CN114988038A - 一种无人搬运设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种无人搬运设备，其包括两个搬运机器人和伸缩机构，伸缩机构连接于两个搬运机器人之间，伸缩机构被配置为能够使两个搬运机器人相互靠近或远离。本发明通过设置两个相互连接的搬运机器人，能够使料箱的存放量翻倍，并且两个搬运机器人的平衡性更好，设备行走更加平稳；通过伸缩机构连接两个搬运机器人，能够改变两个搬运机器人之间的间距，当设备未到达取货通道时，通过伸缩机构使两个搬运机器人之间的间距缩小，以为其他设备避让空间，当设备到达取货通道之后，通过伸缩机构使两个搬运机器人之间的间距增大，以实现设备在同一取货通道的不同列执行存取任务，减少了设备的走动次数，有效提升了搬运效率。

Description

一种无人搬运设备

技术领域

本发明实施例涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种无人搬运设备。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。

搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人代替人工搬运货物。目前，搬运机器人只有一面货架，存取量较少，并且搬运机器人在行走时容易发生晃动，如果遇到不平整的地面，存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种无人搬运设备，料箱的存放量翻倍、设备行走更加平稳、搬运效率更高。

为达此目的，本发明实施例采用以下技术方案：

一种无人搬运设备，包括：

两个搬运机器人；

伸缩机构，连接于两个所述搬运机器人之间，所述伸缩机构被配置为能够使两个所述搬运机器人相互靠近或远离。

作为无人搬运设备的优选技术方案，所述搬运机器人包括：

底盘；

立式框架，设置于所述底盘上；

存储机构，包括多个存储组件，多个所述存储组件沿竖直方向间隔设置于所述立式框架上；

升降机构，设置于所述立式框架，并可相对于所述立式框架沿竖直方向升降；

搬运机构，与所述升降机构连接，所述搬运机构能够在所述升降机构的带动下沿竖直方向升降，以将货物卸至对应的所述存储组件中。

作为无人搬运设备的优选技术方案，所述伸缩机构包括：

第一伸缩组件，连接于两个所述搬运机器人的所述底盘之间；

第二伸缩组件，连接于两个所述搬运机器人的所述立式框架的上端横梁之间。

作为无人搬运设备的优选技术方案，所述第一伸缩组件包括第一电缸，所述第一电缸的固定端与其中一个所述搬运机器人的所述底盘固定连接，所述第一电缸的伸缩端与另一个所述搬运机器人的所述底盘固定连接。

作为无人搬运设备的优选技术方案，用于固定所述第一电缸的固定端的所述底盘上开设有第一安装腔，所述第一电缸的固定壳设置于所述第一安装腔内。

作为无人搬运设备的优选技术方案，用于固定所述第一电缸的伸缩端的所述底盘上开设有第二安装腔，当所述第一电缸达到缩回极限时，所述第一电缸的伸缩杆未能缩回的部分设置于第二安装腔内。

作为无人搬运设备的优选技术方案，两个所述搬运机器人的所述底盘相对的一端，一个开设有V形槽，另一个设置有与所述V形槽相适配的V形凸起。

作为无人搬运设备的优选技术方案，所述第二伸缩组件包括第二电缸和两个安装杆，两个所述安装杆分别连接在两个所述搬运机器人的所述立式框架的上端横梁上，所述第二电缸的固定端与其中一个所述安装杆连接，所述第二电缸的伸缩端与另一个所述安装杆连接。

作为无人搬运设备的优选技术方案，所述第一伸缩组件和所述第二伸缩组件的数量均为两组，两组所述第一伸缩组件沿所述底盘的宽度方向间隔设置，两组所述第二伸缩组件沿所述立式框架的宽度方向间隔设置。

作为无人搬运设备的优选技术方案，两个所述搬运机器人共用一个所述搬运机构，所述伸缩机构还包括伸缩导轨，所述伸缩导轨连接于两个所述搬运机器人的所述底盘的上端面，所述搬运机构能够沿所述伸缩导轨移动，以在两个所述搬运机器人之间切换位置。

本发明实施例的有益效果：

本发明实施例提供一种无人搬运设备，包括两个搬运机器人和伸缩机构，伸缩机构连接于两个搬运机器人之间，伸缩机构被配置为能够使两个搬运机器人相互靠近或远离。通过设置两个相互连接的搬运机器人，能够使料箱的存放量翻倍，有效提升了搬运效率，并且两个搬运机器人的平衡性更好，设备行走更加平稳，有效降低遇到不平整地面时倾倒的风险；另外，通过伸缩机构连接两个搬运机器人，能够使两个搬运机器人相互靠近或远离，以改变两个搬运机器人之间的间距，当设备未到达取货通道时，通过伸缩机构使两个搬运机器人之间的间距缩小，以为其他设备避让空间，当设备到达取货通道之后，通过伸缩机构使两个搬运机器人之间的间距增大，以实现设备在同一取货通道的不同列执行存取任务，减少了设备的走动次数，有效提升了搬运效率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的无人搬运设备在伸缩机构处于伸展状态时的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的无人搬运设备在伸缩机构处于缩回状态时的结构示意图。

图中：

10、搬运机器人；11、底盘；12、立式框架；13、存储组件；14、搬运机构；

21、第一伸缩组件；22、第二伸缩组件；221、安装杆；222、第二电缸；23、伸缩导轨。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1和图2所示，本发明实施例提供一种无人搬运设备，包括两个搬运机器人10和伸缩机构，伸缩机构连接于两个搬运机器人10之间，伸缩机构被配置为能够使两个搬运机器人10相互靠近或远离。通过设置两个相互连接的搬运机器人10，能够使料箱的存放量翻倍，有效提升了搬运效率，并且两个搬运机器人10的平衡性更好，设备行走更加平稳，有效降低遇到不平整地面时倾倒的风险；另外，通过伸缩机构连接两个搬运机器人10，能够使两个搬运机器人10相互靠近或远离，以改变两个搬运机器人10之间的间距，当设备未到达取货通道时，通过伸缩机构使两个搬运机器人10之间的间距缩小，以为其他设备避让空间，当设备到达取货通道之后，通过伸缩机构使两个搬运机器人10之间的间距增大，以实现设备在同一取货通道的不同列执行存取任务，减少了设备的走动次数，有效提升了搬运效率。

搬运机器人10包括底盘11、立式框架12、存储机构、升降机构以及搬运机构14，底盘11能够移动，立式框架12设置于底盘11上；存储机构包括多个存储组件13，多个存储组件13沿竖直方向间隔设置于立式框架12上；升降机构设置于立式框架12，并可相对于立式框架12沿竖直方向升降；搬运机构14与升降机构连接，搬运机构14能够在升降机构的带动下沿竖直方向升降，以将货物卸至对应的存储组件13中。当搬运机器人10根据导引移动至装货位置时，首先升降机构带动搬运机构14升降至与待搬运货物高度一致，然后搬运机构14将待搬运货物取放至自身上，再由升降机构带动搬运机构14升降至与对应的存储组件13高度一致，之后由搬运机构14将暂存在自身的货物卸至对应的存储组件13上，如此循环直至所有的存储组件13均装上货物，最后搬运机器人10再根据导引移动至卸货位置进行卸货。

伸缩机构包括第一伸缩组件21和第二伸缩组件22，第一伸缩组件21连接于两个搬运机器人10的底盘11之间；第二伸缩组件22连接于两个搬运机器人10的立式框架12的上端横梁之间。通过设置两组伸缩组件，并分别将两个搬运机器人10的上部和下部连接，能够提高两个搬运机器人10连接的稳定性。

第一伸缩组件21包括第一电缸，第一电缸的固定端与其中一个搬运机器人10的底盘11固定连接，第一电缸的伸缩端与另一个搬运机器人10的底盘11固定连接。当然，第一伸缩组件21并不局限于电缸，还可以为其他能够实现长度变化的结构，比如电动推杆、气缸或液压缸等。

于本实施例中，用于固定第一电缸的固定端的底盘11上开设有第一安装腔，第一电缸的固定壳设置于第一安装腔内。通过在用于固定电缸的固定端的底盘11上开设第一安装腔，并使第一电缸的固定壳设置于第一安装腔内，能够在两个搬运机器人10相互靠近时，消除第一电缸的固定壳的占用长度，尽量缩短两个搬运机器人10之间的间距，从而在行走时更加稳定，也为其他设备提供更多的避让空间。

优选地，用于固定第一电缸的伸缩端的底盘11上开设有第二安装腔，当第一电缸达到缩回极限时，第一电缸的伸缩杆未能缩回的部分设置于第二安装腔内。通过上述设置，能够在第一电缸达到缩回极限时，使得两个搬运机器人10的底盘11能够对接，提高了两个搬运机器人10的整体性。

进一步优选地，两个搬运机器人10的底盘11相对的一端，一个开设有V形槽，另一个设置有与V形槽相适配的V形凸起。通过上述设置，能够在第一电缸达到缩回极限时，使得V形凸起抵接于V形槽内，从而使得两个搬运机器人10的底盘11达到无缝对接。

第二伸缩组件22包括第二电缸222和两个安装杆221，两个安装杆221分别连接在两个搬运机器人10的立式框架12的上端横梁上，第二电缸222的固定端与其中一个安装杆221连接，第二电缸222的伸缩端与另一个安装杆221连接。通过设置安装杆221，并将第二电缸222连接于安装杆221上，能够减小第二电缸222的尺寸规格，以降低成本。当然，第二伸缩组件22并不局限于电缸，还可以为其他能够实现长度变化的结构，比如电动推杆、气缸或液压缸等。

优选地，第一伸缩组件21和第二伸缩组件22的数量均为两组，两组第一伸缩组件21沿底盘11的宽度方向间隔设置，两组第二伸缩组件22沿立式框架12的宽度方向间隔设置。通过设置两组第一伸缩组件21和两组第二伸缩组件22，能够提高两个搬运机器人10连接的稳定性，以及提高搬运机器人10相互靠近和远离时移动的稳定性。

于本实施例中，两个搬运机器人10共用一个搬运机构14，伸缩机构还包括伸缩导轨23，伸缩导轨23连接于两个搬运机器人10的底盘11的上端面，搬运机构14能够沿伸缩导轨23移动，以在两个搬运机器人10之间切换位置。通过两个搬运机器人10共用一个搬运机构14，能够降低成本。当然于其他实施例中，还可以两个搬运机器人10各自具有单独的搬运机构14，以提高取货效率。

需要说明的是，可在升降机构上设置安装板，使搬运机构14设置在安装板上，当升降机构带动安装板降至与底盘11接触时，安装板能够与伸缩导轨23对接，以使搬运机构14能够从安装板移动至伸缩导轨23上，或者由伸缩导轨23移动至安装板上。

本实施例中所涉及到的存储机构、升降机构以及搬运机构14的具体结构均为现有技术，在此不再详述。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人搬运设备，其特征在于，包括：

两个搬运机器人(10)；

伸缩机构，连接于两个所述搬运机器人(10)之间，所述伸缩机构被配置为能够使两个所述搬运机器人(10)相互靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的无人搬运设备，其特征在于，所述搬运机器人(10)包括：

底盘(11)；

立式框架(12)，设置于所述底盘(11)上；

存储机构，包括多个存储组件(13)，多个所述存储组件(13)沿竖直方向间隔设置于所述立式框架(12)上；

升降机构，设置于所述立式框架(12)，并可相对于所述立式框架(12)沿竖直方向升降；

搬运机构(14)，与所述升降机构连接，所述搬运机构(14)能够在所述升降机构的带动下沿竖直方向升降，以将货物卸至对应的所述存储组件(13)中。

3.根据权利要求2所述的无人搬运设备，其特征在于，所述伸缩机构包括：

第一伸缩组件(21)，连接于两个所述搬运机器人(10)的所述底盘(11)之间；

第二伸缩组件(22)，连接于两个所述搬运机器人(10)的所述立式框架(12)的上端横梁之间。

4.根据权利要求3所述的无人搬运设备，其特征在于，所述第一伸缩组件(21)包括第一电缸，所述第一电缸的固定端与其中一个所述搬运机器人(10)的所述底盘(11)固定连接，所述第一电缸的伸缩端与另一个所述搬运机器人(10)的所述底盘(11)固定连接。

5.根据权利要求4所述的无人搬运设备，其特征在于，用于固定所述第一电缸的固定端的所述底盘(11)上开设有第一安装腔，所述第一电缸的固定壳设置于所述第一安装腔内。

6.根据权利要求5所述的无人搬运设备，其特征在于，用于固定所述第一电缸的伸缩端的所述底盘(11)上开设有第二安装腔，当所述第一电缸达到缩回极限时，所述第一电缸的伸缩杆未能缩回的部分设置于所述第二安装腔内。

7.根据权利要求6所述的无人搬运设备，其特征在于，两个所述搬运机器人(10)的所述底盘(11)相对的一端，一个开设有V形槽，另一个设置有与所述V形槽相适配的V形凸起。

8.根据权利要求3所述的无人搬运设备，其特征在于，所述第二伸缩组件(22)包括第二电缸(222)和两个安装杆(221)，两个所述安装杆(221)分别连接在两个所述搬运机器人(10)的所述立式框架(12)的上端横梁上，所述第二电缸(222)的固定端与其中一个所述安装杆(221)连接，所述第二电缸(222)的伸缩端与另一个所述安装杆(221)连接。

9.根据权利要求3所述的无人搬运设备，其特征在于，所述第一伸缩组件(21)和所述第二伸缩组件(22)的数量均为两组，两组所述第一伸缩组件(21)沿所述底盘(11)的宽度方向间隔设置，两组所述第二伸缩组件(22)沿所述立式框架(12)的宽度方向间隔设置。

10.根据权利要求3-9任一项所述的无人搬运设备，其特征在于，两个所述搬运机器人(10)共用一个所述搬运机构(14)，所述伸缩机构还包括伸缩导轨(23)，所述伸缩导轨(23)连接于两个所述搬运机器人(10)的所述底盘(11)的上端面，所述搬运机构(14)能够沿所述伸缩导轨(23)移动，以在两个所述搬运机器人(10)之间切换位置。

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