CN217497373U - 一种带有机器人工作的组合设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种带有机器人工作的组合设备，包括取货机器人和货物载具，所述取货机器人上设有载物机构，所述取货机器人通过载物机构能够带动所述货物载具移动，进行取存货物和搬运。本实用新型将取货机器人和货物载具的分工更加细化、明确，减少机器人等待时间，使机器人的利用效率达到最大化从而降低运营成本；本实用新型的货物载具可以设有滚轮，可以通过运货机器人或取货机器人的带动下移动也可以在外力的或人工的推动下移动，满足多种使用场景。

Description

一种带有机器人工作的组合设备

技术领域

本实用新型涉及智能仓储物流技术领域，特别涉及一种带有机器人的组合工作设备。

背景技术

仓储物流，主要指利用自建或租赁库房、场地，储存、保管、装卸搬运、配送货物。近年来在电子商务飞速发展的大环境下，现代仓储物流领域中的机器人运货技术已经成为时下热点。与传统运货方式相比，具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、效率高等诸多优点，这些优势也使得机器人运货技术成为了现代物流仓储系统中的重要技术。

目前市场上仓储取货机器人与存放货物载体为一体设计，从仓库货架上把货物取下来，放在机器人自身的存放货架上，再把货物运送到指定地点，比如人工分拣处，待所需货物全部取走，再返回取货，具有一定的不确定的等待时间，因此，这种工作模式，机器人的利用效率，搬运货物的效率都不高，运营成本也会相对偏高。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供以下技术方案：

本实用新型提供一种带有机器人工作的组合设备，包括取货机器人和货物载具，所述取货机器人上设有载物机构，所述取货机器人通过载物机构能够带动所述货物载具移动，进行取存货物和搬运。

在本实用新型中，所述货物载具包括但不限于移动小车、货物托盘、货架，这些用于承载或运载货物的载具。

本实用新型提供的核心点是一种货物载具和取货机器人的组合协同工作模式，并不限定货物载具的具体形态，在本实用新型中，货物载具只要满足能够承载货物即可，除此之外，本实用新型对货物载具的其他一些结构和功能进行了限定，并将具体描述在说明书和实施例中。

进一步地，所述组合设备还包括运货机器人，所述运货机器人包括本体、第一驱动装置和第一运动机构，所述第一运动机构能够在第一驱动装置的作用下带动所述货物载具移动。

运货机器人也可以是本实用新型的组合工作模式下的一个可选设备，运货机器人可以拖动货物载具，运货机器人也可以用其他设备或人工替代。

进一步地，所述取货机器人包括可移动底座和固定支撑柱，所述固定支撑柱安装在所述可移动底座上，所述载物机构设在可移动底座上，所述载物机构上有第二驱动装置和第二运动装置，能够驱动所述货物载具对接；所述载物机构设有与所述货物载具匹配连接的对接机构。

优选的，所述取货机器人上还设有机械手，能够进行货物的抓取与装卸操作。

进一步的，所述取货机器人还包括升降支撑柱，所述升降支撑柱沿所述固定支撑柱移动。

进一步的，所述固定支撑柱或升降支撑柱上至少设有一组横梁，所述横梁的至少一侧能够沿所述固定支撑柱或升降支撑柱移动，所述往复运动装置上连接机械手，所述横梁内部设有往复运动装置，所述机械手在所述往复运动装置的带动下在横梁上移动。

优选的，所述横梁可以一起移动也可以分组移动。

优选的，所述往复运动装置是本领域中可以带动机械手来回往复运动的装置，所述往复运动装置均在本方案的保护范围内，所述往复运动装置是本领域的现有技术，本方案就不做进一步的说明。

进一步地，所述货物载具包括能够承载货物的接触面。

进一步地，所述货物载具能够允许人或者设备操作移动。

进一步地，所述货物载具可以装载滚轮，使货物载具具备可以在外力作用下移动的特性。

进一步地，所述载物机构包括载物机构本体，所述载物机构能够从载物机构本体上进行对接，所述载物机构本体在第二驱动装置的驱动下执行移动或对接动作，完成和所述货物载具的对接。

本实用新型具有以下有益效果：

(1)本实用新型通过取货机器人和货物载具的组合/分离实现带有机器人的协同工作，实现货物的存放或移动。取货机器人、货物载具和运货工具，分工更加细化、明确，减少机器人等待时间，使机器人的利用效率达到最大化从而降低运营成本。

(2)本实用新型的取货机器人、货物载具和运货机器人均设有多种结构，可以根据需求选择合适的组合工作模式。

(3)本实用新型的货物载具设有滚轮，可以通过运货机器人或取货机器人的带动下移动也可以在外力的或人工的推动下移动，满足多种使用场景。

附图说明

图1是实施例1的取货机器人和货物载具的组合的工作模式示意图。

图2是实施例1的取货机器人的结构示意图。

图3是实施例1的货物载具的结构示意图。

图4是实施例2的取货机器人的结构示意图。

图5是实施例3的货物载具的结构示意图。

图6是实施例4的货物载具的结构示意图。

图7是实施例5的货物载具的结构示意图。

图8是实施例6的货物载具的结构示意图。

图9是实施例7的货物载具的结构示意图。

图10是实施例8的取货机器人的结构示意图。图11是实施例9的运货机器人的结构示意图。

图12是实施例9的运货机器人和货物载具的组合的工作模式示意图。

图13是实施例10的运货机器人的结构示意图。

图14是实施例10的运货机器人和货物载具的组合的工作模式示意图。

图中标号：取货机器人1，货物载具2，可移动底座3，载物机构4，底板5，对接机构6，横梁7，固定支撑柱8，升降支撑柱80，机械手9，底盘11，支撑立柱12，隔板13，滚轮14，围栏15，叉头16，围栏17，围栏小车18，运货机器人19，货物20，第一运动机构21，运货机器人本体22，滑块23，底部支撑板24，顶升机构25。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细描述，应当指出的是，实施例只是对实用新型的具体阐述，不应视为对实用新型的限定，实施例的目的是为了让本领域技术人员更好地理解和再现本实用新型的技术方案，本实用新型的保护范围仍应当以权利要求书所限定的范围为准。

需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

如图1所示，本实施例提供一种机器人组合工作设备，包括取货机器人1和货物载具2，所述取货机器人1包括可移动底座3，取货机器人1可以通过可移动底座3进行移动。

可移动底座3上连接有载物机构4，货物载具2能够搭载在载物机构4上，所述载物机构4能够带动所述货物载具2，进行货物20的存取和搬运。此外，货物载具2也可以从载物机构4上取下，移动到其他位置。

如图2所示，在本实施例中，所述载物机构4包括载物机构本体，所述载物机构4能够从载物机构本体上进行对接，所述载物机构本体在第二驱动装置的驱动下执行移动或对接动作，完成和所述货物载具2的对接。

所述载物机构本体可以为底板5，所述载物机构本体上设有与所述货物载具2的底部匹配连接的对接机构6。对接机构6可以是升降柱或者其他的设备，此时，对接机构6也可以作为第二运动装置，可以对其上搭载的货物载具2进行顶升或者其他的移动操作，底板5内设有第二驱动装置，第二驱动装置可以驱动对接机构6进行对接。这里需要说明的是，本实用新型不排除不使用对接机构6，此时载物机构4可以相对于底板5升降或移动，直接与货物载具2对接的情况，此时载物机构4兼具对接机构6的功能，不需要额外设置对接机构6。

所述取货机器人1包括可移动底座3、至少一组横梁7、固定支撑柱8和机械手9，所述固定支撑柱8上设有第一滑轨10，所述固定支撑柱8固定安装在可移动底座3上，在本实施例中，固定支撑柱8是门型立柱，第一滑轨10设置在固定支撑柱的两侧边内壁，横梁7的至少一侧安装在固定支撑柱上，或横梁7安装在固定支撑柱之间，并能够通过第一滑轨10沿所述固定支撑柱8移动，所述往复运动装置(被遮挡未示出)上连接机械手9，所述横梁7上设有往复运动装置(被遮挡未示出)，所述机械手9可沿所述往复运动装置(被遮挡未示出)左右移动；从而进行货物的抓取和释放。

在本实施例中，示出货物载具2为货架的具体形式。如图3所示，所述货物载具2包括底盘11，所述底盘11的四周设有支撑立柱12，所述支撑立柱12间至少设有一个隔板13，用于放置货物20，通过支撑立柱12可以支撑起多层货架，形成多个载物空间。

实施例2

在本实施例中，提供一种载物机构4的具体形式。

如图4所示，所述载物机构本体可以为叉头16。可以对货物载具2进行叉取移动操作。

本实施例的其他实施方式与实施例1相同。

实施例3

在本实施例中，如图5所示，货物载具2的底盘11的底部设置滚轮14，使货物载具2可以在外力作用下移动，例如与取货机器人1组合或分离。

货物载具2与取货机器人1的组合与分离主要是由取货机器人1来完成，在一些情况下。也可以在外力作用下(人工或其他设备)和取货机器人1进行组合和分离。

本实施例的其他实施方式与实施例1相同。

实施例4

在本实施例中，提供一种货物载具2的具体形式。

如图6所示，本实施例可以采用四周设有围栏17的围栏小车18作为货物载具，和实施例1或实施例2的取货机器人进行配合实现组合协同工作，对货物进行存取或搬运。

实施例5

在本实施例中，提供一种货物载具2的具体形式。

如图7所示，所述底盘11设有底部支撑板24，底部支撑板24之间设有空隙，能够被叉头16叉取，和实施例2的取货机器人进行配合实现组合协同工作，对货物进行存取或搬运。

实施例6

在本实施例中，提供一种货物载具2的具体形式。

如图8所示，在实施例5的基础上，底盘11上设有围栏17，防止货物掉落。

本实施例的其他实施方式与实施例5相同。

实施例7

在本实施例中，提供一种货物载具2的具体形式。

如图9所示，在实施例6的基础上，底盘11为可移动底盘，使底盘3可以根据需要移动。

本实施例的其他实施方式与实施例6相同。

实施例8

在本实施例中，提供一种取货机器人。

如图10所示，所述取货机器人还包括升降支撑柱80，所述升降支撑柱80沿所述固定支撑柱8的移动，升降支撑柱80上至少设有一组横梁7。

本实施例的其他结构和实施方式与实施例1相同。

实施例9

在本实施例中，提供一种运货机器人的具体形式，能够与上述实施例或实施例组合的工作设备进行协同工作。

如图11-12所示，本实用新型还包括运货机器人19，所述运货机器人19包括运货机器人本体22、第一驱动机构(内部结构未示出)和第一运动机构21，所述第一运动机构21设置在所述运货机器人本体22上或运货机器人本体22内部，所述第一运动机构21在第一驱动机构的作用下带动货物载具2移动。优选的，所述第一驱动机构可以采用升降柱、液压杆或驱动电机中的至少一种。

在本实施例中，第一运动机构21在第一驱动机构作用下带动货物载具2移动的方式有两种，一种是第一运动机构21本身可以在第一驱动装置的驱动下进行升降(或移动)，与货物载具2配合，另一种方式是第一运动机构21上设有顶升机构25(例如图中所示的包含4个顶升柱)，顶升机构25可以在第一驱动装置的驱动下进行升降，与货物载具2配合。

本实施例的其他实施方式与上述实施例中的至少一个相同。

实施例10

在本实施例中，提供一种运货机器人，能够与上述实施例或实施例组合的工作设备进行协同工作。

如图13-14所示，本实施例提供一种机器人组合工作设备，在实施例5的基础上，还包括运货机器人19，所述运货机器人19包括运货机器人本体22、第一驱动机构(内部结构未示出)和第一运动机构21，在本实施例中，运货机器人19本体包括叉头16，所述第一运动机构21包括滑块23，叉头16的内端连接滑块23，滑块23能够在第一驱动机构的驱动下沿第一运动机构21升降或者平移，在如图13所示的情况下，抬升或者带动货物载具2移动。优选的，所述第一驱动机构可以采用升降柱、液压杆或驱动电机中的至少一种。

本实施例的运货机器人19优选地可以和实施例5-7的货物载具以及实施例2的取货机器人进行配合协同工作。

综合上述实施例所述的各种形式，在本实用新型中，所述取货机器人5可以通过视觉、雷达、惯性等感应方式实现精准定位，带动载物机构4进入到货物载具2的底部，或通过对接机构6使取货机器人5和货物载具2成为一个组合工作整体，进行整体移动、搬运或者取放。当然，货物载具2也可以在外力或者运货机器人19的作用下离开取货机器人。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

Claims (10)

1.一种带有机器人工作的组合设备，其特征在于，包括取货机器人和货物载具，所述取货机器人上设有载物机构，所述取货机器人通过载物机构带动所述货物载具移动，进行取存货物和搬运。

2.根据权利要求1所述的一种带有机器人工作的组合设备，其特征在于，所述组合设备还包括运货机器人，所述运货机器人包括本体、第一驱动装置和第一运动机构，所述第一运动机构能够在第一驱动装置的作用下带动所述货物载具移动。

3.根据权利要求1所述的一种带有机器人工作的组合设备，其特征在于，所述取货机器人包括可移动底座和固定支撑柱，所述固定支撑柱安装在所述可移动底座上，所述载物机构设在所述可移动底座上；所述载物机构设有与所述货物载具匹配连接的对接机构。

4.根据权利要求3所述的一种带有机器人工作的组合设备，其特征是，所述取货机器人还包括升降支撑柱，所述升降支撑柱沿所述固定支撑柱移动。

5.根据权利要求3或4所述的一种带有机器人工作的组合设备，其特征是，所述固定支撑柱或升降支撑柱上至少设有一组横梁，所述横梁的至少一侧沿所述固定支撑柱或升降支撑柱移动，所述横梁内部设有往复运动装置，所述往复运动装置上连接机械手，所述机械手在所述往复运动装置的带动下在横梁上移动。

6.根据权利要求1所述的一种带有机器人工作的组合设备，其特征在于，所述货物载具包括移动小车、货物托盘、货架，用于承载或运载货物的载具。

7.根据权利要求6所述的一种带有机器人工作的组合设备，其特征在于，所述货物载具包括能够承载货物的接触面。

8.根据权利要求6所述的一种带有机器人工作的组合设备，其特征在于，所述货物载具能够允许人或者设备操作移动。

9.根据权利要求8所述的一种带有机器人工作的组合设备，其特征在于，所述货物载具可以装载滚轮。

10.根据权利要求3所述的一种带有机器人工作的组合设备，其特征在于，所述载物机构包括载物机构本体，所述载物机构能够从载物机构本体上进行对接，所述载物机构本体在第二驱动装置的驱动下执行移动或对接动作，完成和所述货物载具的对接。

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