CN107521782A - 一种装托工艺 - Google Patents

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CN107521782A CN201710906691.5A CN201710906691A CN107521782A CN 107521782 A CN107521782 A CN 107521782A CN 201710906691 A CN201710906691 A CN 201710906691A CN 107521782 A CN107521782 A CN 107521782A
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黄松
朱报兴
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Foshan Songchuan Machinery & Equipment Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种装托工艺，属于产品包装加工技术领域，其特征在于，包括以下步骤：a、通过装托装置的托盒取放机将托盒取出，将取出的托盒置于链排输送部件上进行输送；b、开启物料整理部件，物料整理部件将物料整理后通过物料输送部件输送至物料待取工位上；c、物料待取工位上的二轴并联机器人抓取物料并将物料放入链排输送部件上的托盒内；d、盛装物料的托盒再由链排输送部件输送至包装机，包装机完成包装。本发明能够快速的取出托盒并放置在链排输送部件上进行输送，通过二轴并联机器人能够精准的将物料放进托盒内，再传输至包装机完成后序包装，包装连续性强，极大的提高了包装效率。

Description

一种装托工艺
技术领域
本发明涉及到产品包装加工技术领域，尤其涉及一种装托工艺。
背景技术
现代包装行业中，尤其是在对月饼、糕点等食品进行包装时，通常会采用独立的包装，这些产品生产出来以后，首先需要将其装入托盒内，然后再包装起来，从而完成产品的独立包装。
传统的包装方法是人工将托盒排放在装托机的托盒输送带上或是采用机械式取放托盒机构将托盒放置在托盒输送带上，经托盒输送带将托盒运输到待装工位上；这种机械式取放托盒机构通过回转式圆弧运动对托盒进行吸附和放置，其无论是从托盒料仓取托盒，还是将托盒放置在托盒输送带上，都会有较大的行程，影响效率；同时，诸如月饼、糕点等物料再通过人工装入位于待装工位上的托盒内，或是采用另一条高于托盒输送带的物料输送带将物料输送到托盒上方，再通过推料杆将物料推动跌落至托盒内，进而完成后序的包装。
公开号为CN 203473268U，公开日为2014年03月12日的中国专利文献公开了一种物料自动装托盒机，包括驱动装置、设置在驱动装置上方的托盒输送平台以及设置在托盒输送平台上方的物料平台，所述驱动装置包括传动机构以及与传动机构驱动连接的输送链条，在所述输送链条上设置有若干推料杆，在所述托盒输送平台和物料平台上、沿推料杆的运动轨迹分别设置有与推料杆配合的让位槽。
公开号为CN 106965983A，公开日为2017年07月21日的中国专利文献公开了一种开托送托工艺，包括开托步骤和送托步骤；所述开托步骤为：开托结构将开口朝下的托盒内侧底部吸引并翻转至开口朝上，并放置到具有推料块的送托工位处；所述送托步骤为：所述推料块推动位于送托工位处的托盒运动。
以上述专利文献为代表的现有技术，均存在下述问题：
物料通过人工或者是采用物料输送带输送，物料平台与托盒输送平台采用上下设置，形成高低落差，托盒在托盒输送带作用下输送至待装工位上，同时位于托盒上方、放置在物料平台上的物料在推料杆作用下推离物料平台，跌落到托盒内，同样存在连续性和精度差的问题，影响整个后序包装效率。
发明内容
本发明为了克服上述现有技术的缺陷，提供一种装托工艺，本发明能够快速的取出托盒并放置在链排输送部件上进行输送，通过二轴并联机器人能够精准的将物料放进托盒内，再传输至包装机完成后序包装，包装连续性强，极大的提高了包装效率。
本发明通过下述技术方案实现：
一种装托工艺，其特征在于，包括以下步骤：
a、通过装托装置的托盒取放机将托盒取出，将取出的托盒置于链排输送部件上进行输送；
b、开启物料整理部件，物料整理部件将物料整理后通过物料输送部件输送至物料待取工位上；
c、物料待取工位上的二轴并联机器人抓取物料并将物料放入链排输送部件上的托盒内；
d、盛装物料的托盒再由链排输送部件输送至包装机，包装机完成包装。
所述装托装置，包括托盒取放机、物料输送机、包装机和链排输送部件，物料输送机包括物料整理部件和与物料整理部件连接的物料输送部件，托盒取放机通过链排输送部件与包装机连接，物料输送部件与链排输送部件之间设置有用于抓放物料的二轴并联机器人。
所述托盒取放机包括机架、开托部件、送托部件和取放部件，取放部件包括驱动件、盖托件和连杆，盖托件由第一盖托板、第二盖托板和第三盖托板依次铰接而成，第一盖托板和第三盖托板相互平行并分别铰接在机架上，第二盖托板上垂直连接有吸杆，连杆的一端与驱动件连接，另一端与第一盖托板铰接，驱动件驱动连杆带动盖托件作圆弧往复运动。
所述吸杆包括支杆、杆座和吸盘，支杆的一端与杆座连接，另一端与吸盘连接，杆座固定在第二盖托板上。
所述吸杆为三根，三根吸杆均固定在第二盖托板上，任意两根相邻吸杆的间距相同。
所述开托部件包括气缸、托盒槽、托盒滑板和托盒吸附杆，托盒滑板倾斜固定在机架上，托盒滑板上开有通孔，托盒吸附杆的一端与气缸连接，另一端贯穿托盒滑板的通孔，气缸驱动托盒吸附杆作伸缩往复运动。
所述送托部件包括电机、主动滚轮、从动滚轮及设置在主动滚轮和从动滚轮上的送托皮带，主动滚轮与电机连接。
所述第一盖托板的中部固定有铰接块，连杆与铰接块铰接。
所述驱动件为伺服电机。
本发明的工作原理如下：
使用时，分别启动物料输送机和托盒取放机，托盒取放机将托盒取出后放置在链排输送部件上进行输送；物料经物料整理部件整理后通过物料输送部件输送至二轴并联机器人，二轴并联机器人将物料抓取并放进链排输送部件上的托盒内；盛装物料的托盒再由链排输送部件输送至包装机，由包装机包装完成。通过二轴并联机器人能够精准的将物料放进托盒内，无需单独整理，增强了包装连续性。
本发明的有益效果主要表现在以下方面：
一、本发明，a、通过装托装置的托盒取放机将托盒取出，将取出的托盒置于链排输送部件上进行输送；b、开启物料整理部件，物料整理部件将物料整理后通过物料输送部件输送至物料待取工位上；c、物料待取工位上的二轴并联机器人抓取物料并将物料放入链排输送部件上的托盒内；d、盛装物料的托盒再由链排输送部件输送至包装机，包装机完成包装；形成一个完整工艺，较现有技术而言，能够快速的取出托盒并放置在链排输送部件上进行输送，通过二轴并联机器人能够精准的将物料放进托盒内，无需单独整理，再将盛装物料的托盒传输至包装机完成后序包装，包装连续性强，极大的提高了包装效率。
二、本发明，装托装置，包括托盒取放机、物料输送机、包装机和链排输送部件，物料输送机包括物料整理部件和与物料整理部件连接的物料输送部件，托盒取放机通过链排输送部件与包装机连接，物料输送部件与链排输送部件之间设置有用于抓放物料的二轴并联机器人，使用时，分别启动物料输送机和托盒取放机，托盒取放机将托盒取出后放置在链排输送部件上进行输送；物料经物料整理部件整理后通过物料输送部件输送至二轴并联机器人，二轴并联机器人将物料抓取并放进链排输送部件上的托盒内；盛装物料的托盒再由链排输送部件输送至包装机进行包装，极大的提高了整个包装工序的连续性。
三、本发明，托盒取放机包括机架、开托部件、送托部件和取放部件，取放部件包括驱动件、盖托件和连杆，盖托件由第一盖托板、第二盖托板和第三盖托板依次铰接而成，第一盖托板和第三盖托板相互平行并分别铰接在机架上，第二盖托板上垂直连接有吸杆，连杆的一端与驱动件连接，另一端与第一盖托板铰接，驱动件驱动连杆带动盖托件作圆弧往复运动，盖托件的第一盖托板、第二盖托板和第三盖托板形成一个平行四边形的架体，由于吸杆是垂直固定在第二盖托板上的，当连杆带动盖托件作圆弧往复运动时，从而能够始终保持吸杆与托盒底面垂直，吸附更加稳定，能够快速的将托盒吸附到链排输送部件上，不仅提高了托盒的取放效率，而且能够将托盒定点放置，定位精度高，利于提高后序包装效率。
四、本发明，吸杆包括支杆、杆座和吸盘，支杆的一端与杆座连接，另一端与吸盘连接，杆座固定在第二盖托板上，能够将吸杆更加牢固的固定在盖托件上，利于提高托盒吸附稳定性。
五、本发明，吸杆为三根，三根吸杆均固定在第二盖托板上，任意两根相邻吸杆的间距相同，盖托件作圆弧往复运动一次能够同时吸附三个托盒，极大的提高了托盒的吸附效率。
六、本发明，开托部件包括气缸、托盒槽、托盒滑板和托盒吸附杆，托盒滑板倾斜固定在机架上，托盒滑板上开有通孔，托盒吸附杆的一端与气缸连接，另一端贯穿托盒滑板的通孔，气缸驱动托盒吸附杆作伸缩往复运动，通过托盒吸附杆能够快速的将托盒槽内的托盒吸附到托盒滑板上，由于托盒滑板倾斜固定在机架上，托盒在自身重力作用下就能够滑到机架平台上，便于盖托件上的吸杆进行吸附。
七、本发明，送托部件包括电机、主动滚轮、从动滚轮及设置在主动滚轮和从动滚轮上的送托皮带，主动滚轮与电机连接，托盒吸附杆将托盒槽内的托盒吸附到托盒滑板上，托盒从托盒滑板滑至送托皮带上，通过送托皮带进行输送至链排输送部件上完成后序物料的填装，保障了托盒输送连续性，进而利于提高后序包装效率。
八、本发明，第一盖托板的中部固定有铰接块，连杆与铰接块铰接，连杆的作用力作用在第一盖托板的中部，能够更加灵活的驱动整个盖托件，利于提高托盒取放效率。
附图说明
下面将结合说明书附图和具体实施方式对本发明作进一步的具体说明，其中：
图1为本发明装托装置的结构示意图；
图2为本发明托盒取放机的结构示意图；
图3为本发明实施例4中盖托件上设置三根吸杆的结构示意图；
图4为本发明实施例5中托盒取放机的主视图；
图5为本发明实施例6中托盒取放机的主视图；
图6为本发明实施例6中托盒取放机的背面示意图；
图中标记：1、托盒取放机，2、包装机，3、链排输送部件，4、物料整理部件，5、物料输送部件，6、二轴并联机器人，7、机架，8、连杆，9、第一盖托板，10、第二盖托板，11、第三盖托板，12、吸杆，13、支杆，14、杆座，15、吸盘，16、气缸，17、托盒槽，18、托盒滑板，19、托盒吸附杆，20、主动滚轮，21、从动滚轮，22、送托皮带，23、铰接块。
具体实施方式
实施例1
一种装托工艺，包括以下步骤：
a、通过装托装置的托盒取放机1将托盒取出，将取出的托盒置于链排输送部件3上进行输送；
b、开启物料整理部件4，物料整理部件4将物料整理后通过物料输送部件5输送至物料待取工位上；
c、物料待取工位上的二轴并联机器人6抓取物料并将物料放入链排输送部件3上的托盒内；
d、盛装物料的托盒再由链排输送部件3输送至包装机2，包装机2完成包装。
本实施例为最基本的实施方式，a、通过装托装置的托盒取放机将托盒取出，将取出的托盒置于链排输送部件上进行输送；b、开启物料整理部件，物料整理部件将物料整理后通过物料输送部件输送至物料待取工位上；c、物料待取工位上的二轴并联机器人抓取物料并将物料放入链排输送部件上的托盒内；d、盛装物料的托盒再由链排输送部件输送至包装机，包装机完成包装；形成一个完整工艺，较现有技术而言，能够快速的取出托盒并放置在链排输送部件上进行输送，通过二轴并联机器人能够精准的将物料放进托盒内，无需单独整理，再将盛装物料的托盒传输至包装机完成后序包装，包装连续性强，极大的提高了包装效率。
实施例2
一种装托工艺，包括以下步骤：
a、通过装托装置的托盒取放机1将托盒取出，将取出的托盒置于链排输送部件3上进行输送；
b、开启物料整理部件4，物料整理部件4将物料整理后通过物料输送部件5输送至物料待取工位上；
c、物料待取工位上的二轴并联机器人6抓取物料并将物料放入链排输送部件3上的托盒内；
d、盛装物料的托盒再由链排输送部件3输送至包装机2，包装机2完成包装。
所述装托装置，包括托盒取放机1、物料输送机、包装机2和链排输送部件3，物料输送机包括物料整理部件4和与物料整理部件4连接的物料输送部件5，托盒取放机1通过链排输送部件3与包装机2连接，物料输送部件5与链排输送部件3之间设置有用于抓放物料的二轴并联机器人6。
本实施例为一较佳实施方式，采用现有技术的托盒取放机、包装机、链排输送部件、物料整理部件、物料输送部件和二轴并联机器人即可。
物料输送机包括物料整理部件和与物料整理部件连接的物料输送部件，托盒取放机通过链排输送部件与包装机连接，物料输送部件与链排输送部件之间设置有用于抓放物料的二轴并联机器人，使用时，分别启动物料输送机和托盒取放机，托盒取放机将托盒取出后放置在链排输送部件上进行输送；物料经物料整理部件整理后通过物料输送部件输送至二轴并联机器人，二轴并联机器人将物料抓取并放进链排输送部件上的托盒内；盛装物料的托盒再由链排输送部件输送至包装机进行包装，较现有技术而言，整个包装工序连续性强，且物料通过二轴并联机器人能够精准投放，无需单独整理，极大的提高了包装效率。
实施例3
一种装托工艺，包括以下步骤：
a、通过装托装置的托盒取放机1将托盒取出，将取出的托盒置于链排输送部件3上进行输送；
b、开启物料整理部件4，物料整理部件4将物料整理后通过物料输送部件5输送至物料待取工位上；
c、物料待取工位上的二轴并联机器人6抓取物料并将物料放入链排输送部件3上的托盒内；
d、盛装物料的托盒再由链排输送部件3输送至包装机2，包装机2完成包装。
所述装托装置，包括托盒取放机1、物料输送机、包装机2和链排输送部件3，物料输送机包括物料整理部件4和与物料整理部件4连接的物料输送部件5，托盒取放机1通过链排输送部件3与包装机2连接，物料输送部件5与链排输送部件3之间设置有用于抓放物料的二轴并联机器人6。
所述托盒取放机1包括机架7、开托部件、送托部件和取放部件，取放部件包括驱动件、盖托件和连杆8，盖托件由第一盖托板9、第二盖托板10和第三盖托板11依次铰接而成，第一盖托板9和第三盖托板11相互平行并分别铰接在机架7上，第二盖托板10上垂直连接有吸杆12，连杆8的一端与驱动件连接，另一端与第一盖托板9铰接，驱动件驱动连杆8带动盖托件作圆弧往复运动。
本实施例为一较佳实施方式，托盒取放机包括机架、开托部件、送托部件和取放部件，取放部件包括驱动件、盖托件和连杆，盖托件由第一盖托板、第二盖托板和第三盖托板依次铰接而成，第一盖托板和第三盖托板相互平行并分别铰接在机架上，第二盖托板上垂直连接有吸杆，连杆的一端与驱动件连接，另一端与第一盖托板铰接，驱动件驱动连杆带动盖托件作圆弧往复运动，盖托件的第一盖托板、第二盖托板和第三盖托板形成一个平行四边形的架体，由于吸杆是垂直固定在第二盖托板上的，当连杆带动盖托件作圆弧往复运动时，从而能够始终保持吸杆与托盒底面垂直，吸附更加稳定，能够快速的将托盒吸附到链排输送部件上，不仅提高了托盒的取放效率，而且能够将托盒定点放置，定位精度高，利于提高后序包装效率。
实施例4
一种装托工艺，包括以下步骤：
a、通过装托装置的托盒取放机1将托盒取出，将取出的托盒置于链排输送部件3上进行输送；
b、开启物料整理部件4，物料整理部件4将物料整理后通过物料输送部件5输送至物料待取工位上；
c、物料待取工位上的二轴并联机器人6抓取物料并将物料放入链排输送部件3上的托盒内；
d、盛装物料的托盒再由链排输送部件3输送至包装机2，包装机2完成包装。
所述装托装置，包括托盒取放机1、物料输送机、包装机2和链排输送部件3，物料输送机包括物料整理部件4和与物料整理部件4连接的物料输送部件5，托盒取放机1通过链排输送部件3与包装机2连接，物料输送部件5与链排输送部件3之间设置有用于抓放物料的二轴并联机器人6。
所述托盒取放机1包括机架7、开托部件、送托部件和取放部件，取放部件包括驱动件、盖托件和连杆8，盖托件由第一盖托板9、第二盖托板10和第三盖托板11依次铰接而成，第一盖托板9和第三盖托板11相互平行并分别铰接在机架7上，第二盖托板10上垂直连接有吸杆12，连杆8的一端与驱动件连接，另一端与第一盖托板9铰接，驱动件驱动连杆8带动盖托件作圆弧往复运动。
所述吸杆12包括支杆13、杆座14和吸盘15，支杆13的一端与杆座14连接，另一端与吸盘15连接，杆座14固定在第二盖托板10上。
所述吸杆12为三根，三根吸杆12均固定在第二盖托板10上，任意两根相邻吸杆12的间距相同。
本实施例为又一较佳实施方式，吸杆包括支杆、杆座和吸盘，支杆的一端与杆座连接，另一端与吸盘连接，杆座固定在第二盖托板上，能够将吸杆更加牢固的固定在盖托件上，利于提高托盒吸附稳定性。
吸杆为三根，三根吸杆均固定在第二盖托板上，任意两根相邻吸杆的间距相同，盖托件作圆弧往复运动一次能够同时吸附三个托盒，极大的提高了托盒的吸附效率。
实施例5
一种装托工艺，包括以下步骤：
a、通过装托装置的托盒取放机1将托盒取出，将取出的托盒置于链排输送部件3上进行输送；
b、开启物料整理部件4，物料整理部件4将物料整理后通过物料输送部件5输送至物料待取工位上；
c、物料待取工位上的二轴并联机器人6抓取物料并将物料放入链排输送部件3上的托盒内；
d、盛装物料的托盒再由链排输送部件3输送至包装机2，包装机2完成包装。
所述装托装置，包括托盒取放机1、物料输送机、包装机2和链排输送部件3，物料输送机包括物料整理部件4和与物料整理部件4连接的物料输送部件5，托盒取放机1通过链排输送部件3与包装机2连接，物料输送部件5与链排输送部件3之间设置有用于抓放物料的二轴并联机器人6。
所述托盒取放机1包括机架7、开托部件、送托部件和取放部件，取放部件包括驱动件、盖托件和连杆8，盖托件由第一盖托板9、第二盖托板10和第三盖托板11依次铰接而成，第一盖托板9和第三盖托板11相互平行并分别铰接在机架7上，第二盖托板10上垂直连接有吸杆12，连杆8的一端与驱动件连接，另一端与第一盖托板9铰接，驱动件驱动连杆8带动盖托件作圆弧往复运动。
所述吸杆12包括支杆13、杆座14和吸盘15，支杆13的一端与杆座14连接，另一端与吸盘15连接，杆座14固定在第二盖托板10上。
所述吸杆12为三根，三根吸杆12均固定在第二盖托板10上，任意两根相邻吸杆12的间距相同。
所述开托部件包括气缸16、托盒槽17、托盒滑板18和托盒吸附杆19，托盒滑板18倾斜固定在机架7上，托盒滑板18上开有通孔，托盒吸附杆19的一端与气缸16连接，另一端贯穿托盒滑板18的通孔，气缸16驱动托盒吸附杆19作伸缩往复运动。
本实施例为又一较佳实施方式，开托部件包括气缸、托盒槽、托盒滑板和托盒吸附杆，托盒滑板倾斜固定在机架上，托盒滑板上开有通孔，托盒吸附杆的一端与气缸连接，另一端贯穿托盒滑板的通孔，气缸驱动托盒吸附杆作伸缩往复运动，通过托盒吸附杆能够快速的将托盒槽内的托盒吸附到托盒滑板上，由于托盒滑板倾斜固定在机架上，托盒在自身重力作用下就能够滑到机架平台上，便于盖托件上的吸杆进行吸附。
实施例6
一种装托工艺，包括以下步骤：
a、通过装托装置的托盒取放机1将托盒取出，将取出的托盒置于链排输送部件3上进行输送；
b、开启物料整理部件4，物料整理部件4将物料整理后通过物料输送部件5输送至物料待取工位上；
c、物料待取工位上的二轴并联机器人6抓取物料并将物料放入链排输送部件3上的托盒内；
d、盛装物料的托盒再由链排输送部件3输送至包装机2，包装机2完成包装。
所述装托装置，包括托盒取放机1、物料输送机、包装机2和链排输送部件3，物料输送机包括物料整理部件4和与物料整理部件4连接的物料输送部件5，托盒取放机1通过链排输送部件3与包装机2连接，物料输送部件5与链排输送部件3之间设置有用于抓放物料的二轴并联机器人6。
所述托盒取放机1包括机架7、开托部件、送托部件和取放部件，取放部件包括驱动件、盖托件和连杆8，盖托件由第一盖托板9、第二盖托板10和第三盖托板11依次铰接而成，第一盖托板9和第三盖托板11相互平行并分别铰接在机架7上，第二盖托板10上垂直连接有吸杆12，连杆8的一端与驱动件连接，另一端与第一盖托板9铰接，驱动件驱动连杆8带动盖托件作圆弧往复运动。
所述吸杆12包括支杆13、杆座14和吸盘15，支杆13的一端与杆座14连接，另一端与吸盘15连接，杆座14固定在第二盖托板10上。
所述吸杆12为三根，三根吸杆12均固定在第二盖托板10上，任意两根相邻吸杆12的间距相同。
所述开托部件包括气缸16、托盒槽17、托盒滑板18和托盒吸附杆19，托盒滑板18倾斜固定在机架7上，托盒滑板18上开有通孔，托盒吸附杆19的一端与气缸16连接，另一端贯穿托盒滑板18的通孔，气缸16驱动托盒吸附杆19作伸缩往复运动。
所述送托部件包括电机、主动滚轮20、从动滚轮21及设置在主动滚轮20和从动滚轮21上的送托皮带22，主动滚轮20与电机连接。
所述第一盖托板9的中部固定有铰接块23，连杆8与铰接块23铰接。
所述驱动件为伺服电机。
本实施例为最佳实施方式，a、通过装托装置的托盒取放机将托盒取出，将取出的托盒置于链排输送部件上进行输送；b、开启物料整理部件，物料整理部件将物料整理后通过物料输送部件输送至物料待取工位上；c、物料待取工位上的二轴并联机器人抓取物料并将物料放入链排输送部件上的托盒内；d、盛装物料的托盒再由链排输送部件输送至包装机，包装机完成包装；形成一个完整工艺，较现有技术而言，能够快速的取出托盒并放置在链排输送部件上进行输送，通过二轴并联机器人能够精准的将物料放进托盒内，无需单独整理，再将盛装物料的托盒传输至包装机完成后序包装，包装连续性强，极大的提高了包装效率。
送托部件包括电机、主动滚轮、从动滚轮及设置在主动滚轮和从动滚轮上的送托皮带，主动滚轮与电机连接，托盒吸附杆将托盒槽内的托盒吸附到托盒滑板上，托盒从托盒滑板滑至送托皮带上，通过送托皮带进行输送至链排输送部件上完成后序物料的填装，保障了托盒输送连续性，进而利于提高后序包装效率。
第一盖托板的中部固定有铰接块，连杆与铰接块铰接，连杆的作用力作用在第一盖托板的中部，能够更加灵活的驱动整个盖托件，利于提高托盒取放效率。

Claims (9)

1.一种装托工艺，其特征在于，包括以下步骤：
a、通过装托装置的托盒取放机（1）将托盒取出，将取出的托盒置于链排输送部件（3）上进行输送；
b、开启物料整理部件（4），物料整理部件（4）将物料整理后通过物料输送部件（5）输送至物料待取工位上；
c、物料待取工位上的二轴并联机器人（6）抓取物料并将物料放入链排输送部件（3）上的托盒内；
d、盛装物料的托盒再由链排输送部件（3）输送至包装机（2），包装机（2）完成包装。
2.根据权利要求1所述的一种装托工艺，其特征在于：所述装托装置，包括托盒取放机（1）、物料输送机、包装机（2）和链排输送部件（3），物料输送机包括物料整理部件（4）和与物料整理部件（4）连接的物料输送部件（5），托盒取放机（1）通过链排输送部件（3）与包装机（2）连接，物料输送部件（5）与链排输送部件（3）之间设置有用于抓放物料的二轴并联机器人（6）。
3.根据权利要求2所述的一种装托工艺，其特征在于：所述托盒取放机（1）包括机架（7）、开托部件、送托部件和取放部件，取放部件包括驱动件、盖托件和连杆（8），盖托件由第一盖托板（9）、第二盖托板（10）和第三盖托板（11）依次铰接而成，第一盖托板（9）和第三盖托板（11）相互平行并分别铰接在机架（7）上，第二盖托板（10）上垂直连接有吸杆（12），连杆（8）的一端与驱动件连接，另一端与第一盖托板（9）铰接，驱动件驱动连杆（8）带动盖托件作圆弧往复运动。
4.根据权利要求3所述的一种装托工艺，其特征在于：所述吸杆（12）包括支杆（13）、杆座（14）和吸盘（15），支杆（13）的一端与杆座（14）连接，另一端与吸盘（15）连接，杆座（14）固定在第二盖托板（10）上。
5.根据权利要求3所述的一种装托工艺，其特征在于：所述吸杆（12）为三根，三根吸杆（12）均固定在第二盖托板（10）上，任意两根相邻吸杆（12）的间距相同。
6.根据权利要求3所述的一种装托工艺，其特征在于：所述开托部件包括气缸（16）、托盒槽（17）、托盒滑板（18）和托盒吸附杆（19），托盒滑板（18）倾斜固定在机架（7）上，托盒滑板（18）上开有通孔，托盒吸附杆（19）的一端与气缸（16）连接，另一端贯穿托盒滑板（18）的通孔，气缸（16）驱动托盒吸附杆（19）作伸缩往复运动。
7.根据权利要求3所述的一种装托工艺，其特征在于：所述送托部件包括电机、主动滚轮（20）、从动滚轮（21）及设置在主动滚轮（20）和从动滚轮（21）上的送托皮带（22），主动滚轮（20）与电机连接。
8.根据权利要求3所述的一种装托工艺，其特征在于：所述第一盖托板（9）的中部固定有铰接块（23），连杆（8）与铰接块（23）铰接。
9.根据权利要求3所述的一种装托工艺，其特征在于：所述驱动件为伺服电机。
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