CN110282330B - 一种仓储搬运机器人及其工作方法 - Google Patents

一种仓储搬运机器人及其工作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110282330B
CN110282330B CN201811645921.8A CN201811645921A CN110282330B CN 110282330 B CN110282330 B CN 110282330B CN 201811645921 A CN201811645921 A CN 201811645921A CN 110282330 B CN110282330 B CN 110282330B
Authority
CN
China
Prior art keywords
goods
driving
guide rails
turnover box
synchronous
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811645921.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110282330A (zh
Inventor
黄金刚
喻祥祥
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Huiying Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Hangzhou Huiying Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Huiying Intelligent Technology Co ltd filed Critical Hangzhou Huiying Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN201811645921.8A priority Critical patent/CN110282330B/zh
Publication of CN110282330A publication Critical patent/CN110282330A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110282330B publication Critical patent/CN110282330B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02Storage devices
    • B65G1/04Storage devices mechanical
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02Storage devices
    • B65G1/04Storage devices mechanical
    • B65G1/137Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02Control or detection
    • B65G2203/0208Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0233Position of the article
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04Detection means
    • B65G2203/041Camera

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种仓储搬运机器人及其工作方法。该机器人包括移动底盘,移动底盘上左右两侧对称设有支架,支架内侧从上至下并排设有若干个托盘,两个支架之间设有机械臂以及可带动机械臂竖直升降的升降机构,机械臂包括用于抓取物品的机械手和可带动机械手左右移动的第一移动机构,第一移动机构包括两根沿左右走向设置的第一导轨,第一导轨上设有可沿第一导轨滑动的第一滑块,机械手与第一滑块固定连接,所述第一移动机构还包括用于驱动机械手沿第一导轨滑动的第一驱动机构,所述移动底盘底部设有第一摄像头,移动底盘上还设有控制器和无线通信模块。本发明无需搬运整个货架,成本较低,货架尺寸不受限制,提高工作人员拣选货品的效率。

Description

一种仓储搬运机器人及其工作方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域,尤其涉及一种仓储搬运机器人及其工作方法。
背景技术
智能仓储是物流过程的一个环节,智能仓储的应用,保证了货品仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性,确保企业及时准确地掌握库存的真实数据,合理保持和控制企业库存。通过科学的编码,还可方便地对库存货品的批次、保质期等进行管理。
目前,智能仓储是在仓库内设置多个放置货品的货架,仓储机器人根据无线指令的订单将货品所在货架从仓库搬运至员工处理区,工作人员在员工处理区挑拣、扫描商品。但是,这种仓储机器人只能搬运整个货架,对自身的承重等性能要求较高,成本较高,货架的重量、高度等也受到限制,工作人员在货架上找寻订单货品,效率较低。
发明内容
本发明为了解决上述技术问题,提供了一种仓储搬运机器人及其工作方法,其无需搬运整个货架,成本较低,货架尺寸不受限制,提高工作人员拣选货品的效率。
为了解决上述问题,本发明采用以下技术方案予以实现:
本发明的一种仓储搬运机器人,包括移动底盘,所述移动底盘上左右两侧对称设有支架,所述支架内侧从上至下并排设有若干个托盘,两个支架之间设有机械臂以及可带动机械臂竖直升降的升降机构,所述机械臂包括用于抓取物品的机械手和可带动机械手左右移动的第一移动机构,所述第一移动机构包括两根沿左右走向设置的第一导轨,所述第一导轨上设有可沿第一导轨滑动的第一滑块,所述机械手与第一滑块固定连接,所述第一移动机构还包括用于驱动机械手沿第一导轨滑动的第一驱动机构,两根第一导轨分别位于托盘的前后两侧,所述移动底盘底部设有第一摄像头,所述移动底盘上还设有控制器和无线通信模块,所述控制器分别与移动底盘、升降机构、机械手、第一驱动机构、第一摄像头和无线通信模块电连接。
在本方案中,第一摄像头用于识别仓储区域地面上的导向线或导航二维码,帮助仓储搬运机器人定位,配合移动底盘,实现在仓储区域自由移动。仓储搬运机器人通过无线通信模块接收管理中心发送的无线指令。
仓储搬运机器人通过升降机构带动机械臂升降,机械臂用于将托盘上的货品取下放到仓储区域的货架上,或者将仓储区域的货架上的货品取下放到托盘上。
托盘用于存放货品。每个支架上的托盘都固定在支架内侧,两个支架上托盘之间的水平距离大于机械手的宽度,给机械手上下移动提供了足够的空间。两根第一导轨分别位于托盘的前后两侧,从而在机械臂上下移动时不会与托盘相撞。当机械臂需要将某个托盘上的货品取下时,第一移动机构先将机械手移动到两个支架上托盘之间,接着,升降机构带动机械臂下降到该托盘上货品所在高度,然后第一移动机构带动机械手移动到该货品处将货品取下。
当仓储搬运机器人接收到取货指令后,仓储搬运机器人移动到货品所在货架位置,使货品所在储货位位于两个支架上托盘之间空间的前侧或后侧,机械手移动到两个支架上托盘之间,接着,机械手移动到货品所在高度将该货品取下后放到一个空闲托盘上,完成取货操作;
当仓储搬运机器人接收到上货指令后,仓储搬运机器人移动到用于存放需上货货品的货架位置,使用于存放该货品的储货位位于两个支架上托盘之间空间的前侧或后侧,机械手将该货品从托盘上取下,然后,机械手移动到两个支架上托盘之间,之后,机械手移动到用于存放该货品的储货位高度,将该货品放入对应储货位,完成上货操作。
仓储搬运机器人能够很好的完成仓储中取货/放货操作,无需搬运整个货架,成本较低,货架尺寸不受限制,提高工作人员拣选货品的效率。
作为优选,两个支架上托盘之间的水平距离大于机械手的宽度。
作为优选,所述机械手包括抓取机构和可带动抓取机构前后移动的第二移动机构,所述第二移动机构包括从上至下依次设置的顶板、中间板和底板,所述顶板与第一滑块固定连接,所述顶板底面两侧设有与中间板匹配的第二导轨,所述中间板两侧分别插入对应第二导轨,所述中间板可沿第二导轨滑动,所述中间板底面两侧设有与底板匹配的第三导轨,所述底板两侧分别插入对应第三导轨,所述底板可沿第三导轨滑动,所述中间板顶面固定有沿前后走向设置的第一同步带,所述顶板上设有条形通孔,所述条形通孔内设有驱动第一同步带前后移动的第二驱动机构,所述第二移动机构还包括第一钢丝带和第二钢丝带,所述中间板前后两端分别设有第一导向轮和第二导向轮,所述第一钢丝带一端与顶板后端固定连接,所述第一钢丝带绕过第一导向轮,所述第一钢丝带另一端与底板后端固定连接,所述第二钢丝带一端与顶板前端固定连接,所述第二钢丝带绕过第二导向轮,所述第二钢丝带另一端与底板前端固定连接,所述顶板前后两端都设有第二摄像头,所述控制器分别与第二驱动机构、第二摄像头电连接。
第二驱动机构驱动第一同步带水平前后移动,由于第一同步水平带固定在中间板上,所以第一同步带水平移动带动中间板水平前后移动。第一钢丝带绕过中间板的第一导向轮,两端分别固定在顶板后端、底板后端。第二钢丝带绕过中间板的第二导向轮,两端分别固定在顶板前端、底板前端。中间板向前移动,通过第一钢丝带带动底板前移,中间板向后移动,通过第二钢丝带带动底板后移,从而实现中间板、底板两级联动。第二摄像头用于确定机械臂与货架上货品之间的相对位置,便于微调机械臂的位置,使得更精确地抓取货品,还能确认是否是需要抓取的货品。
作为优选,所述第一驱动机构包括设置在其中一个第一导轨上的齿条、与齿条啮合的齿轮以及驱动齿轮转动的第一伺服电机,所述第一伺服电机设置在顶板上,所述第一伺服电机与控制器电连接。第一伺服电机通过驱动齿轮在齿条上运动带动机械手在第一导轨上左右移动。
作为优选,所述第二驱动机构包括第一同步带轮、第二同步带轮、双面同步带、第一驱动电机,所述第一同步带轮、第二同步带轮分别位于条形通孔的前后两侧,所述第一同步带轮和第二同步带轮通过双面同步带连接,所述第一驱动电机用于驱动第一同步带轮转动,所述第一同步带与双面同步带相互啮合,所述第一驱动电机与控制器电连接。第一驱动电机用于驱动双面同步带转动,双面同步带转动带动第一同步带水平移动。
作为优选,所述抓取机构包括一个沿左右走向设置的支撑板、两个左右对称设置的卡爪和两根沿左右走向设置的第四导轨,支撑板和两个第四导轨都设置在底板底部,所述支撑板两端伸出底板两侧,所述第四导轨两端伸出底板两侧,所述第四导轨两端设有可沿第四导轨滑动的第二滑块,左侧的卡爪与两个第四导轨左侧的第二滑块固定连接,右侧的卡爪与两个第四导轨右侧的第二滑块固定连接,所述支撑板两端分别设有第二驱动电机,所述第二驱动电机用于驱动对应一侧的卡爪左右移动,所述第二驱动电机与控制器电连接。控制器通过控制两个卡爪相对运动从而实现抓取机构对货品的抓放动作。
作为优选,所述卡爪包括安装板和设置在安装板内侧的多个凸条,所述凸条沿前后走向排列成一条直线。
作为优选,所述支架包括对称设置在移动底盘前后两侧的支柱,每个托盘两侧分别与两个支柱固定连接,所述托盘位于所在支架的两个支柱之间。
作为优选,所述升降机构包括设置在每个支柱顶部内侧的第三同步带轮、设置在移动底盘顶面的四个第四同步带轮以及设置在移动底盘顶面的第三驱动机构,四个第四同步带轮与四个第三同步带轮一一对应,所述第四同步带轮位于对应的第三同步带轮正下方,所述第四同步带轮与对应第三同步带轮通过第二同步带连接,所述第三驱动机构用于驱动四个第四同步带轮转动,每个支柱内侧都设有竖直的第五导轨,所述第五导轨上设有可沿第五导轨滑动的第三滑块,位于前侧的第一导轨两端分别与左前侧支柱上的第三滑块、右前侧支柱上的第三滑块连接,位于后侧的第一导轨两端分别与左后侧支柱上的第三滑块、右后侧支柱上的第三滑块连接,四个第二同步带与四个第三滑块一一对应,每个第二同步带与对应的第三滑块固定连接,第三驱动机构与控制器电连接。
左前侧、右前侧支柱上的第五导轨位于托盘前侧,左后侧、右后侧支柱上的第五导轨位于托盘后侧。第三驱动机构驱动四个第四同步带轮同步转动,四个第四同步带轮带动四个第三同步带轮转动,四个第二同步带带动第三滑块滑动,从而带动机械臂升降。
作为优选,所述移动底盘包括底座、设置在底座底部的两个行走模块和设置在底座底部的若干个万向轮,所述行走模块通过减震机构与底座连接,所述行走模块包括驱动轮和驱动驱动轮转动的第二伺服电机,所述控制器与第二伺服电机电连接。
本发明的一种仓储搬运机器人的工作方法,用于上述的一种仓储搬运机器人,包括以下步骤:
当仓储搬运机器人接收到取货指令后,仓储搬运机器人移动到放有需取货品的周转箱所在货架位置,使放有需取货品的周转箱所在储货位位于两个支架上托盘之间空间的前侧或后侧,机械手移动到两个支架上托盘之间,接着,机械手移动到放有需取货品的周转箱所在高度将该周转箱取下后放到一个空闲托盘上,完成取货操作;
当仓储搬运机器人接收到上货指令后,仓储搬运机器人移动到放有需上货货品的周转箱所在货架位置,将放有需上货货品的周转箱取下放到空闲托盘上,之后移动到对应工作台,工作台的工作人员将需上货货品放入仓储搬运机器人上对应的周转箱内,接着,仓储搬运机器人移动到用于存放该周转箱的货架位置,使用于存放该周转箱的储货位位于两个支架上托盘之间空间的前侧或后侧,机械手将该周转箱从托盘上取下,然后,机械手移动到两个支架上托盘之间,之后,机械手移动到用于存放该周转箱的储货位高度,将该周转箱放入对应储货位,完成上货操作。
本发明的有益效果是:无需搬运整个货架,成本较低,货架尺寸不受限制,提高工作人员拣选货品的效率。
附图说明
图1是实施例的一种结构示意图;
图2是图1的右视图;
图3是图1的俯视图;
图4是实施例的一种电路原理连接框图;
图5是图1的A-A剖视图;
图6是机械臂的结构示意图;
图7是图6的仰视图;
图8是移动底盘的结构示意图;
图9是仓储搬运机器人在仓储区域工作的示意图。
图中:1、移动底盘,2、托盘,3、机械臂,4、升降机构,5、机械手,6、第一导轨,7、第一滑块,8、第一驱动机构,9、第一摄像头,10、控制器,11、无线通信模块,12、顶板,13、中间板,14、底板,15、第一同步带,16、条形通孔,17、第一钢丝带,18、第二钢丝带,19、第一导向轮,20、第二导向轮,21、第二摄像头,22、齿条,23、齿轮,24、第一伺服电机,25、第一同步带轮,26、第二同步带轮,27、双面同步带,28、第一驱动电机,29、支撑板,30、卡爪,31、第四导轨,32、第二滑块,33、安装板,34、凸条,35、支柱,36、第三同步带轮,37、第四同步带轮,38、第二同步带,39、第五导轨,40、第三滑块,41、第三驱动机构,42、底座,43、万向轮,44、减震机构,45、驱动轮,46、第二伺服电机,47、周转箱,48、货架,49、第二驱动电机。
具体实施方式
下面通过实施例,并结合附图,对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
本实施例的一种仓储搬运机器人,如图1、图2、图3、图4所示,包括移动底盘1,移动底盘1上左右两侧对称设有支架,支架内侧从上至下并排设有若干个托盘2,两个支架之间设有机械臂3以及可带动机械臂3竖直升降的升降机构4,机械臂3包括用于抓取物品的机械手5和可带动机械手5左右移动的第一移动机构,第一移动机构包括两根沿左右走向设置的第一导轨6,第一导轨6上设有可沿第一导轨6滑动的第一滑块7,机械手5与第一滑块7固定连接,第一移动机构还包括用于驱动机械手5沿第一导轨6滑动的第一驱动机构8,两根第一导轨6分别位于托盘2的前后两侧,两个支架上托盘2之间的水平距离大于机械手5的宽度,移动底盘1底部设有第一摄像头9,移动底盘1上还设有控制器10和无线通信模块11,控制器10分别与移动底盘1、升降机构4、机械手5、第一驱动机构8、第一摄像头9和无线通信模块11电连接。
支架包括对称设置在移动底盘1前后两侧的支柱35,每个托盘2两侧分别与两个支柱35固定连接,托盘2位于所在支架的两个支柱35之间。
如图9所示,仓储区域的货架48上放置有统一规格的周转箱47,周转箱47内放置有同一种货品。周转箱便于机械手抓取。
在本方案中,第一摄像头用于识别仓储区域地面上的导向线或导航二维码,帮助仓储搬运机器人定位,配合移动底盘,实现在仓储区域自由移动。仓储搬运机器人通过无线通信模块接收管理中心发送的无线指令。
仓储搬运机器人通过升降机构带动机械臂升降,机械臂用于将托盘上的周转箱取下放到仓储区域的货架上,或者将仓储区域的货架上的周转箱取下放到托盘上。
托盘用于存放周转箱。每个支架上的托盘都固定在支架内侧,两个支架上托盘之间的水平距离大于机械手的宽度,给机械手上下移动提供了足够的空间。两根第一导轨分别位于托盘的前后两侧,从而在机械臂上下移动时不会与托盘相撞。当机械臂需要将某个托盘上的周转箱取下时,第一移动机构先将机械手移动到两个支架上托盘之间,接着,升降机构带动机械臂下降到该托盘上周转箱所在高度,然后第一移动机构带动机械手移动到该周转箱处将周转箱取下。
当仓储搬运机器人接收到取货指令后,仓储搬运机器人移动到放有需取货品的周转箱所在货架位置,使放有需取货品的周转箱所在储货位位于两个支架上托盘之间空间的前侧或后侧,机械手移动到两个支架上托盘之间,接着,机械手移动到该周转箱所在高度将该周转箱取下后放到一个空闲托盘上,完成取货操作;
当仓储搬运机器人接收到上货指令后,仓储搬运机器人移动到放有需上货货品的周转箱对应的货架位置,使用于存放该周转箱的储货位位于两个支架上托盘之间空间的前侧或后侧,机械手将该周转箱从托盘上取下,然后,机械手移动到两个支架上托盘之间,之后,机械手移动到用于存放该周转箱的储货位高度,将该周转箱放入对应储货位,完成上货操作。
仓储搬运机器人能够很好的完成仓储中取货/放货操作,无需搬运整个货架,成本较低,货架尺寸不受限制,提高工作人员拣选货品的效率。
如图6、图7所示,机械手5包括抓取机构和可带动抓取机构前后移动的第二移动机构,第二移动机构包括从上至下依次设置的顶板12、中间板13和底板14,顶板12与第一滑块7固定连接,顶板12底面两侧设有与中间板13匹配的第二导轨,中间板13两侧分别插入对应第二导轨,中间板13可沿第二导轨滑动,中间板13底面两侧设有与底板14匹配的第三导轨,底板14两侧分别插入对应第三导轨,底板14可沿第三导轨滑动,中间板13顶面固定有沿前后走向设置的第一同步带15,顶板12上设有条形通孔16,条形通孔16内设有驱动第一同步带15前后移动的第二驱动机构,第二移动机构还包括第一钢丝带17和第二钢丝带18,中间板13前后两端分别设有第一导向轮19和第二导向轮20,第一钢丝带17一端与顶板12后端固定连接,第一钢丝带17绕过第一导向轮19,第一钢丝带17另一端与底板14后端固定连接,第二钢丝带18一端与顶板12前端固定连接,第二钢丝带18绕过第二导向轮20,第二钢丝带18另一端与底板14前端固定连接,顶板12前后两端都设有第二摄像头21,控制器10分别与第二驱动机构、第二摄像头21电连接。
第二驱动机构驱动第一同步带水平前后移动,由于第一同步水平带固定在中间板上,所以第一同步带水平移动带动中间板水平前后移动。第一钢丝带绕过中间板的第一导向轮,两端分别固定在顶板后端、底板后端。第二钢丝带绕过中间板的第二导向轮,两端分别固定在顶板前端、底板前端。中间板向前移动,通过第一钢丝带带动底板前移,中间板向后移动,通过第二钢丝带带动底板后移,从而实现中间板、底板两级联动。第二摄像头用于确定机械臂与货架上周转箱之间的相对位置,便于微调机械臂的位置,使得更精确地抓取周转箱,还能确认是否是需要抓取的周转箱。
第一驱动机构8包括设置在其中一个第一导轨6上的齿条22、与齿条22啮合的齿轮23以及驱动齿轮23转动的第一伺服电机24,第一伺服电机24设置在顶板12上,第一伺服电机24与控制器10电连接。第一伺服电机通过驱动齿轮在齿条上运动带动机械手在第一导轨上左右移动。
第二驱动机构包括第一同步带轮25、第二同步带轮26、双面同步带27、第一驱动电机28,第一同步带轮25、第二同步带轮26分别位于条形通孔16的前后两侧,第一同步带轮25和第二同步带轮26通过双面同步带27连接,第一驱动电机28用于驱动第一同步带轮26转动,第一同步带15与双面同步带27相互啮合,第一驱动电机28与控制器10电连接。第一驱动电机用于驱动双面同步带转动,双面同步带转动带动第一同步带水平移动。
抓取机构包括一个沿左右走向设置的支撑板29、两个左右对称设置的卡爪30和两根沿左右走向设置的第四导轨31,支撑板29和两个第四导轨31都设置在底板14底部,支撑板29两端伸出底板14两侧,第四导轨31两端伸出底板14两侧,第四导轨31两端设有可沿第四导轨31滑动的第二滑块32,左侧的卡爪30与两个第四导轨31左侧的第二滑块32固定连接,右侧的卡爪30与两个第四导轨31右侧的第二滑块32固定连接,支撑板29两端分别设有第二驱动电机49,第二驱动电机49用于驱动对应一侧的卡爪30左右移动,第二驱动电机49与控制器10电连接。控制器通过控制两个卡爪相对运动从而实现抓取机构对货品的抓放动作。
卡爪30包括安装板33和设置在安装板33内侧的多个凸条34,凸条34沿前后走向排列成一条直线。
如图1、图3、图5所示,升降机构4包括设置在每个支柱35顶部内侧的第三同步带轮36、设置在移动底盘1顶面的四个第四同步带轮37以及设置在移动底盘1顶面的第三驱动机构41,四个第四同步带轮37与四个第三同步带轮36一一对应,第四同步带轮37位于对应的第三同步带轮36正下方,第四同步带轮37与对应第三同步带轮36通过第二同步带38连接,第三驱动机构41用于驱动四个第四同步带轮37转动,每个支柱35内侧都设有竖直的第五导轨39,第五导轨39上设有可沿第五导轨39滑动的第三滑块40,位于前侧的第一导轨6两端分别与左前侧支柱上的第三滑块40、右前侧支柱上的第三滑块40连接,位于后侧的第一导轨6两端分别与左后侧支柱上的第三滑块40、右后侧支柱上的第三滑块40连接,四个第二同步带38与四个第三滑块40一一对应,每个第二同步带38与对应的第三滑块40固定连接,第三驱动机构41与控制器10电连接。
左前侧、右前侧支柱上的第五导轨位于托盘前侧,左后侧、右后侧支柱上的第五导轨位于托盘后侧。第三驱动机构驱动四个第四同步带轮同步转动,四个第四同步带轮带动四个第三同步带轮转动,四个第二同步带带动第三滑块滑动,从而带动机械臂升降。
如图8所示,移动底盘1包括底座42、设置在底座42底部的两个行走模块和设置在底座42底部的若干个万向轮43,行走模块通过减震机构44与底座42连接,行走模块包括驱动轮45和驱动驱动轮45转动的第二伺服电机46,控制器10与第二伺服电机46电连接。
本实施例的一种仓储搬运机器人的工作方法,用于上述的一种仓储搬运机器人,包括以下步骤:
当仓储搬运机器人接收到取货指令后,仓储搬运机器人移动到放有需取货品的周转箱所在货架位置,使放有需取货品的周转箱所在储货位位于两个支架上托盘之间空间的前侧或后侧,机械手移动到两个支架上托盘之间,接着,机械手移动到放有需取货品的周转箱所在高度将该周转箱取下后放到一个空闲托盘上,完成取货操作;
当仓储搬运机器人接收到上货指令后,仓储搬运机器人移动到放有需上货货品的周转箱所在货架位置,将放有需上货货品的周转箱取下放到空闲托盘上,之后移动到对应工作台,工作台的工作人员将需上货货品放入仓储搬运机器人上对应的周转箱内,接着,仓储搬运机器人移动到用于存放该周转箱的货架位置,使用于存放该周转箱的储货位位于两个支架上托盘之间空间的前侧或后侧,机械手将该周转箱从托盘上取下,然后,机械手移动到两个支架上托盘之间,之后,机械手移动到用于存放该周转箱的储货位高度,将该周转箱放入对应储货位,完成上货操作。

Claims (8)

1.一种仓储搬运机器人,其特征在于,包括移动底盘(1),所述移动底盘(1)上左右两侧对称设有支架,所述支架内侧从上至下并排设有若干个托盘(2),两个支架之间设有机械臂(3)以及可带动机械臂(3)竖直升降的升降机构(4),所述机械臂(3)包括用于抓取物品的机械手(5)和可带动机械手(5)左右移动的第一移动机构,所述第一移动机构包括两根沿左右走向设置的第一导轨(6),所述第一导轨(6)上设有可沿第一导轨(6)滑动的第一滑块(7),所述机械手(5)与第一滑块(7)固定连接,所述第一移动机构还包括用于驱动机械手(5)沿第一导轨(6)滑动的第一驱动机构(8),两根第一导轨(6)分别位于托盘(2)的前后两侧,所述移动底盘(1)底部设有第一摄像头(9),所述移动底盘(1)上还设有控制器(10)和无线通信模块(11),所述控制器(10)分别与移动底盘(1)、升降机构(4)、机械手(5)、第一驱动机构(8)、第一摄像头(9)和无线通信模块(11)电连接;
两个支架上托盘(2)之间的水平距离大于机械手(5)的宽度;
所述机械手(5)包括抓取机构和可带动抓取机构前后移动的第二移动机构,所述第二移动机构包括从上至下依次设置的顶板(12)、中间板(13)和底板(14),所述顶板(12)与第一滑块(7)固定连接,所述顶板(12)底面两侧设有与中间板(13)匹配的第二导轨,所述中间板(13)两侧分别插入对应第二导轨,所述中间板(13)可沿第二导轨滑动,所述中间板(13)底面两侧设有与底板(14)匹配的第三导轨,所述底板(14)两侧分别插入对应第三导轨,所述底板(14)可沿第三导轨滑动,所述中间板(13)顶面固定有沿前后走向设置的第一同步带(15),所述顶板(12)上设有条形通孔(16),所述条形通孔(16)内设有驱动第一同步带(15)前后移动的第二驱动机构,所述第二移动机构还包括第一钢丝带(17)和第二钢丝带(18),所述中间板(13)前后两端分别设有第一导向轮(19)和第二导向轮(20),所述第一钢丝带(17)一端与顶板(12)后端固定连接,所述第一钢丝带(17)绕过第一导向轮(19),所述第一钢丝带(17)另一端与底板(14)后端固定连接,所述第二钢丝带(18)一端与顶板(12)前端固定连接,所述第二钢丝带(18)绕过第二导向轮(20),所述第二钢丝带(18)另一端与底板(14)前端固定连接,所述顶板(12)前后两端都设有第二摄像头(21),所述控制器(10)分别与第二驱动机构、第二摄像头(21)电连接。
2.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人,其特征在于,所述第一驱动机构(8)包括设置在其中一个第一导轨(6)上的齿条(22)、与齿条(22)啮合的齿轮(23)以及驱动齿轮(23)转动的第一伺服电机(24),所述第一伺服电机(24)设置在顶板(12)上,所述第一伺服电机(24)与控制器(10)电连接。
3.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人,其特征在于,所述第二驱动机构包括第一同步带轮(25)、第二同步带轮(26)、双面同步带(27)、第一驱动电机(28),所述第一同步带轮(25)、第二同步带轮(26)分别位于条形通孔(16)的前后两侧,所述第一同步带轮(25)和第二同步带轮(26)通过双面同步带(27)连接,所述第一驱动电机(28)用于驱动第一同步带轮(25)转动,所述第一同步带(15)与双面同步带(27)相互啮合,所述第一驱动电机(28)与控制器(10)电连接。
4.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人,其特征在于,所述抓取机构包括一个沿左右走向设置的支撑板(29)、两个左右对称设置的卡爪(30)和两根沿左右走向设置的第四导轨(31),支撑板(29)和两个第四导轨(31)都设置在底板(14)底部,所述支撑板(29)两端伸出底板(14)两侧,所述第四导轨(31)两端伸出底板(14)两侧,所述第四导轨(31)两端设有可沿第四导轨(31)滑动的第二滑块(32),左侧的卡爪(30)与两个第四导轨(31)左侧的第二滑块(32)固定连接,右侧的卡爪(30)与两个第四导轨(31)右侧的第二滑块(32)固定连接,所述支撑板(29)两端分别设有第二驱动电机(49),所述第二驱动电机(49)用于驱动对应一侧的卡爪(30)左右移动,所述第二驱动电机(49)与控制器(10)电连接。
5.根据权利要求4所述的一种仓储搬运机器人,其特征在于,所述卡爪(30)包括安装板(33)和设置在安装板(33)内侧的多个凸条(34),所述凸条(34)沿前后走向排列成一条直线。
6.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人,其特征在于,所述支架包括对称设置在移动底盘(1)前后两侧的支柱(35),每个托盘(2)两侧分别与两个支柱(35)固定连接,所述托盘(2)位于所在支架的两个支柱(35)之间。
7.根据权利要求6所述的一种仓储搬运机器人,其特征在于,所述升降机构(4)包括设置在每个支柱(35)顶部内侧的第三同步带轮(36)、设置在移动底盘(1)顶面的四个第四同步带轮(37)以及设置在移动底盘(1)顶面的第三驱动机构(41),四个第四同步带轮(37)与四个第三同步带轮(36)一一对应,所述第四同步带轮(37)位于对应的第三同步带轮(36)正下方,所述第四同步带轮(37)与对应第三同步带轮(36)通过第二同步带(38)连接,所述第三驱动机构(41)用于驱动四个第四同步带轮(37)转动,每个支柱(35)内侧都设有竖直的第五导轨(39),所述第五导轨(39)上设有可沿第五导轨(39)滑动的第三滑块(40),位于前侧的第一导轨(6)两端分别与左前侧支柱上的第三滑块(40)、右前侧支柱上的第三滑块(40)连接,位于后侧的第一导轨(6)两端分别与左后侧支柱上的第三滑块(40)、右后侧支柱上的第三滑块(40)连接,四个第二同步带(38)与四个第三滑块(40)一一对应,每个第二同步带(38)与对应的第三滑块(40)固定连接,第三驱动机构(41)与控制器(10)电连接。
8.一种仓储搬运机器人的工作方法,用于权利要求1所述的一种仓储搬运机器人,其特征在于,包括以下步骤:
当仓储搬运机器人接收到取货指令后,仓储搬运机器人移动到放有需取货品的周转箱所在货架位置,使放有需取货品的周转箱所在储货位位于两个支架上托盘之间空间的前侧或后侧,机械手移动到两个支架上托盘之间,接着,机械手移动到放有需取货品的周转箱所在高度将该周转箱取下后放到一个空闲托盘上,完成取货操作;
当仓储搬运机器人接收到上货指令后,仓储搬运机器人移动到放有需上货货品的周转箱所在货架位置,将放有需上货货品的周转箱取下放到空闲托盘上,之后移动到对应工作台,工作台的工作人员将需上货货品放入仓储搬运机器人上对应的周转箱内,接着,仓储搬运机器人移动到用于存放该周转箱的货架位置,使用于存放该周转箱的储货位位于两个支架上托盘之间空间的前侧或后侧,机械手将该周转箱从托盘上取下,然后,机械手移动到两个支架上托盘之间,之后,机械手移动到用于存放该周转箱的储货位高度,将该周转箱放入对应储货位,完成上货操作。
CN201811645921.8A 2018-12-29 2018-12-29 一种仓储搬运机器人及其工作方法 Active CN110282330B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811645921.8A CN110282330B (zh) 2018-12-29 2018-12-29 一种仓储搬运机器人及其工作方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811645921.8A CN110282330B (zh) 2018-12-29 2018-12-29 一种仓储搬运机器人及其工作方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110282330A CN110282330A (zh) 2019-09-27
CN110282330B true CN110282330B (zh) 2020-10-30

Family

ID=68000936

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811645921.8A Active CN110282330B (zh) 2018-12-29 2018-12-29 一种仓储搬运机器人及其工作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110282330B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111113365A (zh) * 2020-01-09 2020-05-08 上海工程技术大学 一种快递物流小件搬运机器人
CN113368924B (zh) * 2021-06-16 2022-05-03 温州大学 一种化学实验器材配置系统

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60161831A (ja) * 1984-02-03 1985-08-23 Hitachi Ltd 部品供給装置
CN200967656Y (zh) * 2006-10-30 2007-10-31 南京北方光电有限公司 智能仓储系统
CN102730360B (zh) * 2012-07-09 2014-05-14 西北工业大学 一种无堆垛机式小型智能化立体仓库
HU230618B1 (hu) * 2014-04-07 2017-04-28 Antal Zombori Raktári árukezelő rendszer és rakodó-berendezés raktári árukezelő rendszerhez
CN203794042U (zh) * 2014-04-21 2014-08-27 无锡普智联科高新技术有限公司 新型基于多机器人组合的仓储拣货车
CN206782614U (zh) * 2017-05-03 2017-12-22 盐城晟阳电子科技有限公司 一种自动化立体仓储设备
CN207844066U (zh) * 2018-01-29 2018-09-11 广州林广餐具有限公司 一种可移动的多层托盘架
CN208126541U (zh) * 2018-03-22 2018-11-20 深圳市丰巢科技有限公司 一种智能储物柜
CN209554073U (zh) * 2018-12-29 2019-10-29 杭州慧盈智能科技有限公司 一种仓储搬运机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN110282330A (zh) 2019-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110271805B (zh) 一种用于仓储的机器人及其工作方法
CN110270973B (zh) 一种仓储物流机器人及其工作方法、自动更换电池方法
CN107878989B (zh) 一种仓储自动取料机
CN209554073U (zh) 一种仓储搬运机器人
CN107840059B (zh) 一种双向仓储自动取料机
CN215624515U (zh) 一种用于仓储物流的搬运设备
CN110282314B (zh) 一种仓储机器人及其工作方法
CN108146960B (zh) 一种物品自动存取装置
CN109383974B (zh) 一种仓储机器人及其控制方法
CN109383967B (zh) 一种自动化仓储系统及其工作方法
CN110282330B (zh) 一种仓储搬运机器人及其工作方法
CN212424463U (zh) 一种自动移载机
CN111762567A (zh) 机械手、具有该机械手的仓储机器人及仓储系统
CN215591679U (zh) 一种用于仓储物流的搬运机器人
CN209651117U (zh) 一种用于仓储的机器人
CN212314610U (zh) 仓储机器人
CN217516181U (zh) 一种复合拣选机器人
CN209651116U (zh) 一种仓储机器人
CN111762496A (zh) 仓储机器人及其工作方法
CN215999563U (zh) 夹具切换系统
CN212705679U (zh) 一种物料自动上下料机构
CN112110120B (zh) 一种工器具库房专用轨道式储取系统
CN113650998B (zh) 货箱取出装置及方法、搬运机器人
CN210794512U (zh) 一种爬货架机器人
CN211310080U (zh) 一种板类零件的转运装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant