CN218289610U - 一种可实现精准控制的码垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及纸箱码垛机技术领域，特别是涉及一种可实现精准控制的码垛机。包括码垛机框架，横移机构，所述横移机构包括横移导轨梁、横移动机架与横移驱动机构；纵移机构，所述纵移机构，包括纵移导轨梁、纵移机架与纵移驱动机构；升降机构，所述升降机构包括升降梁、升降支撑滑块与升降驱动机构；抓手机构，所述抓手机构包括第一夹板与第二夹板；运输机构，所述运输机构包括线体传送带与托盘传送带；三轴抱夹式码垛机可实现生产线输送来的产品纸箱的拼托及精准位置码垛于立库托盘，根据立库前置信息实现码垛位置的数字化控制调整。

Description

一种可实现精准控制的码垛机

技术领域

本实用新型涉及纸箱码垛机技术领域，特别是涉及一种可实现精准控制的码垛机。

背景技术

为实现纸箱的码垛，通常采用人工、助力臂或高速作业的机械手，实现纸箱的码垛。人工码垛完全由人工作业完成，纯手工作业，对于作业人员的负荷较大，人员容易疲惫；助力臂码垛方式同样也为人工操作，使用吸盘或其他机械结构将纸箱吸取，以助力臂固定架为中心，在助力臂旋转半径内将纸箱码垛在栈板上，此种码垛方式对于作业人员的身体负荷有一定的减轻作用，但操作效率低；高速作业的机械手主要依靠末端执行机构抓包机旋转调整一定角度的动作，进行摆放到指定位置，实现一定的码垛形式，但此种方式大多需要四自动度码垛机器人，除了垂直及水平方向的运动外，还必须要末端执行机构上暗转给一个驱动电机，实现垂直旋转运动，即所抓取产品的旋转调整角度动作，因此，这种码垛成型方式即增加了末端执行机构的自身重量，也增加了制造成本不适用大尺寸就大重量纸箱码垛，且此种码垛方式维护成本高，由于结构复杂，导致维修不方便，维修周期长，码垛机器人生产成本昂贵，生产周期长，拆卸困难。

导柱升降式码垛机是工厂常见的生产设备，通常导柱式码垛机只能实现产品纸箱的单垛码垛任务。如图1码垛抓手一般只能沿输送线方向微调位置或甚至不能调整位置。随着物流技术的空前发展，立库前端的码垛需求日益变化，越来越多的柔性码垛要求被提及。传统码垛机结构一般是4立柱式导轨或导柱支撑导向码垛抓手上下移动，通过抓手的提升来实现纸箱的堆高码放。此类码垛设备无法实现多工位或者拼垛的堆垛任务，码垛抓手无法实现水平面内两个方向的移动调整。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种可实现精准控制的码垛机，以及码垛抓手无法实现水平面内两个方向的移动调整；使三轴抱夹式码垛机实现生产线输送来的产品纸箱的拼托及精准位置码垛与立库托盘，根据立库前置信息实现码垛位置的数字化控制调整。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种可实现精准控制的码垛机一种可实现精准控制的码垛机，其特征在于，包括：码垛机框架，横移机构，所述横移机构包括横移导轨梁、横移动机架与横移驱动机构；

纵移机构，所述纵移机构包括纵移导轨梁、纵移动机架与纵移驱动机构；

升降机构，所述升降机构包括升降梁、升降支撑滑块与升降驱动机构；

抓手机构，所述抓手机构包括第一夹板与第二夹板；

运输机构，所述运输机构包括线体传送带与托盘传送带；

所述横移机构横向架在码垛机框架上，横移驱动机构使所述抓手机构沿着横向导轨梁，横向移动；

所述纵移机构竖向架在码垛机框架上，纵移驱动机构使所述抓手机构沿着纵向导轨梁，纵向运动；

所述升降机构与所述横移机构和所述纵移机构固定抓手机构在码垛机框架上，升降驱动机构使所述抓手机构沿着升降梁，利用升降支撑滑块上下升降运动。

进一步地，包括：所述第一夹板与第二夹板间的距离可调节。

进一步地，至少有一条所述线体传送带，所述线体传送带至少有一个码垛托盘位。

进一步地，所述标准托盘位上的堆叠垛数量可调整，至少为一垛。

进一步地，所述线体传送带与所述托盘传送带都可传送物品。

进一步地，所述线体传送带与所述托盘传送带在水平方向不重叠。

进一步地，所述两个码垛托盘的码垛抓手机构至少有一个。

本实用新型的一种可实现精准控制的码垛机，具有以下有益效果，码垛机框架用于支撑整个码垛机，通过设计支撑框架便于安装其他机构，横移机构、纵移机构与升降机构用于前后左右上下三位运动实现不同位置的物品码垛功能。抓手机构的夹板使用于适应不同规格的物品夹取。

附图说明：

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型实施例一码垛机的整体结构示意图。

图2为本实用新型实施例一码垛机抓手机构局部放大示意图。

附图标记：

1-第一托盘；2-第二托盘；3-纸箱；4-横移导轨梁；5-横移动机架；6-升降驱动机构；7-升降支撑滑块；8-升降梁；9-纵移驱动机构；10-纵移机架；11-纵移导轨梁；12-横移驱动机构；13-抓手机构；14-第一线体传送带；15-第二线体传送带；16-第一托盘传送带；17-第二托盘传送带；18-码垛机框架；19-第一夹板；20-第二夹板。

具体实施方式：

以下参考说明书附图介绍本发明的多个优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。

在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本发明并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。

如图1所示，一种可实现精准控制的码垛机的整体结构，包括：码垛机框架18，横移机构，所述横移机构包括横移导轨梁4、横移动机架5与横移驱动机构12；纵移机构，所述纵移机构包括纵移导轨梁11、纵移动机架10与纵移驱动机构9；升降机构，所述升降机构包括升降梁8、升降支撑滑块7与升降驱动机构6；抓手机构13，所述抓手机构包括第一夹板19与第二夹板20；运输机构，所述运输机构包括线体传送带与托盘传送带；

所述横移机构横向架在码垛机框架18上，横移驱动机构12使所述抓手机构13沿着横移动导轨梁4，横向移动；

所述纵移机构纵向架在码垛机框架18上，纵移驱动机构9使所述抓手机构 13沿着纵移导轨梁11，纵向运动；

所述升降机构与所述横移机构和所述纵移机构固定抓手机构13在码垛机框架18上，升降驱动机构6使所述抓手机构13沿着升降梁8，利用升降支撑滑块7上下升降运动。

如图2所示的抓手机构13，所述第一夹板19与第二夹板20间的距离可调节，第一夹板19通过滑轨与抓手机构13连接，可左右滑动；第二夹板20通过滑轨与抓手机构13连接，同样可左右滑动；第一夹板19与第二夹板20可左右移动调节中间的距离以适应各种尺寸的纸板箱；抓手机构13可通过第一夹板 19与第二夹板20可从第一线体传送带14与第二线体传送带15上抓取各种尺寸的纸板箱并通过横移、纵移与升降机构精准放置到第一托盘传送带16与第二托盘传送带17上的第一托盘1与第二托盘2中央，还可实现多层、多堆的纸箱码垛堆积。

至少有一条所述线体传送带，本实施例中有第一线体传送带14与第二线体传送带15，也可根据需要增加第三线体传送带、第四线体传送带等，增加效率。

所述线体传送带至少有一个码垛托盘位，本实施例中有第一托盘传送带16 与第二托盘传送带17，也可根据需要增加第三托盘传送带、第四托盘传送带等，增加效率。

所述标准托盘位上的堆叠垛数量可调整，至少为一垛；在使用本码垛机时，可以控制托盘的停留时间以便于抓手机构13将物品精准的罗列摆放到托盘上；由于本码垛机是精准控制的，可以精准控制物品的三维位置实现简单的一垛堆叠与柔性的实现复杂的二垛、四垛等规则物品的堆叠。

所述线体传送带与所述托盘传送带都可传送物品。

所述线体传送带与所述托盘传送带在水平方向不重叠，本实施例中线体传送带在托盘传送带水平上方，也可根据需要增加多层线体传送带。

所述抓手机构13至少有一个，本实施例中抓手机构仅一个，也可根据需要增加抓手机构，增加效率。

整个适用多种规格纸箱地码垛机具有制造成本低、维护成本低、码垛质量高、适应一定范围内纸箱规格变动、保证了码箱整齐度的优点；码垛机可以实现横、纵、上下三方向的自由移动，抓手可以根据托盘位置及纸箱的尺寸完成精准定位码垛，解决入库托盘产品的拼托需求及充分利用托盘空间实现1垛、2 垛或4垛产品的码垛任务。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (5)

1.一种可实现精准控制的码垛机，其特征在于，包括：码垛机框架，横移单元，所述横移机构包括横移导轨梁、横移机架与横移驱动机构；纵移单元，所述纵移机构包括纵移导轨梁、纵移动机架与纵移驱动机构；升降单元，所述升降单元包括升降梁、升降支撑滑块与升降驱动机构；至少一个抓手机构，所述抓手机构包括第一夹板与第二夹板；运输机构，所述运输机构包括线体传送带与托盘传送带；

所述横移单元横向地架设在所述码垛机框架上，所述横移驱动机构使所述抓手机构沿着所述横移导轨梁横向可移动；

所述纵移单元纵向地架设在所述码垛机框架上，所述纵移驱动机构耦合于所述抓手机构使所述抓手机构沿着所述纵移导轨梁纵向可运动；

所述升降单元与所述横移单元和所述纵移单元将所述抓手机构固定在所述码垛机框架上，所述升降驱动机构利用所述升降支撑滑块使所述抓手机构沿着所述升降梁可上下升降运动。

2.根据权利要求1所述的一种可实现精准控制的码垛机，其特征在于，包括：所述第一夹板与第二夹板间的距离可调节。

3.根据权利要求1所述的一种可实现精准控制的码垛机，其特征在于，至少有一条线体传送带，所述线体传送带至少有一个码垛托盘位。

4.根据权利要求1所述的一种可实现精准控制的码垛机，其特征在于，所述线体传送带与所述托盘传送带都可传送物品。

5.根据权利要求1所述的一种可实现精准控制的码垛机，其特征在于，所述线体传送带与所述托盘传送带在水平方向不重叠。

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