CN215624515U - 一种用于仓储物流的搬运设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于仓储物流的搬运设备。它包括搬运机器人和周转箱，所述搬运机器人包括移动底盘，所述移动底盘上设有用于抓取周转箱的抓取机构以及可带动抓取机构升降的升降机构，所述抓取机构包括用于放置周转箱的托架，所述托架前侧设有第一摄像头，所述托架上设有基座以及可带动基座前后移动的移动机构，所述基座前侧设有竖直设置的支撑板，所述支撑板上部前侧设有钩体，所述周转箱前后两侧对称设有沿纵向设置的凹槽，所述凹槽顶部设有与钩体匹配的凹孔。本实用新型无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率，且其工作占用空间小，可以使仓库内货架密度大大提高。
Description
技术领域
本实用新型涉及仓储技术领域，尤其涉及一种用于仓储物流的搬运设备。
背景技术
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货品仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货品的批次、保质期等进行管理。
目前，智能仓储是在仓库内设置多个放置货品的货架，仓储机器人根据无线指令的订单将货品所在货架从仓库搬运至员工处理区，工作人员在员工处理区挑拣、扫描商品。但是，这种仓储机器人只能搬运整个货架，对自身的承重等性能要求较高，成本较高，货架的重量、高度等也受到限制，工作人员在货架上找寻订单货品，效率较低。
发明内容
本实用新型为了解决上述技术问题，提供了一种用于仓储物流的搬运设备，其无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率，且其工作占用空间小，可以使仓库内货架密度大大提高。
为了解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案予以实现：
本实用新型的一种用于仓储物流的搬运设备，包括搬运机器人和周转箱，所述搬运机器人包括移动底盘，所述移动底盘上设有用于抓取周转箱的抓取机构以及可带动抓取机构升降的升降机构，所述抓取机构包括用于放置周转箱的托架，所述托架前侧设有第一摄像头，所述托架上设有基座以及可带动基座前后移动的移动机构，所述基座前侧设有竖直设置的支撑板，所述支撑板上部前侧设有钩体，所述周转箱前后两侧对称设有沿纵向设置的凹槽，所述凹槽顶部设有与钩体匹配的凹孔。
在本方案中，周转箱用于放置货品，一般每个周转箱内放置一种货品。周转箱放置在货架上，搬运机器人通过移动底座移动到对应货架处，通过升降机构带动抓取机构升降，抓取机构用于将货架上的周转箱取到托架上，或者将托架上的周转箱推到货架上。
取周转箱时，升降机构带动抓取机构移动到需取周转箱的高度处，此时钩体高度低于凹孔高度，移动机构带动基座前移直到钩体插入凹槽，升降机构带动抓取机构上升直到钩体插入凹孔钩住周转箱，接着移动机构带动基座后移，钩体向后移动拖拉周转箱，将周转箱拖到托架上。
放周转箱时，升降机构带动抓取机构移动到周转箱需放的货架储货位处，移动机构带动基座前移，基座向前移动，钩体插入凹槽，基座将周转箱推到货架上的对应储货位处，接着移动机构带动基座后移缩回托架。
第一摄像头用于确定钩体与货架上周转箱之间的相对位置，便于微调钩体的位置，使得更精确地抓取周转箱，还能确认是否是需要抓取的周转箱。搬运机器人、周转箱配合能够很好的完成仓储中取货/放货操作，无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。
作为优选，所述凹槽深度大于钩体前侧至支撑板的距离。
作为优选，所述钩体呈L形。
作为优选，所述移动机构包括驱动电机、齿轮、齿条和两个导轨，两个导轨对称设置在托架左右两侧，所述齿条沿托架前后走向设置，所述齿条与导轨相互平行，所述导轨上设有可沿导轨滑动的滑块，所述滑块与基座固定连接，所述驱动电机设置在基座后侧，所述齿轮与齿条啮合，所述驱动电机用于驱动齿轮转动。
驱动电机通过驱动齿轮正反转能够使得齿轮沿齿条前后移动，从而带动基座前后移动。
作为优选，所述升降机构包括对称设置在移动底盘左右两侧的立柱，所述立柱内侧设有用于连接托架的连接器以及用于带动连接器升降的升降器，所述抓取机构位于两个立柱之间，所述托架两侧分别与对应一侧的连接器连接。
作为优选，所述移动底盘包括底座、设置在底座底面的两个行走模块和设置在底座底面的若干个万向轮，所述行走模块包括驱动轮以及用于驱动驱动轮转动的伺服电机，所述底座底面还设有第二摄像头。
第二摄像头用于识别仓储区域地面上的导向线或导航二维码，帮助搬运机器人定位，配合移动底盘实现在仓储区域自由移动。
本实用新型的有益效果是：无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率，且其工作占用空间小，可以使仓库内货架密度大大提高。
附图说明
图1是实施例的结构示意图；
图2是抓取机构的结构示意图；
图3是图2的右视图；
图4是图3的俯视图；
图5是移动底盘的结构示意图；
图6是周转箱的前视图；
图7是周转箱的仰视图；
图8是搬运机器人取周转箱的工作示意图。
图中：1、周转箱，2、移动底盘，3、抓取机构，4、升降机构，5、托架，6、第一摄像头，7、基座，8、支撑板，9、钩体，10、凹槽，11、驱动电机，12、齿轮，13、齿条，14、导轨，15、滑块，16、底座，17、万向轮，18、驱动轮，19、伺服电机，20、第二摄像头，21、凹孔，22、货架，23、壳体。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：本实施例的一种用于仓储物流的搬运设备，如图1、图2、图3、图4、图6、图7所示，包括搬运机器人和周转箱1，搬运机器人包括移动底盘2，移动底盘2上设有用于抓取周转箱1的抓取机构3以及可带动抓取机构3升降的升降机构4，抓取机构3包括用于放置周转箱1的托架5，托架5前侧设有第一摄像头6，托架5上设有基座7以及可带动基座7前后移动的移动机构，基座7前侧设有竖直设置的支撑板8，支撑板8上部前侧设有钩体9，周转箱1前后两侧对称设有沿纵向设置的凹槽10，凹槽10顶部设有与钩体9匹配的凹孔21。
钩体9呈L形，凹槽10深度大于钩体9前侧至支撑板8的距离(即L形钩体的竖直部与支撑板之间的距离，L形钩体的竖直部与支撑板相互平行且顶端平齐)。移动机构包括驱动电机11、齿轮12、齿条13和两个导轨14，两个导轨14对称设置在托架5左右两侧，齿条13沿托架5前后走向设置，齿条13与导轨14相互平行，导轨14上设有可沿导轨14滑动的滑块15，滑块15与基座7固定连接，驱动电机11设置在基座7后侧，齿轮12与齿条13啮合，驱动电机11用于驱动齿轮12转动，基座7上设有用于罩住驱动电机11的壳体23。
升降机构包括对称设置在移动底盘2左右两侧的立柱，立柱内侧设有用于连接托架5的连接器以及用于带动连接器升降的升降器，抓取机构3位于两个立柱之间，托架5两侧分别与对应一侧的连接器连接。
在本方案中，周转箱用于放置货品，一般每个周转箱内放置一种货品。周转箱放置在货架上，搬运机器人通过移动底座移动到对应货架处，通过升降机构带动抓取机构升降，抓取机构用于将货架上的周转箱取到托架上，或者将托架上的周转箱推到货架上。驱动电机通过驱动齿轮正反转能够使得齿轮沿齿条前后移动，从而带动基座前后移动。
取周转箱时，升降机构带动抓取机构移动到需取周转箱的高度处，此时钩体高度低于凹孔高度，移动机构带动基座前移直到钩体插入凹槽，升降机构带动抓取机构上升直到钩体插入凹孔钩住周转箱，如图8所示，接着移动机构带动基座后移，钩体向后移动拖拉周转箱，将周转箱拖到托架上。
放周转箱时，升降机构带动抓取机构移动到周转箱需放的货架储货位处，移动机构带动基座前移，基座向前移动，钩体插入凹槽，基座将周转箱推到货架上的对应储货位处，接着移动机构带动基座后移缩回托架。
第一摄像头用于确定钩体与货架上周转箱之间的相对位置，便于微调钩体的位置，使得更精确地抓取周转箱，还能确认是否是需要抓取的周转箱。搬运机器人、周转箱配合能够很好的完成仓储中取货/放货操作，无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。
如图5所示，移动底盘2包括底座16、设置在底座16底面的两个行走模块和设置在底座16底面的四个万向轮，行走模块包括驱动轮18以及用于驱动驱动轮18转动的伺服电机19，底座16底面还设有第二摄像头20。
第二摄像头用于识别仓储区域地面上的导向线或导航二维码，帮助搬运机器人定位，配合移动底盘实现在仓储区域自由移动。
Claims (6)
1.一种用于仓储物流的搬运设备，其特征在于，包括搬运机器人和周转箱(1)，所述搬运机器人包括移动底盘(2)，所述移动底盘(2)上设有用于抓取周转箱(1)的抓取机构(3)以及可带动抓取机构(3)升降的升降机构(4)，所述抓取机构(3)包括用于放置周转箱(1)的托架(5)，所述托架(5)前侧设有第一摄像头(6)，所述托架(5)上设有基座(7)以及可带动基座(7)前后移动的移动机构，所述基座(7)前侧设有竖直设置的支撑板(8)，所述支撑板(8)上部前侧设有钩体(9)，所述周转箱(1)前后两侧对称设有沿纵向设置的凹槽(10)，所述凹槽(10)顶部设有与钩体(9)匹配的凹孔(21)。
2.根据权利要求1所述的一种用于仓储物流的搬运设备，其特征在于，所述凹槽(10)深度大于钩体(9)前侧至支撑板(8)的距离。
3.根据权利要求1所述的一种用于仓储物流的搬运设备，其特征在于，所述钩体(9)呈L形。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种用于仓储物流的搬运设备，其特征在于，所述移动机构包括驱动电机(11)、齿轮(12)、齿条(13)和两个导轨(14)，两个导轨(14)对称设置在托架(5)左右两侧，所述齿条(13)沿托架(5)前后走向设置，所述齿条(13)与导轨(14)相互平行，所述导轨(14)上设有可沿导轨(14)滑动的滑块(15)，所述滑块(15)与基座(7)固定连接，所述驱动电机(11)设置在基座(7)后侧，所述齿轮(12)与齿条(13)啮合，所述驱动电机(11)用于驱动齿轮(12)转动。
5.根据权利要求1或2或3所述的一种用于仓储物流的搬运设备，其特征在于，所述升降机构包括对称设置在移动底盘(2)左右两侧的立柱，所述立柱内侧设有用于连接托架(5)的连接器以及用于带动连接器升降的升降器，所述抓取机构(3)位于两个立柱之间，所述托架(5)两侧分别与对应一侧的连接器连接。
6.根据权利要求1或2或3所述的一种用于仓储物流的搬运设备，其特征在于，所述移动底盘(2)包括底座(16)、设置在底座(16)底面的两个行走模块和设置在底座(16)底面的若干个万向轮(17)，所述行走模块包括驱动轮(18)以及用于驱动驱动轮(18)转动的伺服电机(19)，所述底座(16)底面还设有第二摄像头(20)。
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| CN202121330938.1U CN215624515U (zh) | 2021-06-15 | 2021-06-15 | 一种用于仓储物流的搬运设备 |
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| CN215624515U true CN215624515U (zh) | 2022-01-25 |
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115477114A (zh) * | 2022-07-27 | 2022-12-16 | 杭州慧仓信息科技有限公司 | 一种用于仓储机器人的搬运机构、仓储机器人及运作方法 |
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2021
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| CN115477114A (zh) * | 2022-07-27 | 2022-12-16 | 杭州慧仓信息科技有限公司 | 一种用于仓储机器人的搬运机构、仓储机器人及运作方法 |
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| CN116409571B (zh) * | 2023-06-09 | 2023-09-01 | 陕西西煤云商信息科技有限公司 | 一种物流仓储自动识别归类货架 |
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