CN217516181U - 一种复合拣选机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种复合拣选机器人，包括重载AGV、载货架、机器手和旋转平台，所述载货架设置于重载AGV的顶部，所述载货架上设置有若干层架，每个层架上均设置有货箱；所述机器手和旋转平台由上至下设置于载货架上，所述机器手用于抓取货箱内的货物并带动货物在有限空间内移动，所述旋转平台用于带动载货台在水平面上旋转并通过载货台支撑货箱，所述机器手和旋转平台均设置于升降机构上，所述升降机构用于带动机器手和旋转平台同步上升或下降。本实用新型可以替代人工来拿去货架上的产品，并带动产品移动至指定区域进行分拣，提高拣选的自动化程度。

Description

一种复合拣选机器人

技术领域

本实用新型涉及定位装置技术领域，具体的讲是一种复合拣选机器人。

背景技术

目前产线后道工序站点之间的产品转移还依赖人工，需要通过人工将产品转移区域并完成分拣，随着人工成本的不断升高，用机器人代替人力去做一些重复性的高强度的劳动是现代机器人研究的一个重要方向。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种复合拣选机器人，本实用新型可以替代人工来拿去货架上的产品，并带动产品移动至指定区域进行分拣，提高拣选的自动化程度。

为解决以上技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种复合拣选机器人，包括重载AGV、载货架、机器手和旋转平台，所述载货架设置于重载AGV的顶部，所述载货架上设置有若干层架，每个层架上均设置有货箱；

所述机器手和旋转平台由上至下设置于载货架上，所述机器手用于抓取货箱内的货物并带动货物在有限空间内移动，所述旋转平台用于带动载货台在水平面上旋转并通过载货台支撑货箱，所述机器手和旋转平台均设置于升降机构上，所述升降机构用于带动机器手和旋转平台同步上升或下降。

进一步的，所述载货台的上表面左右两侧设置有护板。

进一步的，所述旋转平台的上表面设置有旋转支撑台，所述载货台设置于旋转支撑台的顶部，所述旋转支撑台的外表面均匀开设有若干齿槽，所述旋转平台的底部设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿槽相互啮合，所述第一伺服电机用于通过驱动齿轮带动旋转支撑台在水平面内旋转。

进一步的，所述升降机构包括安装板、两个导轨组和同步带传动机构，所述载货架为矩形框架，两个导轨组分别设置于载货架的前端和后端，每个导轨组均包括设置于载货架左右两侧的竖直导轨，所述安装板的后端左右两侧设置有两个滑块，两个滑块分别设置于位于载货架前端的导轨组的两个竖直导轨上；

所述旋转平台的外侧设置有四个滑块，四个滑块分别设置于两个导轨组的四个竖直导轨上，所述机器手设置于安装板上；

所述同步带传动机构竖直设置于载货架上，所述安装板和旋转平台均与同步带传动机构连接，所述同步带传动机构用于带动安装板和旋转平台沿竖直导轨上升或下降。

进一步的，所述同步带传动机构包括转轴、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带和第二伺服电机，所述转轴水平设置于载货架的顶部，所述转轴的两侧设置有两个第一同步带轮，所述重载AGV上分别位于两个第一同步带轮的正下方设置有两个第二同步带轮，所述第一同步带轮和第二同步带轮通过同步带连接，所述重载AGV上设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端与其中一个第二同步带轮连接；

所述旋转平台和安装板均与同步带连接，所述第二伺服电机用于驱动同步带旋转以带动旋转平台和安装板上升或下降。

本实用新型采用以上技术方案后，与现有技术相比，具有以下优点：

本实用新型通过能代替人工完成取货、转移产品和分拣作业，提高拣选作业的自动化程度；

本实用新型通过重载AGV带动载货架和机械手移动至不同货架处，再机器手拿取货架上产品，通过机械手完成拣货作业，减少人工成本；

在进行拣货过程中，可通过第一伺服电机驱动载货台朝向对应的货箱处，再通过机器手将货箱拉至载货台上，便于机器手完成拣货作业；

本实用新型的载货架上设置有多个货箱，可用于放置不同品类的产品，机器手和旋转平台通过升降机构可移动至载货架上的任意一层，即移动至任意层架处，以对载货架上的装有不同品类产品的货箱进行分拣，以满足不同品类的分拣。

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1为本实用新型的右视图；

图2为图1的C处放大图；

图3为本实用新型的立体结构示意图；

图4为本实用新型另一角度的立体结构示意图(省略重载AGV的部分壳体)；

图5为图4的A处放大图；

图6为图4的B处放大图；

图7为本实用新型和货架的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、重载AGV；2、载货架；21、层架；3、机器手；4、旋转平台；41、载货台；42、旋转支撑台；421、齿槽；43、第一伺服电机；44、驱动齿轮；5、货箱；61、安装板；62、竖直导轨；63、滑块；71、转轴；72、第一同步带轮；73、第二同步带轮；74、同步带；75、第二伺服电机。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”“顺时针”“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1、图3和图4所示，一种复合拣选机器人，包括重载AGV1、载货架2、机器手3和旋转平台4，所述载货架2设置于重载AGV1的顶部，所述载货架2上设置有若干层架21，每个层架21上均设置有货箱5；

所述机器手3和旋转平台4由上至下设置于载货架2上，所述机器手3用于抓取货箱5内的货物并带动货物在有限空间内移动，所述旋转平台4用于带动载货台41在水平面上旋转并通过载货台41支撑货箱5，所述机器手3和旋转平台4可在载货架2上上升或下降以移动任意的层架21处，当旋转平台4移动至任意层架21处时，旋转平台4上的载货台41的上表面与层架21的上表面平齐。

在本实施例中，机械手的型号为rizon4、rizon4s或rizon io。

如图2和图4所示，作为一种实施方式，所述载货台41的上表面左右两侧设置有护板411；在进行拣货作业时，通过第一伺服电机43通过驱动齿轮44来驱动旋转支撑台42在水平面内旋转，以带动载货台41在水平面内旋转，以使载货台41没有护板的一侧朝向货箱(即载货台41的输入端朝向货箱)，即可将货箱移动至载货台41上。

如图2所示，作为一种实施方式，所述旋转平台4的上表面设置有旋转支撑台42，所述载货台41设置于旋转支撑台42的顶部，所述旋转支撑台42的外表面均匀开设有若干齿槽421，所述旋转平台4的底部设置有第一伺服电机43，所述第一伺服电机43的输出端设置有驱动齿轮44，所述驱动齿轮44与齿槽421相互啮合，所述第一伺服电机43用于通过驱动齿轮44带动旋转支撑台42在水平面内旋转。

作为一种实施方式，所述货架上设置有升降机构，所述机器手3和旋转平台4均设置于升降机构上，所述升降机构用于带动机器手3和旋转平台4同步上升或下降。

作为一种实施方式，所述升降机构包括安装板61、两个导轨组和同步带传动机构，所述载货架2为矩形框架，两个导轨组分别设置于载货架2的前端和后端，每个导轨组均包括设置于载货架2左右两侧的竖直导轨62，所述安装板61的后端左右两侧设置有两个滑块63，两个滑块63分别设置于位于载货架2前端的导轨组的两个竖直导轨62上；

所述旋转平台4的外侧设置有四个滑块63，四个滑块63分别设置于两个导轨组的四个竖直导轨62上，所述机器手3设置于安装板61上；

所述同步带传动机构竖直设置于载货架2上，所述安装板61和旋转平台4均与同步带传动机构连接，所述同步带传动机构用于带动安装板61和旋转平台4沿竖直导轨62上升或下降。

如图1、图3、图4、图5和图6所示，作为一种实施方式，所述同步带传动机构包括转轴71、第一同步带轮72、第二同步带轮73、同步带74和第二伺服电机75，所述转轴71水平设置于载货架2的顶部，所述转轴71的两侧设置有两个第一同步带轮72，所述重载AGV1上分别位于两个第一同步带轮72的正下方设置有两个第二同步带轮73，所述第一同步带轮72和第二同步带轮73通过同步带连接，所述重载AGV1上设置有第二伺服电机75，所述第二伺服电机75的输出端与其中一个第二同步带轮73连接；

所述旋转平台4和安装板61均与同步带74连接，所述第二伺服电机75用于驱动同步带旋转以带动旋转平台4和安装板61上升或下降。

本实用新型的工作原理：

如图7所示，通过重载AGV1带动载货架2、机器手3和旋转平台4移动至待装货/取货的货架旁；

取货过程：第二伺服电机75通过第二同步带轮73驱动同步带74转动，以带动机器手3和旋转平台4沿竖直导轨62上升或下降，直至载货台41移动至货架上需要取货的货位处；

第一伺服电机43通过驱动齿轮44驱动旋转支撑台42在水平面内旋转，使得载货台41的输入端朝向对应的货位处，再通过机器手3将货架上的货箱拉至载货台41上，随后通过机器手3将货架上的货箱内的货物取出，并放置于载货架2上对应的货箱5内；

取货完毕后，通过机器手3将载货台41上的货架上的货箱退回至货位内，第一伺服电机43通过驱动齿轮44驱动旋转支撑台42在水平面内旋转，使得载货台41复位，第二伺服电机75通过第二同步带轮73驱动同步带74转动，以使机器手3和旋转平台4复位。

装货过程：第二伺服电机75通过第二同步带轮73驱动同步带74转动，以带动机器手3和旋转平台4沿竖直导轨62上升或下降，直至载货台41移动至载货架2上对应的层架21处(即载货台41的上表面与层架21的上表面平齐)；

通过机器手3将货箱5从层架21内拉出，将货箱5拉至载货台41上，随后通过机器手3将货箱5内的货物取出，并放置于货架上的货箱内；

装货完毕后，通过机器手3将载货台41上的货箱5退回至层架21上，第二伺服电机75通过第二同步带轮73驱动同步带74转动，以使机器手3和旋转平台4复位。

以上所述为本实用新型最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本实用新型的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本实用新型的技术启示而进行的等效变换，也在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种复合拣选机器人，其特征在于，包括重载AGV(1)、载货架(2)、机器手(3)和旋转平台(4)，所述载货架(2)设置于重载AGV(1)的顶部，所述载货架(2)上设置有若干层架(21)，每个层架(21)上均设置有货箱(5)；

所述机器手(3)和旋转平台(4)由上至下设置于载货架(2)上，所述机器手(3)用于抓取货箱(5)内的货物并带动货物移动，所述旋转平台(4)用于带动载货台(41)在水平面上旋转并通过载货台(41)支撑货箱(5)，所述机器手(3)和旋转平台(4)均设置于升降机构上，所述升降机构用于带动机器手(3)和旋转平台(4)同步上升或下降。

2.根据权利要求1所述的复合拣选机器人，其特征在于，所述载货台(41)的上表面左右两侧设置有护板(411)。

3.根据权利要求1所述的复合拣选机器人，其特征在于，所述旋转平台(4)的上表面设置有旋转支撑台(42)，所述载货台(41)设置于旋转支撑台(42)的顶部，所述旋转支撑台(42)的外表面均匀开设有若干齿槽(421)，所述旋转平台(4)的底部设置有第一伺服电机(43)，所述第一伺服电机(43)的输出端设置有驱动齿轮(44)，所述驱动齿轮(44)与齿槽(421)相互啮合，所述第一伺服电机(43)用于通过驱动齿轮(44)带动旋转支撑台(42)在水平面内旋转。

4.根据权利要求1所述的复合拣选机器人，其特征在于，所述升降机构包括安装板(61)、两个导轨组和同步带传动机构，所述载货架(2)为矩形框架，两个导轨组分别设置于载货架(2)的前端和后端，每个导轨组均包括设置于载货架(2)左右两侧的竖直导轨(62)，所述安装板(61)的后端左右两侧设置有两个滑块(63)，两个滑块(63)分别设置于位于载货架(2)前端的导轨组的两个竖直导轨(62)上；

所述旋转平台(4)的外侧设置有四个滑块(63)，四个滑块(63)分别设置于两个导轨组的四个竖直导轨(62)上，所述机器手(3)设置于安装板(61)上；

所述同步带传动机构竖直设置于载货架(2)上，所述安装板(61)和旋转平台(4)均与同步带传动机构连接，所述同步带传动机构用于带动安装板(61)和旋转平台(4)沿竖直导轨(62)上升或下降。

5.根据权利要求4所述的复合拣选机器人，其特征在于，所述同步带传动机构包括转轴(71)、第一同步带轮(72)、第二同步带轮(73)、同步带(74)和第二伺服电机(75)，所述转轴(71)水平设置于载货架(2)的顶部，所述转轴(71)的两侧设置有两个第一同步带轮(72)，所述重载AGV(1)上分别位于两个第一同步带轮(72)的正下方设置有两个第二同步带轮(73)，所述第一同步带轮(72)和第二同步带轮(73)通过同步带连接，所述重载AGV(1)上设置有第二伺服电机(75)，所述第二伺服电机(75)的输出端与其中一个第二同步带轮(73)连接；

所述旋转平台(4)和安装板(61)均与同步带(74)连接，所述第二伺服电机(75)用于驱动同步带旋转以带动旋转平台(4)和安装板(61)上升或下降。

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