4下移，当被夹持的包装箱与下方的支撑物接触；然后夹持驱动A44伸出，夹持驱动A44带动第二夹持件A43远离第一夹持件A42；夹持装置A4松开对包装箱的夹持。

S20、重复S12-S19，驱动夹持设备对预设目标点上的另一包装箱进行夹持，并将夹持到的包装箱移动到指定区域的包装箱的上方。

Claims (10)

1.一种包装生产线，其特征在于：包括用于存储物料的立体仓库、用于将物料装入到包装箱内的装箱设备和用于对装有物料的包装箱进行码垛的码垛设备，在立体仓库的输出端与装箱设备的输入端之间设有用于将物料从立体仓库输入到装箱设备的输送组件，在装箱设备与码垛设备之间设有用于将装有物料的包装箱传送到码垛设备的输送带；

装箱设备包括机架、第一输送装置和第二输送装置，在第一输送装置和第二输送装置之间设有翻转装置；第一输送装置固定在机架上，第二输送装置活动设置机架上；

翻转装置包括翻转件；翻转件接收第一输送装置输送的水平输送的物料并对物料进行翻转使得翻转后的物料成竖直状态，同时将翻转后的物料转移到第二输送装置中；

所述第二输送装置靠近第一输送装置的一端与机架铰接，第二输送的另一端通过伸缩装置与机架连接，伸缩装置在输送竖直状态的物料时驱动第二输送装置向下摆动，使得第二输送装置与第一输送装置倾斜设置；在第二输送装置上设有活动的抵挡件，抵挡件靠近或远离第一输送装置移动且用于对翻转后的物料进行抵挡；

在第二输送装置上方设有用于将竖直物料抓取到包装箱内进行装箱的抓取组件；

立体仓库包括提升装置、过渡装置和两层以上的第三输送装置，提升装置驱动过渡装置在两层以上的第三输送装置之间往复移动；

输送组件包括第四输送装置和一个以上的第一升降输送装置，相邻第一升降输送装置沿第四输送装置输送方向依次分布且与第三输送装置、第一输送装置位置对应。

2.根据权利要求1所述的一种包装生产线，其特征在于：翻转装置还包括翻转驱动和翻转座；翻转座固定在机架上，翻转件转动设置翻转座上，翻转驱动与翻转件铰接并驱动翻转件相对翻转座进行转动；翻转件的一端伸入到第一输送装置的输出端内，翻转件的另一端伸入到第二输送装置的输入端内；

翻转件包括第一翻转支架和第二翻转支架；第二翻转支架设置在第一翻转支架的一端且与第二翻转支架垂直设置；第一翻转支架伸入到第一输送装置的输出端中，用于接收第一输送装置的输送的物料并对物料进行承托；第二翻转支架伸入带第二输送装置的输入端中，用于沿物料的输送方向对物料进行限位并将物料转移到第二输送装置中。

3.根据权利要求2所述的一种包装生产线，其特征在于：所述第一输送装置包括第一输送支架，在第一输送支架的两侧分别设有第一传动组件，在第一输送支架的一侧设有第一输送驱动，第一输送驱动与两第一传动组件连接；在第一输送支架靠近第二输送装置的一端上设有第一容置空间，第一容置空间用于容纳第一翻转支架；所述第二输送装置包括第二输送支架，在第二输送支架的两侧分别设有第二传动组件，在第二输送支架的一侧设有第二输送驱动，第二输送驱动与两第二传动组件连接，在第二输送支架靠近第一输送装置的一端设有第二容置空间，第二容置空间用于容纳第二翻转支架；所述第二输送支架的一端与机架铰接，第二输送支架的另一端与伸缩装置连接。

4.根据权利要求3所述的一种包装生产线，其特征在于：在第二输送支架的两侧分别设有输送限位装置，输送限位装置靠近第一输送装置设置；输送限位装置包括限位驱动和限位件，限位驱动与限位件连接且用于驱动限位件伸出或缩回。

5.根据权利要求1所述的一种包装生产线，其特征在于：抓取组件包括横移装置、升降装置和抓取装置；横移装置固定在机架上，升降装置与横移装置连接，抓取装置与升降装置连接；升降装置用于驱动抓取装置沿纵向方向靠近或远离第二输送装置，抓取装置用于抓取第二输送装置上的物料；横移装置用于驱动抓取装置沿横向方向靠近或远离第二输送装置；

抓取装置包括抓取支撑件、抓取驱动装置和两个以上的抓取件；所述抓取支撑件与升降装置连接，其中一个抓取件固定在抓取支撑件底部，一个以上的抓取件滑动设置在抓取支撑件底部；在每个抓取件上设有可转动的传动连杆，相邻传动连杆铰接设置；抓取驱动装置与其中一个滑动的抓取件连接；抓取驱动装置驱动相邻抓取件靠近或分离。

6.根据权利要求5所述的一种包装生产线，其特征在于：横移装置包括横移支架、横移驱动装置和横移传动件，横移支架与机架连接；在横移支架上设有横移盖板；横移驱动装置包括横移驱动电机、横移螺纹轴、横移滑轨和横移滑块；所述横移螺纹轴转动的设置在横移支架上，横移驱动电机设置在横移支架的一端且与横移螺纹轴连接；

横移传动件设有横移螺纹孔；横移传动件通过横移螺纹孔穿设在横移螺纹轴上；横移驱动电机通过横移螺纹轴驱动横移传动件移动；所述横移滑轨设有两个，两横移滑轨关于横移螺纹轴对称设置在横移支架上；所述横移滑块设有两个，两横移滑块关于横移螺纹孔对称设置在横移传动件上；横移滑块滑动设置在横移滑轨上；横移传动件与连接板的一侧连接，连接板的另一侧与升降装置连接。

7.根据权利要求1所述的一种包装生产线，其特征在于：其特征在于：码垛设备包括机械臂，机械臂连接有夹持装置以及承托装置，承托装置包括承托件，承托件位于夹持装置的下方且与夹持装置转动连接，承托件的承托方向与夹持装置的夹持方向垂直设置。

8.根据权利要求7所述的一种包装生产线，其特征在于：承托装置还包括承托驱动和转动固定件，承托驱动的固定端与夹持装置的一侧连接，承托件位于夹持装置的下方且与承托驱动的活动端连接；承托驱动带动承托件靠近或远离夹持装置，靠近夹持装置的承托件与夹持装置之间形成夹持容置区域；转动固定件与承托驱动固定在夹持装置的同一侧且靠近承托驱动的活动端设置，转动固定件上设有转动连接轴，承托件与转动连接轴转动连接，承托驱动的活动端与承托件铰接；承托件包括支撑板，在支撑板上设有转动连接件、承托爪和铰接座；转动连接件穿设在转动连接轴上，承托驱动的活动端与铰接座铰接。

9.根据权利要求7所述的一种包装生产线，其特征在于：所述夹持装置包括夹持固定板、第一夹持件和第二夹持件，在夹持装置底部设有夹持驱动，第一夹持件固定在夹持固定板的一侧，第二夹持件通过夹持滑动装置滑动设置在夹持固定板的另一侧且与夹持驱动连接；所述承托装置设置在第二夹持件上。

10.根据权利要求1所述的一种包装生产线，其特征在于：在机械臂的下方设有夹手横移机构，夹手横移机构包括夹手横移底座，在夹手横移底座上设有夹手横移滑动座；在夹手横移滑动座与夹手横移底座之间连接有夹手横移滑动装置和夹手横移驱动装置；夹手横移驱动装置驱动夹手横移滑动座在夹手横移底座上移动，夹手横移滑动座与机械臂的底部连接。

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