JPH0798572B2

JPH0798572B2 - 物品の移載方法

Info

Publication number: JPH0798572B2
Application number: JP62331130A
Authority: JP
Inventors: 宜暉梅田; 謙二猪飼
Original assignee: 株式会社フジキカイ
Priority date: 1987-12-26
Filing date: 1987-12-26
Publication date: 1995-10-25
Anticipated expiration: 2010-10-25
Also published as: JPH01172123A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、物品の移載方法に関し、更に詳細には、複
数列の物品搬送用コンベヤに夫々整列供給される複数の
物品を、この物品搬送用コンベヤと平行に配設した単列
の箱搬送用コンベヤに、代表される単列の物品貯留エリ
アに、縦列状態に整列させた姿勢で持上げ移送するため
の物品移載方法に関するものである。

従来技術物品搬送用のコンベヤから所要の物品を、隣接する別の
コンベヤに移載する作業が、種々の産業分野で必要とさ
れている。例えば、箱形パッケージ中に個別包装された
物品は、所定個数の単位でカートン函に詰め込まれ、封
函された後に市場に出荷されるが、この物品をカートン
中に詰め込む作業に、各種ロボットのアームが使用され
る。この場合は、コンベヤにより搬送供給される物品を
所定位置に滞積貯留し、この滞積貯留された所定個数の
物品を、前記アームに設けたハンドで把持して持ち上げ
る。そして、該アームを旋回させて、ロボットに隣接配
置した別のコンベヤにより搬送供給されて所定位置で停
止しているオープントップの空カートンの上方に前記物
品を移動させ、次いで該物品を解放することによりカー
トン中への詰め込みを達成する。

また別の手段として、一対のコンベヤを所定の高低差を
確保して上下に配設し、下方のコンベヤにより搬送供給
される空カートンに、上方のコンベヤで搬送される物品
の所要のタイミングで落下供給させる機構が知られてい
る。更に、上方のコンベヤに滞積貯留された所定個数の
物品を、プッシャー等の押圧手段を使用して、下方のコ
ンベヤ上に待機する空カートンに落下させて詰め込む機
構も実施されている。

発明が解決しようとする問題点前述した何れの手段においても共通するのは、単一のコ
ンベヤで供給される物品を、同じく単一のコンベヤで供
給される空カートンに詰め込む構成が採られている、と
いう点である。しかし、この構成では、基本的に処理能
力の向上に限界がある。この場合に、処理能力を向上さ
せるためには、前記ロボットの配設数を増加させること
が考えられるが、一般にロボットは未だ単価が高いため
設備費が嵩み、しかも高速化に対応するのが困難である
等の難点がある。

また、コンベヤ自体を増設することも考えられるが、複
数のコンベヤ間で物品をカートン等の対象物中に、適確
にしかも外装に傷を生じさせることなく、円滑に移載さ
せることは、機構が複雑化して一般に設置が困難であっ
た。

発明の目的本発明は、複数列の物品搬送用コンベヤに夫々整列供給
される複数の物品を、この物品搬送用コンベヤと平行に
配設した別の単列の箱搬送用コンベヤに移載するに際し
て内在している前記欠点に鑑み、これを好適に解決し得
る物品の移載方法を提供することを目的とする。

問題点を解決するための手段前記の問題点を克服し、所期の目的を達成するため本発
明は、平行に配設した複数列の物品搬送用コンベヤと、
該物品搬送用コンベヤに隣接してこれと平行に配設した
単列の箱搬送用コンベヤとの間において、隣接する物品
搬送用コンベヤ上で物品搬送方向に階段状に停止待機し
ている夫々の集合された複数物品を、前記箱搬送用コン
ベヤ上で箱搬送方向に縦列状態で停止待機している物品
搬送用コンベヤと同数のカートンに詰め込むための物品
の移載方法であって、前記物品搬送用コンベヤと同数の物品保持手段を備えた
アームを物品搬送用コンベヤの上方に水平位置させ、か
つ前記複数の物品保持手段を各物品搬送用コンベヤに対
応して物品搬送方向に階段状に位置させることにより、
各物品搬送用コンベヤで搬送されて対応する物品保持手
段の下方に位置決めされた複数物品を各物品保持手段で
保持し、次いで、前記アームを水平姿勢を保持しつつ上昇前進お
よび下降前進させて、箱搬送用コンベヤの上方に到来さ
せると共に、前記複数の物品保持手段を該アームの動きと同期して相
対的に平行移動させることにより、箱搬送用コンベヤの
箱搬送方向に整列させて該コンベヤ上に停止待機する対
応のカートンの上方に臨ませ、前記各物品保持手段から夫々の複数物品を解放して該複
数物品を対応するカートンに詰め込むようにしたことを
特徴とする。

実施例次に、本発明に係る物品の移載方法につき、該方法を好
適に実施し得る装置との関係において、添付図面を参照
しながら以下説明する。

第１図は、この移載方法を実施し得る装置を概略的に示
す斜視図であって、装置本体10は、平行に水平配置して
なる２基の物品搬送用コンベヤ12,14の一側部に配設さ
れている。また、該コンベヤ12,14を挟んで移載装置10
と反対側には、箱搬送用コンベヤとしての空カートン供
給コンベヤ16が、前記コンベヤ12,14と平行に水平配置
されている。そして、後述する構成に係る移載装置10に
配設した物品保持手段70,72を、前記の物品搬送用コン
ベヤ12,14と空カートン供給コンベヤ16との上方におい
て、物品搬送方向に対し直交する方向に上昇・下降を伴
いつつ往復移動させることにより、所要個数単位で集合
された物品18を空カートン19に上方から詰め込み可能で
ある。

第３図の平面図に示す如く、物品搬送用コンベヤ12の左
側部外方に、一対の直立して対向するフレーム20,22
が、該コンベヤ12と直角に延在している。このフレーム
20,22は、第２図に示す如く、側面において形状に形
成されており、その垂直基部20a,22a間に、本装置の駆
動源となるモータ24および減速機26が配設され、該モー
タ24のプーリ28および減速機26の入力軸26aに配設した
プーリ30にベルト32が巻架されている。また、前記減速
機26のフレーム22から外方に突出する出力軸26bに、ク
ランクレバー34の一端が配設固定されている。

このクランクレバー34の自由端には、第２図に示す如
く、後述するピニオン42と噛合するラック36を取付けた
関節部材35が、ピン34aを介して回動自在に枢支されて
いる。前記フレーム20,22の水平延在部20b,22b間には、
一対の支持軸38,40が水平方向に所要間隔で枢支され、
この支持軸38,40のフレーム22から外方に突出する端部
に、等径のピニオン42,44が固定されている。また該フ
レーム22には、両ピニオン42,44に中間位置で共通的に
噛合するアイドルギヤ46が枢支され、このピニオン42に
前記ラック36が噛合するよう構成されている。なお、前
記支持軸38には、ピニオン42の外方にレバー状の支持部
材48が固定されて、その自由端を前記ピニオン42の外周
より外方に突出させている。

この支持部材48の自由端には、第１図および第２図に示
す如く、両鍔付きのガイドローラ50が回転自在に枢支さ
れ、当該ガイドローラ50と前記ピニオン42との間で、前
記ラック36をピニオン42と噛合移動自在で、かつ脱落不
能に挟圧保持している。従って、モータ24を駆動してク
ランクレバー34を回動させ、そのクランク運動作用下に
ラック36を左右方向に往復移動させれば、これと噛合す
るピニオン42が所要方向に回転すると共に、アイドルギ
ヤ46を介して噛合するピニオン44は逆方向に周期回転
し、これにより支持軸38,40を所要の中心角で往復回動
させることができる。

第３図に示す如く、前記支持軸38には、対をなすリンク
杆52,52の基部が所定間隔離間して固定され、当該支持
軸38と一体的に回動可能になっている。また他方の支持
軸40にも、同様に対をなすリンク杆54,54の基部が固定
され、これら４本のリンク杆52,52,54,54の他端部は、
前記３基のコンベヤ12,14,16の上方に水平に臨み得る矩
形状のアーム56に枢支されている。すなわち、矩形状ア
ーム56の下面で中央部より左側（第２図において）に偏
った位置に、各対をなす軸受58,58および60,60が配設さ
れ、一方の組の軸受58,58に、支軸58aを介して前記リン
ク杆52,52の開放端が枢支されている。また、他方の組
の軸受60,60に、支軸60aを介して前記リンク杆54,54の
開放端が枢支されている。従って、前記支持軸38,40を
所要中心角で往復回動させれば、前記アーム56は、リン
ク杆52,52,54,54からなるリンク機構の作用下に、水平
状態を保持したまま、コンベヤの流れ方向と直交する方
向に、上昇および下降運動を伴いつつ往復移動すること
になる。この場合において、リンク杆52,52およびリン
ク杆54,54は、第４図および第５図に示す如く、アーム5
6の右方に配設した保持手段70,72（後述）を、物品搬送
用コンベヤ12,14の上方位置から、空カートン供給コン
ベヤ16の上方位置まで移動させ得る長さ寸法に設定され
ている。

空カートン供給コンベヤ16の上方に臨んでいる前記アー
ム56の両側面には、第３図に示す如く、アーム56の長手
方向に沿ってガイドレール62,64が配設され、このガイ
ドレール62,64に、図示形状のホルダ66,68が摺動自在に
嵌合支持されている（第１図参照）。このホルダ66（6
8）の上部には、所定寸法長の連結杆74（76）の一端部
が枢支され、この連結杆74（76）の他端部は、アーム56
の上部にピン80を介して水平回動自在に枢支したレバー
78に、その各端部において枢支されている。また、前記
レバー78の一端部側（連結杆74の取付位置に近接する
側）には、アーム56にピン接続されたシリンダ82のピス
トンロッド82aが取付けられており、これにより前記シ
リンダ82を付勢すると、レバー78はピン80を中心として
所要の中心角で水平に回動される。

この場合において、両連結杆74,76の長さ寸法は互いに
異ならせてある。すなわち各寸法は、前記シリンダ82を
付勢して、そのピストンロッド82aをチューブ中に後退
させた際に、両ホルダ66,68がガイドレール62,64に沿っ
て、互いに離間する方向に移動し、一方の物品搬送用
コンベヤ12の上方にホルダ66を臨ませると共に、他方
の物品搬送用コンベヤ14の上方にホルダ68を臨ませる如
き値に設定されている（第４図（ｂ）参照）。また、シ
リンダ82を逆付勢し、ピストンロッド82aをチューブか
ら延出させた際に、前記両ホルダ66,68は、第３図およ
び第５図（ｂ）に示す如く、空カートン供給コンベヤ16
の上方において、その流れ方向に沿って縦列で整列し得
るよう位置決め可能になっている。

前記一方のホルダ66に設けられ水平に延出するブラケッ
ト66aには、下方に開口する吸着チャンバー86を備える
物品保持手段70が、支持部材90を介して懸垂支持されて
いる。この吸着チャンバー86は、接続管を介して吸引源
（何れも図示せず）に連通され、該チャンバー内を負圧
にすることにより、所要の物品18を吸着保持し得るよう
構成されている。また、他方のホルダ68から水平に延出
するブラケット68aにも同様に、物品保持手段72が支持
部材90を介して懸垂支持されている。この保持手段70,7
2には、物品18を吸着した際に、その吸着完了を電気的
に検知する手段（図示せず）が配設され、移載の際に欠
品を生ずることがないようになっている。

物品搬送用コンベヤ12,14には、ホルダ66,68に配設した
保持手段70,72が、該コンベヤ12,14の上方に到来した際
に、その下方の定位置に各物品18を停滞させるためのス
トッパ（図示せず）が配設されている。更に、物品18を
停滞させる位置には、該物品18を所要のタイミングで上
昇させて、前記吸着チャンバー86に密着させるためのリ
フター（図示せず）が配設されている。また空カートン
供給コンベヤ16にも、各ホルダ66,68を縦列状態に整列
させた際に、その保持手段70,72の下方位置において、
空カートン19,19を定位置で停止させるストッパ（図示
せず）が配設してある。

（別実施例について）次に、第６図は本発明を好適に実施させ得る装置の別例
を示すものである。この装置では、アーム56に３個の物
品保持手段92a,92b,92cを設け、平行配置した３列のコ
ンベヤ94a,94b,94cの夫々に、搬送方向に所定間隔離間
して滞積貯留される所要個数単位で集合された各物品18
を、対応の物品保持手段92a,92b,92cで保持して、これ
をコンベヤ96上に縦列状態で整列させた３個の空カート
ン19に詰め込むよう構成されている。すなわち、アーム
56には、該アーム56の底面に保持手段92bが固定的に配
設されると共に、この保持手段92bを挟んで左右両側
に、コンベヤの流れ方向と直交する方向に平行移動可能
な保持手段92a,92cが配設される。

ここで、第６図（ａ）に示す如く、当該アーム56に配設
した保持手段92a,92cを、図示しないアクチュエータに
よりコンベヤの流れ方向と直交する方向に平行移動させ
た際には、アーム56の底面に配設した保持手段92bが、
中央のコンベヤ94bの上方に位置し、また保持手段92bの
両側に配設した保守手段92a,92cが、夫々コンベヤ94a,9
4cの上方に臨むように設定されている。また各コンベヤ
94には、３個の保持手段92の下方位置に、夫々物品18を
滞積貯留し得るストッパ（図示せず）が配設されてい
る。

なお前記アクチュエータを逆付勢することにより、第６
図（ｂ）に示す如く、前記保持手段92a,92b,92cは、空
カートン供給コンベヤ96の流れ方向に沿って縦列状態に
整列するよう設定されている。またこの空カートン供給
コンベヤ96は、３個の保持手段92が縦列状態になった際
に、夫々の保持手段92の下方に、３個の空カートン19を
縦列状態で位置決めし得るよう構成されている。従っ
て、３列状態で滞積貯留された各物品18は、アーム56を
コンベヤ94a,94b,94cの上方位置から、コンベヤ96の上
方位置まで移動するだけで、夫々の空カートン19に詰め
込み得る。

次に、このように構成した物品移載装置を作動させた際
に実施される物品移載方法につき、第４図，第５図，第
７図および第８図を参照して説明する。前記アーム56
は、第７図（ａ）および第８図（ａ）に示す如く、フレ
ーム20,22内に最も後退し、かつ該アーム56に配設した
シリンダ82のピストンロッド82aを、チューブ内に後退
して、ホルダ66を物品搬送用コンベヤ12の上方に臨ませ
ると共に、ホルダ68を物品搬送用コンベヤ14の上方に臨
ませて、物品18の移送を待機している。このとき、アー
ム56は最も下降（コンベヤに対して最も近接する位置）
しており、このレベルを「第１水平レベルL₁」と称し、
またその先端はフレーム20,22から所定距離前方に突出
しており、この位置を「第１突出位置V₁」と称するもの
とする。なおクランクレバー34は、この待機状態を原点
（０゜）として時計方向に回転駆動される。

この状態において、図示しない供給源から物品搬送用コ
ンベヤ12,14に夫々物品18が供給されると、この物品18
は所定位置に設けたストッパによって、保持手段70,72
の下方における定位置に停止される。そして所定個数の
物品18（本実施例の場合は３個）が滞積貯留されたこと
を検知すると、図示しない分離装置が作動して後続の物
品18を待機させる。すなわち、第３図に示す如く、物品
搬送用コンベヤ12上で停止される物品18と、物品搬送用
コンベヤ14上で停止される物品18とは、平面において物
品搬送方向に階段状に位置するように予め設定される。
この場合に、前記の物品搬送用コンベヤ12上に待機する
物品18の後端＋αの位置に、物品搬送用コンベヤ14上に
待機する物品18が位置するようになっている。

なお、図示例では２つの物品搬送用コンベヤ12,14を配
置したものにつき説明したが、更に当該物品搬送用コン
ベヤ14に隣接して、別の同じ物品搬送用コンベヤＮを平
行配置することも可能である。この場合は、物品搬送用
コンベヤ14上に待機する物品18の後端＋αの位置に、前
記物品搬送用コンベヤＮ上に待機する物品18が位置する
関係に設定される。

そして、前述した所定個数の物品18が滞積貯留されたタ
イミングにおいて、コンベヤ12,14に配設したリフター
が、対応の物品18,18を上昇させ、第７図（ａ）に示す
如く、保持手段70,72に設けた吸着チャンバー86,86の下
面に各物品18を当接させる。

物品18により開口が閉成された吸着チャンバー86に負圧
が作用し、保持手段70,72に夫々物品18が吸着保持され
る。この状態を検知手段が検知すると、前記モータ24が
付勢され、クランクレバー34を時計方向に回動させる
（第４図（ａ）参照）。このクランクレバー34の回動に
より、前記ラック36が右方に押し出され、ピニオン42を
時計方向に回動させる。なお、該ピニオン42にアイドル
ギヤ46を介して噛合している別のピニオン44も時計方向
に回動し、その結果として、支軸持38,40が時計方向に
回動し、リンク杆52,54を介してアーム56を上昇させつ
つ、フレーム20,22から右方向に前進的に延出させる平
行移動を行なわせる。すなわち、第７図（ｂ）に示す如
く、クランクレバー34が回動開始位置から90゜回動した
時点で、アーム56は第１水平レベルL₁からコンベヤの搬
送面から最も離間した第２水平レベルL₂まで水平姿勢を
保持したまま上昇されると共に、この間に、その先端は
第１突出位置V₁から第１突出位置V₁よりも右前方に位置
する第２突出位置V₂にまで前進される。

なお、このときリンク杆52,54は、第７図（ｂ）に示す
如く、垂直状態になっており、この状態からリンク杆5
2,54を時計方向、反時計方向の何れの方向に回動して
も、前記アーム56は平行姿勢を保持したまま下降移動さ
れる。

ここで、アーム56の平行移動中に、前記シリンダ82が付
勢されて、第８図（ｂ）に示す如く、そのピストンロッ
ド82aを延出させ、前記レバー78をピン80を中心に時計
方向に所定角度だけ水平に回動させる。これにより両ホ
ルダ66,68は、コンベヤの流れ方向に縦列状態に整列す
る。このとき、両ホルダ66,68には所要の間隔を持たせ
てあるから、該ホルダに夫々吸着される各物品が、相互
に接触干渉することはない。

前記クランクレバー34が、90゜の位置から更に回動する
と、リンク杆52,54が垂直位置から支持軸38,40を中心に
時計方向に回動し、これによりアーム56は第２水平レベ
ルV₂から下降すると共に、第２突出位置V₂から更に前進
する。そして、クランクレバー34が始動開始から180゜
回転すると、第７図（ｃ）に示すように、ラック36が最
も右方まで押し出されて、アーム56を第１水平レベルL₁
まで下降させ、またその先端位置は、フレーム20,22の
開放端から最も突出した第３突出位置V₃に到る。なお、
第１突出位置V₁から第３突出位置V₃までの離間距離は、
前記リンク杆52（54）に配設された支持軸38（40）と支
軸58a（60a）との軸心間距離の略２倍に相当する。

このとき、コンベヤの流れ方向に縦列状態に整列したホ
ルダ66,68に配設した保持手段70,72は、第８図（ｃ）に
示す如く、空カートン供給コンベヤ16の上方に位置す
る。この空カートン供給コンベヤ16には、前記両保持手
段70,72の下方に、２個の空カートン19,19が縦列状態で
整列して停止している。従って、保持手段70,72の吸着
力を解除すれば、保持手段70,72に吸着保持されていた
物品18,18は、対応の空カートン19,19中に落下して詰め
込みがなされる。

次に、更にクランクレバー34が回転すると、第５図
（ａ）に示す如く、ラック36が左方に引っ張られ、これ
により、ピニオン42,44が反時計方向に回動されて、リ
ンク杆52,54を支持軸38,40を中心に反時計方向に回動さ
せる。この結果、アーム56は、前述した動作とは逆の動
作、すなわち、クランクレバー34が180゜の位置から270
゜の位置まで回動すると、該アーム56は、第１水平レベ
ルL₁から第２水平レベルL₂まで平行姿勢を保持したまま
上昇すると共に、その先端位置は第３突出位置V₃から第
２突出位置V₂まで後退する（第７図（ｄ）参照）。また
この移動時には、第８図（ｄ）に示す如く、前記シリン
ダ82が逆付勢されて、保持手段70,72を対応の物品搬送
用コンベヤ12,14上に臨ませるべく、コンベヤの搬送方
向と交差する方向に両ホルダ66,68を移動する。

そしてクランクレバー34が回動始開から１回転すると、
アーム56は、第２水平レベルL₂から第１水平レベルL₁ま
で下降すると共に、その先端位置が第２突出位置V₂から
第１突出位置V₁まで後退して、再び第７図（ａ）に示す
待機位置に戻る。更に、この状態において、一方のホル
ダ66がコンベヤ12の上方に臨み、また他方のホルダ68は
コンベヤ14の上方に臨む。このとき、物品搬送用コンベ
ヤ12,14には、前回の物品18,18が移載された後に供給さ
れた次回の移載予定の物品18,18が、滞積貯留されてい
るので、再び保持手段70,72の吸着チャンバー86,86内を
負圧とすれば、物品18,18を吸着保持し得る。

以上のように、クランクレバー34を１回転させることに
より、ラック36を左右方向に移動させて、これによりア
ーム56を、第１水平レベルL₁と第２水平レベルL₂との間
を上昇および下降させつつ、第１突出位置V₁と第３突出
位置V₃との間を往復移動させる。またアーム56が、第１
突出位置V₁と第３突出位置V₃との間を移動中に、該アー
ム56に配設した保持手段70,72を、コンベヤの流れ方向
に対して、直交する方向に離間させたりコンベヤの流れ
方向に整列させる。これにより、物品搬送用コンベヤ1
2,14に整列供給される２列の物品18,18を、空カートン
供給コンベヤ16に単列の縦列状態に整列させた空カート
ン19,19に詰め込むことができる。

発明の効果このように本発明に係る物品の移載方法によれば、複数
列の物品搬送用コンベヤに夫々整列供給される物品を、
この物品搬送用コンベヤと平行に配設した別の単列の箱
搬送用コンベヤに、縦列状態に整列させた姿勢で持上げ
移送し得るものであって、処理能力を著しく向上させ得
る利点がある。しかも構造を簡素化でき、製造コストを
低減し得、また高速化を容易に達成することができる等
の効果を奏する。また本発明に係る移載方法では、隣接
する各物品搬送用コンベヤ上において物品搬送方向に階
段状に停止待機させた複数の物品を物品保持手段により
保持して箱搬送用コンベヤに向けて移送するものであ
る。これにより、物品保持手段を平行移動するだけで、
該手段により保持した物品の姿勢を変えることなく複数
列と単列とを変換することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る物品の移載方法を好適に実施し得
る装置の概略斜視図、第２図は第１図に示す装置の一方
の側板を取外した状態で示す側面図、第３図は第２図の
平面図、第４図（ａ）は第２図に示す装置の物品保持手
段を物品搬送用コンベヤの上方に臨ませた状態の側面
図、第４図（ｂ）は第４図（ａ）に示す状態での平面
図、第５図（ａ）は第２図に示す実施例装置の物品保持
手段を空カートン供給コンベヤの上方に臨ませた状態の
側面図、第５図（ｂ）は第５図（ａ）に示す状態での平
面図、第６図（ａ），（ｂ）は本発明の別の実施例を示
す説明図、第７図（ａ）〜（ｄ）は第１図に示す実施例
装置の経時的な動作を概略的に示す側面図、第８図
（ａ）〜（ｄ）は夫々第７図（ａ）〜（ｄ）に対応して
示す平面図である。 12,14……物品搬送用コンベヤ 16……空カートン供給コンベヤ 18……物品 56……アーム 70,72……物品保持手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】平行に配設した複数列の物品搬送用コンベ
ヤ（12,14）と、該物品搬送用コンベヤ（12,14）に隣接
してこれと平行に配設した単列の箱搬送用コンベヤ（1
6）との間において、隣接する物品搬送用コンベヤ（12,
14）上で物品搬送方向に階段状に停止待機している夫々
の集合された複数物品（18,18）を、前記箱搬送用コン
ベヤ（16）上で箱搬送方向に縦列状態で停止待機してい
る物品搬送用コンベヤ（12,14）と同数のカートン（19,
19）に詰め込むための物品の移載方法であって、前記物品搬送用コンベヤ（12,14）と同数の物品保持手
段（70,72）を備えたアーム（56）を物品搬送用コンベ
ヤ（12,14）の上方に水平位置させ、かつ前記複数の物
品保持手段（70,72）を各物品搬送用コンベヤ（12,14）
に対応して物品搬送方向に階段状に位置させることによ
り、各物品搬送用コンベヤ（12,14）で搬送されて対応
する物品保持手段（70,72）の下方に位置決めされた複
数物品（18,18）を各物品保持手段（70,72）で保持し、次いで、前記アーム（56）を水平姿勢を保持しつつ上昇
前進および下降前進させて、箱搬送用コンベヤ（16）の
上方に到来させると共に、前記複数の物品保持手段（70,72）を該アーム（56）の
動きと同期して相対的に平行移動させることにより、箱
搬送用コンベヤ（16）の箱搬送方向に整列させて該コン
ベヤ（16）上に停止待機する対応のカートン（19,19）
の上方に臨ませ、前記各物品保持手段（70,72）から夫々の複数物品（18,
18）を解放して該複数物品（18,18）を対応するカート
ン（19,19）に詰め込むようにしたことを特徴とする物品の移載方法。