CN116280834A - 货箱搬运方法、系统和可读存储介质 - Google Patents

货箱搬运方法、系统和可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开一种货箱搬运方法、系统和可读存储介质，该方法包括：机器人控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，并向电子设备发送多个位置的高度参数，以使电子设备基于高度参数和初始二维地图得到仓库的三维地图。机器人接收货箱搬运任务，其中，货箱搬运任务包括行驶路径、目标货架和目标货位。机器人基于行驶路径，行驶至目标货架，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。应用本申请实施例可以有效避免机器人在不同位置执行货箱搬运任务时触碰仓库顶部的不安全事故。

Description

货箱搬运方法、系统和可读存储介质
技术领域
本申请涉及智能仓储领域，尤其是涉及一种货箱搬运方法、系统和可读存储介质。
背景技术
近年来，机器人技术的蓬勃发展为整个物流行业带来了巨大的技术变革，“货到人”机器人系统为仓储行业带来新的技术和新的设计理念。货到人机器人系统包括多种方式，其中，“货箱到人”是其中的一种方式。货箱到人是指由机器人将货箱搬运到工作站，工作站的工作人员根据订单信息在工作站完成货物的拣选。
通常，为了提升仓库的存储容量和空间利用率，可以将仓库设置为异形顶的仓库(例如，三角顶、圆形顶形状的仓库)。在异形顶的仓库中，不同位置对应的仓库顶部的高度不同，因此可以通过在异形顶仓库中的不同位置设置不同高度的货架来提升仓库的存储容量和空间利用率。但是，机器人在异形顶的仓库中的不同高度的货架上执行货箱搬运任务时，可能会出现机器人的升降机构触碰到仓库顶部的情况，从而对机器人造成损害。
发明内容
本申请提供了一种货箱搬运方法、系统和可读存储介质，以解决采用传统的货箱搬运方法中机器人在仓库中的多个不同高度的货架上执行货箱搬运任务时，可能会出现机器人的升降机构触碰到仓库顶部，对机器人造成损害的问题。具体地，本申请实施例公开了以下技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种货箱搬运方法，该方法包括：机器人控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，并向电子设备发送多个位置的高度参数，以使电子设备基于高度参数和初始二维地图得到仓库的三维地图。机器人接收货箱搬运任务，其中，该货物搬运任务是根据三维地图和订单信息确定的，货箱搬运任务包括行驶路径、目标货架和目标货位。机器人基于行驶路径，行驶至目标货架，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
在一种可选择的实施例中，机器人基于行驶路径，行驶至目标货架，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位，包括：机器人基于行驶路径中的目标运行通道，在三维地图中确定目标运行通道中各位置对应的高度参数；其中，三维地图中包括多个运行通道中各运行通道中的多个位置对应的高度参数。机器人在行驶至目标货架的过程中，基于目标运行通道中各位置对应的高度参数，调整机器人的升降机构的高度，将所目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
在一种可选择的实施例中，目标运行通道中各位置对应的高度参数包括各位置对应的货架高度、限高高度以及仓库高度中的至少一项。机器人在行驶至目标货架的过程中，基于目标运行通道中各位置对应的高度参数，调整机器人的升降机构的高度，包括：机器人在行驶至目标货架的过程中，基于目标运行通道的各位置对应的货架高度、限高高度以及仓库高度中的至少一项，调整机器人的升降机构的高度。
在一种可选择的实施例中，检测装置还包括设置于机器人的取箱装置的第一传感器，控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，包括：机器人运行于仓库中，控制第一传感器检测仓库中多个位置的高度参数的货架高度；该货架高度包括货架中每一层横梁的高度。
在一种可选择的实施例中，检测装置包括设置于机器人的升降机构顶部的第二传感器；控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，包括：机器人运行于仓库中，控制第二传感器检测仓库中多个位置的高度参数中的高度信息和/或限高高度。
在一种可选择的实施例中，高度信息包括仓库的仓库高度和/或第二传感器至仓库顶部的垂直方向的高度扫描数据。
在一种可选择的实施例中，仓库部署有多个货架，货架用于存放多个货箱；多个货架的部署方式以及多个货箱在货架上的存放高度是根据仓库高度和/或限高高度确定的；多个货架的部署方式包括多个货架在仓库中的部署位置以及多个货架的货架高度。
在一种可选择的实施例中，高度信息包括高度扫描数据，向电子设备发送多个位置的高度参数，包括：向电子设备发送高度扫描数据，以使电子设备基于高度扫描数据确定第二传感器至仓库顶部的垂直距离，并基于垂直距离确定升降机构的最大上升高度。
在一种可选择的实施例中，货箱搬运方法还包括：接收电子设备发送的升降机构的最大上升高度。将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位，包括：在机器人到达目标货架时，基于升降机构的最大上升高度，控制升降机构纵向伸展，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
在一种可选择的实施例中，基于升降机构的最大上升高度，控制升降机构纵向伸展，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位，包括：控制升降机构基于最大上升高度纵向伸展，同时，控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位；其中，最大上升高度为升降机构中伸缩架的最大伸缩距离。
在一种可选择的实施例中，基于升降机构的最大上升高度，控制升降机构纵向伸展，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位，包括：控制升降机构基于最大上升高度纵向伸展后，控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度，控制取箱装置将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位；其中，最大上升高度为垂直距离。
在一种可选择的实施例中，检测装置还包括设置于机器人的升降机构的碰撞开关；货箱搬运方法还包括：在机器人执行货箱搬运任务的过程中，通过碰撞开关检测碰撞信号。在接收到碰撞信号时，基于碰撞信号，调整升降机构的高度。
第二方面，本申请实施例提供了一种货箱搬运方法，包括：电子设备接收机器人发送的仓库中多个位置的高度参数。电子设备基于多个位置的高度参数与初始二维地图，创建仓库的三维地图。电子设备根据三维地图和订单信息生成货箱搬运任务，其中，货箱搬运任务包括行驶路径。目标货架和目标货位。电子设备向机器人发送货箱搬运任务，以使机器人基于行驶路径运行至目标货架，将货箱搬运任务中的目标货位对应的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
在一种可选择的实施例中，高度参数包括：高度信息、限高高度和货架高度中的至少一项；基于多个位置的高度参数与初始二维地图，创建仓库的三维地图，包括：将多个位置的高度信息、限高高度和货架高度中的至少一项，与初始二维地图的各运行通道中的对应位置进行关联，创建三维地图。其中，货架高度包括货架中每一层横梁的高度。
在一种可选择的实施例中，高度信息包括仓库的仓库高度和/或机器人的检测装置至仓库顶部的垂直方向的高度扫描数据。
在一种可选择的实施例中，货箱搬运方法还包括：接收机器人发送的高度扫描数据；基于高度扫描数据，确定机器人的检测装置至仓库顶部的垂直距离；基于垂直距离，确定机器人的升降机构的最大上升高度；将升降机构的最大上升高度发送至机器人，以使机器人基于最大上升高度控制升降机构纵向伸展，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
在一种可选择的实施例中，基于垂直距离，确定升降机构的最大上升高度，包括：获取检测装置的安装高度和升降机构处于最大伸缩状态时机器人的顶部高度之间的高度差值。若垂直距离大于或等于高度差值，则将升降机构的最大伸缩距离确定为升降机构的最大上升高度；若垂直距离小于高度差值，则将垂直距离确定为升降机构的最大上升高度。
第三方面，本申请实施例还提供了一种货箱搬运系统，包括：机器人，用于执行上述第一方面实施例任一项的货箱搬运方法的步骤；电子设备，用于执行上述第二方面实施例任一项的货箱搬运方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种货箱搬运装置，包括控制模块、任务接收模块和搬运模块。其中，控制模块，用于控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，并向电子设备发送多个位置的高度参数，以使电子设备基于高度参数和初始二维地图得到仓库的三维地图。任务接收模块，用于接收发送的货箱搬运任务，该货物搬运任务是基于三维地图和订单信息生成，货箱搬运任务包括行驶路径、目标货架和目标货位。搬运模块，用于基于行驶路径，行驶至目标货架，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
第五方面，本申请实施例提供了另一种货箱搬运装置，包括：参数接收模块、地图创建模块、任务生成模块和任务发送模块。其中，参数接收模块，用于接收机器人发送的仓库中多个位置的高度参数。地图创建模块，用于基于多个位置的高度参数与初始二维地图，创建仓库的三维地图。任务生成模块，用于根据三维地图和订单信息生成货箱搬运任务；其中，货箱搬运任务包括行驶路径、目标货架和目标货位。任务发送模块，用于向机器人发送货箱搬运任务，以使机器人基于行驶路径运行至货箱搬运任务中的目标货架，将目标货位对应的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行第一方面以及第二方面的任一实现方式中的方法。
本实施例提供的货箱搬运方法、系统和可读存储介质，通过机器人控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，并向电子设备发送多个位置的高度参数，以使电子设备基于高度参数和初始二维地图得到仓库的三维地图。机器人在接收到根据三维地图和订单信息生成的货箱搬运任务后，基于货箱搬运任务中的行驶路径行驶至目标货架，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。由于三维地图中包括多个位置的高度参数，因此基于三维地图生成的货箱搬运任务能够满足不同位置的高度限制，可以有效避免机器人在不同位置执行货箱搬运任务时触碰仓库顶部的不安全事故的发生。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的一种仓库中货架布置的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种货物拿取方法的应用场景图；
图3为本申请实施例提供的一种货箱搬运方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种货箱搬运方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种第一传感器的示意图；
图6为本申请实施例提供的一种货架高度标识的示意图；
图7为本申请实施例提供的一种第二传感器的示意图；
图8为本申请实施例提供的另一种仓库中货架布置的示意图；
图9为本申请实施例提供的又一种货箱搬运方法的流程示意图；
图10为本申请实施例提供的再一种货箱搬运方法的流程示意图；
图11为本申请实施例提供的另一种第二传感器的示意图；
图12为本申请实施例提供的再一种货箱搬运方法的流程示意图；
图13为本申请实施例提供的一种三维地图的平面分解示意图；
图14为本申请实施例提供的另一种三维地图的平面分解示意图；
图15为本申请实施例提供的又一种三维地图的平面分解示意图；
图16为本申请实施例提供的再一种货箱搬运方法的流程示意图；
图17为本申请实施例提供的再一种货箱搬运方法的流程示意图；
图18为本申请实施例提供的一种垂直距离的示意图；
图19为本申请实施例提供的另一种垂直距离的示意图；
图20为本申请实施例提供的再一种货箱搬运方法的流程示意图；
图21为本申请实施例提供的一种货箱搬运装置的示意图；
图22为本申请实施例提供的另一种货箱搬运装置的示意图；
图23为本申请实施例提供的一种货箱搬运系统示意图；
图24为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；
图25为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中的技术方案作进一步详细的说明。
图1为本申请实施例提供的一种仓库中货架布置的示意图。如图1所示，为了便于对机器人的管理，在智能仓储系统中，通常会在仓库中设置具有相同高度的货架。但是，对于异形顶的仓库(例如，三角顶、圆形顶形状的仓库)，仓库中不同位置的顶部高度不同，如果将所有货架高度均设置相同的高度，会导致仓库的存储容量和空间利用率较低。例如，对于图1中的三角顶仓库来说，仓库中间位置的顶部高度较高，两侧位置的顶部高度较低，如果在仓库中设置的货架高度均相同，则需要以仓库中最低的顶部高度为基准，来进行货架高度的布置，从而导致顶部高度较高的位置存在大量的空余，造成了仓库的存储容量和空间利用率较低。
为了提升仓库(如异形顶仓库)的存储容量和空间利用率，可以根据异形顶仓库中不同位置的顶部高度设置不同高度的货架。例如，可以在顶部高度较高的位置设置高度较高的货架，在顶部高度较低的位置设置高度较低的货架。但是，当机器人在多个不同高度的货架上执行货箱搬运任务时，需要根据货架高度和仓库高度不断调整升降机构的高度以避免机器人的升降机构触碰到仓库顶部的情况，从而对机器人造成损害。
在一些示例中，对于异形顶仓库，可以通过人工配置仓库高度以及货架高度的方式来控制机器人调整其升降机构的高度。例如，用户可以在机器人管理系统(RobotManagement System，RMS)的地图信息中创建各个货架的高度，以控制机器人能够在不同高度的货架上执行货箱搬运任务。但是，人工配置货架高度时很容易出错，一旦人工配置错误将会造成重大财物损失，而且对于高位的货位存在掉落及安全的隐患。
为了解决上述问题，本申请提供一种货箱搬运方法、系统和可读存储介质，通过机器人控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，并向电子设备发送多个位置的高度参数，以使电子设备基于高度参数和初始二维地图得到仓库的三维地图。机器人接收根据三维地图和订单信息生成的货箱搬运任务后，基于货箱搬运任务中的行驶路径行驶至目标货架，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。由于三维地图中包括机器人基于仓库中多个位置的高度参数(如仓库高度、限高高度和货架高度)，因此基于三维地图生成的货箱搬运任务满足不同位置的高度限制，可以有效避免机器人在不同位置执行货箱搬运任务时触碰仓库顶部的不安全事故的发生。
图2为本申请实施例提供的一种货物拿取方法的应用场景示意图。在对本申请实施例的技术方案说明之前，先结合图2对本申请实施例的应用场景进行说明。如图2所示，在货物拿取的应用场景中涉及到电子设备11、机器人12和工作站13之间的交互操作。
如图2所示，电子设备11在接收到订单后，可以将订单分配至各个工作站，并基于三维地图和订单信息生成的货箱搬运任务，将该货箱搬运任务发送至机器人12。机器人12接收该货箱搬运任务后，根据货箱搬运任务，运行至目标货架中拿取目标货箱，并在拿取目标货箱后将其运送至工作站，以供工作站13的工作人员对目标货箱中的物品进行拣选。或者，机器人12也可以运行至工作站13拿取目标货箱后，将目标货箱放置于目标货架的目标货位中。在一些示例中，机器人12也可以将目标货箱从一个货架搬运至另一个货架，或者，将目标货箱从一个货位(如缓存位)搬运至另一个货位(如存储位)，从而通过在货架之间的货箱搬运实现对仓库中各货架的理货、上架等搬运任务。本申请实施例对此不作限定。
在一些示例中，电子设备11可以与机器人12进行数据通信。例如，电子设备11可以通过局域网(Local Area Network，LAN)、无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)和其他网络与机器人12之间进行通信连接。
在一些示例中，电子设备11可以为终端设备或服务器。例如，当电子设备11为终端设备时，电子设备11可以包括但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。当电子设备11为服务器时，该电子设备11可以为独立的服务器，也可以为多个服务器组成的服务器集群。本申请实施例对此不作限定。
图3为本申请实施例提供的一种货箱搬运方法的流程示意图。在一些实施例中，图3中的货箱搬运方法可以应用于图2中的机器人12，并以机器人12为执行主体。如图3所示，该货箱搬运方法包括：
步骤S302，机器人控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，并向电子设备发送多个位置的高度参数，以使电子设备基于高度参数和初始二维地图得到仓库的三维地图。
在一些示例中，检测装置可以包括超声传感器、激光传感器、光电测距传感器等。机器人上可以安装一个或多个检测装置，不同的检测装置可以用于获取不同的高度参数。例如，可以根据所检测的高度参数的不同而将检测装置设置在机器人上的不同位置。例如，检测装置可以安装于机器人的顶部、机器人升降机构上等。
例如，机器人在初始化后，可以在仓库中不同位置运行，并在行驶过程中，通过控制检测装置采集各个位置的高度参数，并将采集到的各个位置的高度参数发送给电子设备。
示例性地，检测装置所采集到的高度参数可以包括货架高度、限高高度以及仓库高度中的至少一项。其中，仓库高度可以包括仓库中多个位置的底面至仓库顶部的高度，货架高度包括仓库中各个货架中各横梁的高度或者货箱每层布置高度。
在一些示例中，高度参数还可以包括机器人的顶部至仓库顶部的高度，仓库中各个位置的限高高度，以及机器人搬运货箱时升降机构的限制高度等，本申请实施例对此不作限定。
在一些实施例中，在机器人控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数之前，该方法还包括：机器人接收到电子设备发送的建图指令，根据该建图指令，运行于仓库中，并在运行过程中控制检测装置检测各个位置的高度参数，将各个位置的高度参数发送至电子设备。
示例性地，电子设备接收到机器人发送的各个位置的高度参数后，可以基于该高度参数，将各个位置的高度参数与初始二维地图中对应的位置进行关联，创建三维地图。在一些示例中，电子设备可以对创建的三维地图进行存储。其中，初始二维地图中可以包括仓库中各个货架的位置坐标以及机器人运行通道的坐标等信息等。
例如，电子设备在接收到一个位置的高度参数时，可以查找该位置在初始二维地图对应的位置坐标，进而将该位置的高度参数与初始二维地图中该位置的坐标进行标记关联，生成三维地图。
图4为本申请实施例提供的另一种货箱搬运方法的示意图。如图4所示，步骤S302具体包括：
步骤S3022，在机器人运行于仓库中时，控制第一传感器检测仓库中多个位置的高度参数中的货架高度。
图5为本申请实施例提供的一种第一传感器的示意图。在一些实施例中，如图5所示，检测装置可以包括设置于机器人的取箱装置的第一传感器。
在一些示例中，第一传感器可以包括点射传感器、摄像头、1D、2D或3D传感器中的任一种传感器。
示例性地，第一传感器检测到的货架高度可以包括货架中每一层横梁的高度。
在一些示例中，机器人可以控制第一传感器在其运行至仓库中各个运行通道对应的货架时，检测各货架上每一层横梁的高度参数。其中，横梁的高度参数可以包括横梁高度标识、横梁高度信息和货箱高度信息中的至少一个。如图6所示，货架上的每层横梁上可以设置有高度标识，该高度标识可以包括二维码标识、条形码标识等。各个高度标识中携带了对应横梁的高度信息，通过该高度表示可以获取到该横梁的高度。
步骤S3024，机器人运行于仓库中，控制第二传感器检测多个位置的高度参数中的高度信息和/或限高高度。
图7为本申请实施例提供的一种第二传感器的示意图，在一些实施例中，如图7所示，检测装置还可以包括设置于机器人的升降机构顶部的第二传感器。
在一些示例中，第二传感器可以包括点射传感器、1D、2D或3D传感器中的任意一种传感器。
示例性地，第二传感器检测到的高度信息包括仓库高度。例如，机器人运行于仓库中，可以控制第二传感器检测各个位置的仓库高度，或者，可以控制第二传感器获取不同位置的限高高度，或者，也可以控制第二传感器同时检测各个位置的仓库高度和限高高度。
在一些示例中，第二传感器可以通过检测限高标识来获取限高高度。限高标识可以为携带有当前位置升降机构的最大伸缩高度的标识、当前位置机器人通过的最大高度的标识以及货架中每一层货位的升降机构的限高高度的标识等。通过限高标识，可以获取到当前位置升降机构的最大伸缩高度、当前位置机器人通过的最大高度以及货架中每层货位的最大高度等限高高度。例如，限高标识可以包括二维码、条形码等。
示例性地，电子设备在获取到机器人发送的各个位置的高度参数后，可以基于该高度参数，对仓库中的货架进行部署。
在一些实施例中，仓库部署有多个货架，货架用于存放多个货箱；多个货架的部署方式以及多个货箱在货架上的存放高度是根据仓库高度和/或限高高度确定的；其中，多个货架的部署方式包括多个货架在仓库中的部署位置以及多个货架的货架高度。
图8为本申请实施例提供的另一种仓库中货架部署的示意图，如图8所示，电子设备可以根据仓库高度和/或限高高度确定仓库中不同位置货架的部署方式。
例如，在仓库中不同位置部署货架时，可以将检测到的该位置的高度参数(如仓库高度)发送至电子设备，以使电子设备，基于该位置的高度参数，确定该位置可摆放的货架的最大高度。电子设备可以根据仓库的形状，基于与顶部预留一定的高度放置确定货架，货架的最大高度或存储高度可以根据仓库的形状调整与适配。
因此，机器人通过控制第二传感器采集的多个位置的高度参数中的高度信息和/或限高高度，实现了仓库限高高度信息或位置信息的自动采集，减少了人工配置，避免或减少了人工操作，进而，避免了人工操作配置失误及高经验及主观依赖性，提高了系统及设备的稳定性及机器人的安全，减少损失。同时也可降低现场系统实施的劳动强度及提供工作效率。
步骤S304，机器人接收电子设备发送的货箱搬运任务，该货物搬运任务是根据三维地图和订单信息生成，货箱搬运任务包括行驶路径、目标货架和目标货位。
在一些实施例中，货箱搬运任务可以是电子设备生成的。例如，电子设备可以根据创建的三维地图以及接收到的订单信息生成货箱搬运任务，并将该货箱搬运任务发送给机器人，以使机器人执行该货箱搬运任务。或者，货箱搬运任务也可以是机器人生成的。例如，当机器人接收到的订单信息时，可以从电子设备中调取三维地图，在获取到三维地图后，根据该获取的三维地图和订单信息生成货箱搬运任务，并执行该货箱搬运任务。本申请实施例对货箱搬运任务生成不作具体限定，本申请实施例可以以电子设备生成货箱搬运任务为例进行示意性说明。
在一些示例中，当电子设备接收到订单信息后，可以基于订单信息确定需要搬运的目标货箱，进而基于三维地图，规划机器人执行搬运目标货箱的行驶路径、目标货架，以及拿取目标货箱的目标货位等。行驶路径中可以包括行驶过程中各位置的坐标信息、仓库高度、限高高度、目标货架的坐标信息、目标货位的高度信息等。
在另一些示例中，电子设备也可以在接收到上货或者理货的任务后，确定需要进行搬运的目标货箱的目标货位，并基于三维地图中目标货位的位置，确定执行货箱搬运任务的行驶路径、目标货架位置、目标货位的高度信息，货架的高度信息等。
步骤S306，机器人基于行驶路径，行驶至目标货架，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
在一些示例中，机器人基于货箱搬运任务中的行驶路径运行。当到达目标货架时，可以基于目标货位对应的高度，调节升降机构进行升降，并控制取箱装置拿取目标货位的目标货箱，搬运至目标位置。其中，目标位置可以包括工作站，也可以包括上货货架的目标货位。
在一些实施例中，机器人基于行驶路径中的目标运行通道，在三维地图中确定目标运行通道中各位置对应的高度参数；其中，三维地图中包括多个运行通道中各运行通道中的多个位置对应的高度参数；机器人在行驶至目标货架的过程中，基于目标运行通道中各位置对应的高度参数，调整机器人的升降机构的高度，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至所述目标货位。
在一些示例中，当机器人行驶在仓库中多个运行通道中的各运行通道时，可以采集各运行通道中多个位置的高度参数，包括多个位置的仓库高度、货架高度以及限高高度等，并将采集到的高度参数发送给电子设备。电子设备将接收到的运行通道的多个位置的高度参数与初始二维地图中对应的运行通道中各位置的坐标进行关联，以得到三维地图。该三维地图中包括各运行通道中多个位置的高度参数。
在一些实施例中，机器人在行驶至目标货架的过程中，基于目标运行通道中各位置对应的高度参数，调整机器人的升降机构的高度，包括：机器人在行驶至目标货架的过程中，基于目标运行通道的各位置对应的货架高度、限高高度以及仓库高度中的至少一项，调整机器人的升降机构的高度。
在一些示例中，当电子设备在生成了货箱搬运任务后，可以基于三维地图确定货箱搬运任务中行驶路径对应的目标运行通道，并确定该目标运行通道中各位置的高度参数，并将目标运行通道对应的高度参数发送给机器人。当机器人运行至某一位置时，可以根据接收到的该位置的高度参数，调整其升降机构的高度，从而可以有效避免机器人在运行通道中发生碰撞等情况。
在一些实施例中，在机器人搬运目标货箱的过程中，可以获取电子设备基于三维地图发送的限高指令，该限高指令用于指示仓库中限高位置的限高高度。
示例性地，在创建了三维地图后，电子设备可以根据不同位置的高度参数，设置一些特定位置(如限高位置)的限高指令，在机器人执行货箱搬运任务时，基于行驶路径到达限高位置时，则可以向机器人发送限高指令。机器人可以基于该限高指令，调整其升降机构的伸缩高度。
在一些示例中，在机器人执行货箱搬运任务搬运目标货箱行驶的过程中，接收到电子设备发送的限高指令后，可以基于限高指令中携带的机器人通过当前位置的最大高度，进而可以控制升降机构进行伸缩，确保升降机构的高度不会超过当前位置的最大高度。从而可以实现机器人搬运过程的实时监控，并基于三维地图确定机器人行驶过程中各个位置的最大高度，避免机器人在异形仓库中行驶在具有不同高度的仓库中触顶的问题。
在一些示例中，限高指令可以设置于货箱搬运任务的行驶路径中的限高位置，以使机器人在运行至限高位置时，则可以自动识别到限高指令进行升降机构高度的调节。其中，限高位置为需要限高提示的位置。
图9为本申请实施例提供的又一种货箱搬运方法的流程示意图，如图9所示，在步骤S306之后，该货箱搬运方法还包括：
步骤S502，在机器人执行货箱搬运任务的过程中，通过碰撞开关检测碰撞信号。
步骤S504，在接收到碰撞信号时，基于该碰撞信号，调整升降机构的高度。
在一些实施例中，检测装置还包括设置于机器人的升降机构的碰撞开关。该碰撞开关用于检测膨胀信号。在一些示例中，碰撞信号可以为当机器人的升降机构在碰撞到仓库中的障碍物时所触发的信号。
示例性地，电子设备基于三维地图生成货箱搬运任务时，行驶路径中可以包括多个位置的限高标识，用于指示对应位置的最大高度。在一些示例中，当机器人执行货箱搬运任务的过程中，碰撞开关检测到发生碰撞后，触发碰撞信号，控制升降机构基于行驶路径中的限高标识调整升降机构的伸缩高度。
在本实施例中，机器人通过碰撞开关检测是否需要调整机器人升降机构的高度，以使机器人通过当前位置，避免机器人无法完成货箱搬运任务，或者，避免机器人进一步强行通过造成的进一步机器人损伤。
当机器人到达目标货架，完成高度校验得到升降机构的最大上升高度后，执行从目标货架拿取目标货箱，或者将目标货箱放置于目标货位时，可以基于获取的最大上升高度，以使机器人采取不同的升降机构控制方式，实现升降机构的升降控制，避免触碰仓库顶部。
图10为本申请实施例提供的再一种货箱搬运方法的流程示意图。如图10所示，步骤S306具体包括：
步骤S602，机器人向电子设备发送高度扫描数据，以使电子设备基于该高度扫描数据确定第二传感器至仓库顶部的垂直距离；并基于垂直距离确定升降机构的最大上升高度。
图11为本申请实施例提供的另一种第二传感器的示意图，在一些实施例中，如图11所示，第二传感器设置在机器人的升降机构。
示例性地，机器人控制第二传感器检测垂直方向的高度扫描数据，其中，高度扫描数据包括第二传感器至仓库顶部的垂直方向的高度扫描数据。例如，以第二传感器为激光雷达为例，垂直方向的高度扫描数据可以延伸至仓库顶部垂直方向预设扫描区域的点云数据，也即仓库顶部的轮廓信息。
在一些示例中，当获取到机器人当前位置的垂直方向的高度扫描数据后，向电子设备发送高度扫描数据。电子设备可以对该高度扫描数据进行数据处理，以确定第二传感器至仓库顶部的垂直距离。进而，电子设备可以基于该垂直距离，确定机器人升降机构的最大伸缩距离，以避免机器人的升降机构触碰到仓库顶部，造成机器人损坏的问题。
步骤S604，机器人接收电子设备发送的升降机构的最大上升高度。
示例性地，当电子设备确定了机器人升降机构的最大上升高度后，可以向机器人发送该最大上升高度，机器人接收电子设备发送的升降机构的最大上升高度。
在一些示例中，当机器人获取到电子设备发送的做大上升高度后，可以基于该最大上升高度，实时调整在当前位置升降机构的伸缩距离，以安全通过当前位置，避免伸缩机构触顶，造成不安全事故。
在本实施例中，通过设置于机器人升降机构的第二传感器，可以检测机器人在当前位置垂直方向的高度扫描数据，进而发送至电子设备，以使电子设备根据该高度扫描数据确定升降机构的最大上升高度，完成当前位置的高度校验。在机器人接收到升降机构的最大上升高度后，实时调整其升降机构的高度，从而可以有效避免升降机构触碰到仓库顶部所造成不安全事故。
示例性地，当机器人到达货箱搬运任务中的目标货架时，可以控制升降机构伸展至最大上升高度，控制取箱装置将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
步骤S606A，控制升降机构基于最大上升高度纵向伸展，同时，控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位，其中，最大上升高度为升降机构中伸缩架的最大伸缩距离。
示例性地，最大上升高度为升降机构中伸缩架的最大伸缩距离，表明机器人的升降机构达到最大伸缩状态时，机器人的高度也不会达到仓库高度(或限高高度)，因此，机器人可以控制升降机构任意纵向伸展。当电子设备确定最大上升高度为升降机构中伸缩架的最大伸缩距离，即电子设备确定升降机构伸缩到最大时的高度小于仓库高度时，可以将控制机器人的升降机构和取箱装置上升的控制模式发送至机器人，当机器人到达目标货架后，可以根据接收到控制模式，控制升降机构的伸缩和取箱装置的升降。或者，也可以在机器人接收到最大上升高度后，与机器人中预置的升降机构中伸缩架的最大伸缩距离进行比较，若最大上升高度为升降机构中伸缩架的最大伸缩距离后，则控制升降机构基于最大上升高度纵向伸展，同时，控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度。
在一些示例中，最大上升高度为升降机构中伸缩架的最大伸缩距离的情况下，控制机器人和升降机构向上伸展的同时，控制取箱装置沿升降机构上升至目标货位的高度，进而在升降机构和取箱装置停止上升时，取箱装置可以获取目标货位的目标货箱，并将目标货箱搬运至目标位置(例如，工作站)。或者机器人执行货箱搬运任务为将目标货箱搬运至目标货位时，当在升降机构和取箱装置停止上升时，控制取箱装置将搬运的目标货箱放置于目标货物。
因此，在最大上升高度为升降机构中伸缩架的最大伸缩距离时，机器人的升降机构在完全伸展的情况下，也不会触碰仓库的顶部，确保了机器人执行任务的安全性。因此，控制升降机构基于最大上升高度纵向伸展的同时，控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度，能够提高机器人执行货箱搬运任务的工作效率，缩短拿取目标货箱的时长。
步骤S606B，控制升降机构基于最大上升高度纵向伸展后，控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度，控制取箱装置将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位；其中，最大上升高度为垂直距离。
在一些示例中，最大上升高度为垂直距离时，说明升降机构若伸展至最大高度时，会超出仓库的顶部，所以将机器人升降机构的最大上升高度设置为机器人升降机构与仓库顶部的垂直距离，则可以避免机器人的顶部超出仓库顶部造成的碰撞。
示例性地，当机器人接收到最大上升高度后，可以与机器人中预置的升降机构中伸缩架的最大伸缩距离进行比较，若最大上升高度小于升降机构中伸缩架的最大伸缩距离(此时最大上升高度为垂直距离)，则控制升降机构基于最大上升高度纵向伸展至目标高度后，再控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度。
因此，在最大上升高度为垂直距离时，需要控制升降机构基于最大上升高度纵向伸展，在确定升降机构不会触碰仓库顶部时，控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度，避免取箱装置和机械装置同时上升时，升降机构超出安全高度时取箱装置也无法达到目标货位高度的情况。
因此，在本申请实施例中，机器人控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，并向电子设备发送多个位置的高度参数，以使电子设备基于高度参数和初始二维地图得到仓库的三维地图。机器人接收基于三维地图和订单信息生成的货箱搬运任务，并基于货箱搬运任务中的行驶路径行驶至目标货架，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。由于三维地图中包括多个位置的高度参数(如仓库高度、货架高度和限高高度中的至少一项)，因此基于三维地图生成的货箱搬运任务能够满足不同位置的高度限制，可以有效避免机器人在不同位置执行货箱搬运任务时触碰仓库顶部的不安全事故的发生。
上述实施例以执行主体为机器人为例对本申请实施例提供的货箱搬运方法进行了示意性说明。下面以执行主体为图2中的电子设备为例对本申请实施例提供的货箱搬运方法进行示意性说明。
图12为本申请实施例提供的再一种货箱搬运方法的流程示意图。在一些实施例中，如图12所示，该货箱搬运方法包括：
步骤S702，电子设备接收机器人发送的仓库中多个位置的高度参数。
示例性地，当机器人控制检测装置采集到多个位置的高度参数后，将高度参数发送至电子设备，即电子设备接收机器人发送的仓库中多个位置的高度参数。其中，高度参数用于指示仓库中各个位置的相关高度。
在一些示例中，机器人可以在初始化后，在仓库中运行，在行驶的过程中，通过检测装置采集各个位置的高度参数。并向电子设备发送各个位置的高度参数。
在一些示例中，电子设备可以向机器人发送建图指令，机器人可以在接收到电子设备发送的建图指令后，运行于仓库中，并在运行过程中，控制检测装置检测各个位置的高度参数，并发送至电子设备。
步骤S704，电子设备基于多个位置的高度参数与初始二维地图，创建仓库的三维地图。
当电子设备接收到机器人在仓库中运行时所检测到的各个位置的高度参数后，可以基于高度参数与初始二维地图中对应的位置关联，创建三维地图，并对该三维地图进行存储。其中，初始二维地图中包括各个货架的位置坐标以及各运行巷道中多个位置的坐标等。
基于高度参数与初始二维地图中对应的位置关联，创建三维地图，可以是查找各个位置在初始二维地图对应的位置，进而将高度参数与初始二维地图的高度进行标记关联，生成三维地图。
在一些实施例中，基于多个位置的高度参数与初始二维地图，创建仓库的三维地图，包括：将多个位置的高度信息、限高高度和货架高度中的至少一项，与初始二维地图的各运行通道中对应位置进行关联，创建三维地图。
示例性地，高度参数可以包括高度信息、限高高度和货架高度中的至少一项。在一些示例中，高度信息包括仓库高度，货架高度包括货架中每一层横梁的高度。限高高度可以通过限高标识信息获取。该限高标识信息例如可以为携带有当前位置升降机构的最大伸缩高度的标识以及当前位置机器人通过的最大高度的标识以及货架中每一层货位的升降机构的限高高度的标识等。例如，限高标识可以包括二维码、条形码等。
在一些示例中，电子设备在获取到高度信息、限高高度和货架高度中的任意一项高度参数时，可以将该高度参数与初始二维地图的各运行通道中对应位置进行关联，创建三维地图。或者，电子设备在获取到高度信息、限高高度和货架高度中任意两项高度参数时，可以将该两项参数与初始二维地图的各运行通道中对应位置进行关联，创建三维地图。又或者，电子设备在获取到高度信息、限高高度和货架高度这三项高度参数时，可以将这三项高度参数与初始二维地图的各运行通道中对应位置进行关联，创建三维地图。
在一些实施例中，电子设备可以将接收到的多个位置的高度参数与仓库中各运行通道中各对应位置进行关联，从而在机器人运行至目标运行通道时，电子设备可以基于目标运行通道中各位置确定对应的高度参数，并发送给机器人，以使机器人可以根据该位置的高度参数来调整其升降机构的高度。
在一些示例中，如图13所示，机器人行驶路径中多个运行通道分别为巷道1-1、1-2、1-3、1-4和1-5，机器人的检测装置采集到各巷道，以及各巷道中某一位置的高度参数中货架高度分别为H1、H2、H3、H4和H5。机器人将采集到的某一位置的位置信息和对应的货架高度H1、H2、H3、H4和H5发送至电子设备，电子设备将该货架高度H1、H2、H3、H4和H5分别与初始二维地图中巷道1-1、1-2、1-3、1-4中某一位置的位置信息相关标记及关联，创建三维地图。
在另一些示例中，如图14所示，当机器人行驶路径中多个运行通道分别为巷道1-1、1-2、1-3、1-4和1-5，机器人的检测装置采集到各巷道，以及各巷道某一位置的高度参数中的高度信息(如仓库高度)分别为A1、A2、A3、A4和A5。机器人将采集到的某一位置的位置信息和对应的高度信息A1、A2、A3、A4和A5发送给电子设备，电子设备将该高度信息A1、A2、A3、A4和A5分别与初始二维地图中巷道1-1、1-2、1-3、1-4中某一位置的位置信息进行相关标记及关联，创建三维地图。
在又一些示例中，如图15所示，当机器人行驶路径中多个运行通道分别为巷道1-1、1-2、1-3、1-4和1-5，机器人的检测装置采集到各巷道，以及各巷道某一位置的货架高度分别为h1、h2。机器人将采集到的某一位置的位置信息和对应的货架高度h1、h2发送给电子设备，电子设备将货架高度h1、h2分别与初始二维地图中巷道1-1、1-2、1-3、1-4中某一位置的位置信息进行相关标记及关联，创建三维地图。
步骤S706，电子设备根据三维地图和订单信息生成货箱搬运任务。
其中，货箱搬运任务包括行驶路径、目标货架和目标货位。
步骤S708，电子设备向机器人发送货箱搬运任务，以使机器人基于货箱搬运任务中的行驶路径运行至货箱搬运任务中的目标货架，将货箱搬运任务中的目标货位对应的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
在一些示例中，当电子设备基于三维地图向机器人发送货箱搬运任务时，基于地图中的高度参数，规划的目标货位不会超出当前位置的能够拿取的最高货位。
示例性地，当电子设备获取到订单信息或者上货信息后，可以基于三维地图生成相关的货物搬运任务。货物搬运任务中包括行驶路径，目标货架和目标货位。行驶路径中还包括有各个位置的高度参数和限高标识，目标货架的高度信息以及目标货位的高度信息等。
在本申请实施例中，机器人控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，并向电子设备发送多个位置的高度参数，以使电子设备基于高度参数和初始二维地图得到仓库的三维地图。机器人接收电子设备发送基于三维地图和订单信息生成的货箱搬运任务后，基于货箱搬运任务中的行驶路径行驶至目标货架，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。由于三维地图中包括多个位置的高度参数(如仓库高度、货架高度和限高高度中的至少一项)，因此基于三维地图生成的货箱搬运任务能够满足不同位置的高度限制，可以有效避免机器人在不同位置执行货箱搬运任务时触碰仓库顶部的不安全事故的发生。
在机器人到达目标货架后，为了进一步确保机器人执行货箱搬运任务的安全性，可以进行高度校验，现以一个实施对如何进行高度校验进行说明。
图16为本申请实施例提供的再一种货箱搬运方法的流程示意图。如图16所示，在一些实施例中，步骤S708具体包括：
步骤S802，获取机器人发送的高度扫描数据。
在一些实施例中，机器人的检测装置采集到的多个位置的高度信息还包括检测装置至仓库顶部的高度扫描数据。即高度扫描数据为机器人到达目标货架时，扫描机器人的检测装置至仓库顶部垂直方向的数据。
示例性地，当机器人到达目标货架后，可以控制检测装置对垂直方向进行扫描，获取到高度扫描数据后，发送至电子设备，即电子设备获取到机器人发送的扫描数据。
步骤S804，基于高度扫描数据，确定机器人的检测装置至仓库顶部的垂直距离。
示例地，当获取到高度扫描数据后，对该高度扫描数据进行数据处理，得到机器人的检测装置至仓库顶部的垂直距离。
步骤S806，基于垂直距离，确定机器人的升降机构的最大上升高度。
示例地，可以将垂直距离与预设的安全距离进行比较，基于比较结果确定机器人的升降机构的最大上升高度。若垂直距离大于预设的安全距离，则可以控制机器人的升降机构完全伸展的最大距离作为最大上升高度。若垂直距离小于或等于预设的安全距离，则将安全距离作为升降机构的最大上升高度。
图17为本申请实施例提供的再一种货箱搬运方法的示意图，如图17所示，在一些实施例中，步骤S806具体包括：
S8062，获取检测装置的安装高度和升降机构处于最大伸缩状态时机器人的顶部之间的高度差值。
例如，该高度差值可以为机器人的升降机构纵向伸展到最大高度时，机器人的顶部高度W减去检测装置的安装高度S所得到的差值R。电子设备可以将该高度差值预先存储。其中，检测装置的安装高度可以为机器人的检测装置安装处距离地面的高度。
S8064A，若垂直距离大于或等于高度差值，则将升降机构的最大伸缩距离确定为升降机构的最大上升高度。
示例地，如图18所示，当垂直距离P1大于或等于高度差值R1时，表明检测装置到仓库顶部的距离大于或等于机器人能够伸缩的最大距离，因此，机器人伸缩到最大距离时，也不会碰到仓库的顶部，因此，可以将升降机构的最大伸缩距离确定为升降机构的最大上升高度。
S8064B，若垂直距离小于高度差值，则将垂直距离确定为升降机构的最大上升高度。
示例地，如图19所示，当垂直距离P2小于高度差值R2时，表明检测装置到仓库顶部的距离小于机器人能够伸缩的最大距离，因此，当机器人伸缩到最大时会碰到仓库顶部，因此，可以将升降机构的最大伸缩距离确定为升降机构的最大上升高度，这样就可以放置出现机器人碰顶的情况。
因此，检测机器人在当前位置垂直方向顶部的高度扫描数据，进而发送至电子设备，以使电子设备确定升降机构的最大上升高度，完成当前位置的高度校验，则在机器人接收到升降机构的最大上升高度后，可以避免升降机构触碰到仓库顶部，造成不安全事故。
步骤S808，将升降机构的最大上升高度发送至机器人，以使机器人基于最大上升高度控制升降机构纵向伸缩，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
示例性地，确定最大上升高度是否为升降机构中伸缩架的最大伸缩距离的步骤，可以由电子设备确定最大上升高度为升降机构中伸缩架的最大伸缩距离后，将控制机器人的升降机构和取箱装置上升的控制模式发送至机器人。
在最大上升高度为升降机构中伸缩架的最大伸缩距离的情况下，控制机器人的升降机构基于最大上升高度纵向伸展，同时，控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
当最大上升高度为垂直距离，控制升降机构基于最大上升高度纵向伸展后，控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度，控制取箱装置将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
因此，电子设备基于机器人发送的垂直方向的高度扫描数据，确定机器人的检测装置至仓库顶部的垂直距离垂直距离，进一步基于垂直距离确定升降机构的最大上升高度，以控制机器人基于最大上升高度控制升降机构的升降，确保机器人执行货箱搬运任务的安全性。
为了便于本领域技术人员的理解，图20为本申请实施例提供的再一种货箱搬运方法的示意图，如图20所示，该货箱搬运方法包括：
步骤S101，机器人运行与仓库中，控制第一传感器检测仓库中各个货架的货架高度。
其中，货架高度包括货架中每一层横梁的高度。
步骤S102，机器人运行于仓库中，控制第二传感器检测仓库中多个位置的高度信息和/或限高高度。
其中，高度信息包括仓库高度，限高高度可以通过限高标识获取。
步骤S103，机器人向电子设备发送多个位置的货架高度、高度信息和限高高度中的至少一项高度参数。
步骤S104，电子设备根据多个位置的货架高度、高度信息和限高高度中的至少一项与初始二维地图中对应位置的坐标数据关联，创建三维地图。
步骤S105，电子设备基于三维地图和订单信息生成货箱搬运任务。
其中，该货箱搬运任务包括行驶路径、目标货架和目标货位。
步骤S106，电子设备向机器人发送货箱搬运任务。
步骤S107，机器人接收货箱搬运任务，并执行货箱搬运任务。
步骤S108，在机器人基于行驶路径运行，到达目标货架时，控制第二传感器检测垂直方向的高度扫描数据，并向电子设备发送高度扫描数据。
步骤S109，电子设备基于高度扫描数据确定第二传感器至仓库顶部的垂直距离。
步骤S110，电子设备获取检测装置的安装高度和升降机构处于最大伸缩状态时机器人的顶部之间的高度差值。
步骤S111，若垂直距离大于或等于高度差值，则电子设备将升降机构的最大伸缩距离确定为升降机构的最大上升高度；若垂直距离小于高度差值，则电子设备将垂直距离确定为升降机构的最大上升高度。
步骤S112，接收电子设备发送的升降机构的最大上升高度。
步骤S113，在最大上升高度为升降机构中伸缩架的最大伸缩距离的情况下，控制升降机构基于最大上升高度纵向伸展，同时，控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
步骤S114，在最大上升高度为垂直距离的情况下，在机器人到达目标货架时，控制升降机构基于最大上升高度纵向伸展后，控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度，控制取箱装置将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
需要说明的是，步骤S101至步骤S114的过程在上述实施例中已经进行说明，因此，关于本实施例中货箱搬运方法的具体限定和能够达到的有益效果，可以参见上文中对于货箱搬运方法的限定，为避免重复，在此不再赘述。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的货箱搬运方法的货箱搬运装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个货箱搬运装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于货箱搬运方法的限定，在此不再赘述。具体地，图21为本申请实施例中一种货箱搬运装置的示意图。如图21所示，该装置包括：控制模块161、任务接收模块162和搬运模块163。其中：
控制模块161，用于控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，并向电子设备发送多个位置的高度参数，以使电子设备基于高度参数和初始二维地图得到仓库的三维地图。
任务接收模块162，用于接收货箱搬运任务，该货物搬运任务是基于三维地图和订单信息生成的，货箱搬运任务包括行驶路径、目标货架和目标货位。
搬运模块163，用于基于行驶路径，行驶至目标货架，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
在一些实施例中，控制模块161具体用于：基于行驶路径中的目标运行通道，在三维地图中确定目标运行通道中各位置对应的高度参数；其中，三维地图中包括多个运行通道中各运行通道中的多个位置对应的高度参数；在行驶至目标货架的过程中，基于目标运行通道中各位置对应的高度参数，调整机器人的升降机构的高度；搬运模块163用于将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至所述目标货位。
在一些实施例中，目标运行通道中各位置对应的高度参数包括各位置对应的货架高度、限高高度以及仓库高度中的至少一项。控制模块161具体用于：在行驶至所述目标货架的过程中，基于目标运行通道的各位置对应的货架高度、限高高度以及仓库高度中的至少一项，调整机器人的升降机构的高度。
在一些实施例中，检测装置包括设置于机器人的取箱装置的第一传感器；控制模块161具体用于：机器人运行于仓库中时，控制第一传感器检测仓库中多个位置的高度参数中的货架高度，货架高度包括所述货架中每一层横梁的高度。
在一些实施例中，检测装置包括设置于机器人的升降机构的第二传感器。控制模块161具体用于：机器人运行于所述仓库中，控制第二传感器检测仓库中多个位置的高度参数中的高度信息和/或限高高度。
在一些实施例中，高度信息包括仓库的仓库高度和/或第二传感器至所述仓库顶部的垂直方向的高度扫描数据。
在一些实施例中，仓库部署有多个货架，货架用于存放多个货箱；多个货架的部署方式以及多个货箱在货架上的存放高度是根据仓库高度和/或限高高度确定的；多个货架的部署方式包括多个货架在仓库中的部署位置以及多个货架的货架高度。
在一些实施例中，高度信息包括高度扫描数据。控制模块161具体用于：向电子设备发送高度扫描数据，以使电子设备基于高度扫描数据确定第二传感器至仓库顶部的垂直距离，并基于垂直距离确定升降机构的最大上升高度。
在一些实施例中，该装置还包括接收模块，用于接收电子设备发送的升降机构的最大上升高度。控制模块161具体用于：在机器人到达目标货架时，基于升降机构的最大上升高度，控制升降机构纵向伸展；搬运模块163用于将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
在一些实施例中，控制模块161具体用于：控制升降机构基于最大上升高度纵向伸展，同时，控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度；搬运模块163用于将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位；其中，最大上升高度为升降机构中伸缩架的最大伸缩距离。
在一些实施例中，控制模块161具体用于：控制升降机构基于最大上升高度纵向伸展后，控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度，搬运模块163用于将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位；其中，最大上升高度为垂直距离。
在一些实施例中，检测装置还包括设置于机器人的升降机构的碰撞开关；货箱搬运装置还包括碰撞检测模块，碰撞检测模块用于在机器人执行货箱搬运任务的过程中，通过碰撞开关检测碰撞信号；控制模块161用于在接收到碰撞信号时，基于碰撞信号，调整升降机构的高度。
关于货箱搬运装置的具体限定和能够达到的有益效果，可以参见上文中对于货箱搬运方法的限定，在此不再赘述。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的货箱搬运方法的另一种货箱搬运装置。具体地，图22为本申请实施例中另一种货箱搬运装置的示意图。如图22所示，该装置包括参数接收模块171，地图创建模块172、任务生成模块173和任务发送模块174。其中：
参数接收模块171，用于接收机器人发送的仓库中多个位置的高度参数。
地图创建模块172，用于基于多个位置的高度参数与初始二维地图，创建仓库的三维地图。
任务生成模块173，用于根据三维地图和订单信息生成货箱搬运任务。其中，货箱搬运任务包括行驶路径、目标货架和目标货位。
任务发送模块173，用于向机器人发送货箱搬运任务，以使机器人基于行驶路径运行至货箱搬运任务中的目标货架，将目标货位对应的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
在一些实施例中，高度参数包括高度信息、限高高度和货架高度中的至少一项；地图创建模块172具体用于：将高度信息、限高高度和货架高度中的至少一项，与初始二维地图的各运行通道中对应位置进行关联，创建三维地图。其中，货架高度包括货架中每一层横梁的高度。
在一些实施例中，高度信息包括仓库的仓库高度和/或机器人的检测装置至仓库顶部的垂直方向的高度扫描数据。
在一些实施例中，该货箱搬运装置还包括：扫描数据获取模块、垂直距离确定模块、上升高度确定模块以及上升高度发送模块。其中，扫描数据获取模块用于获取机器人发送的高度扫描数据。垂直距离确定模块用于基于高度扫描数据，确定机器人的检测装置至仓库顶部的垂直距离。上升高度确定模块，用于基于垂直距离，确定机器人的升降机构的最大上升高度。上升高度发送模块用于将升降机构的最大上升高度发送至机器人，以使机器人基于最大上升高度控制升降机构纵向伸展，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
在一些实施例中，上升高度确定模块具体用于：获取检测装置的安装高度和升降机构处于最大伸缩状态时机器人的顶部高度之间的高度差值；若垂直距离大于或等于高度差值，则将升降机构的最大伸缩距离确定为升降机构的最大上升高度；若垂直距离小于高度差值，则将垂直距离确定为升降机构的最大上升高度。
关于货箱搬运装置的具体限定和能够达到的有益效果，可以参见上文中对于货箱搬运方法的限定，在此不再赘述。
上述货箱搬运装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在具体实现中，本申请实施例提出一种货箱搬运系统，如图23所示，该系统中包括机器人12和电子设备11。
机器人12，用于执行上述任一项实施例中以机器人为执行主体的货箱搬运方法的步骤。
电子设备11，用于执行上述任一项实施例中以电子设备为执行主体的货箱搬运方法的步骤。
关于货箱搬运系统的具体限定和能够达到的有益效果，可以参见上文中对于货箱搬运方法的限定，在此不再赘述。
如图24所示，为本实施例提供的一种机器人的结构示意图。该机器人包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该机器人的处理器用于提供计算和控制能力。该机器人的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该机器人的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种货箱搬运方法。该机器人的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该机器人的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是机器人外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
如图25所示，为本实施例提供的一种电子设备的内部结构示意图。该电子设备可以是服务器。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的数据库用于存储高度参数和三维地图数据。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种货箱搬运方法。
本领域技术人员可以理解，图23和图24中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的机器人和电子设备的限定，具体的机器人和电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在具体实现中，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中方法的步骤。
在具体实现中，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中方法的步骤。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random AccessMemory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (19)

1.一种货箱搬运方法，其特征在于，包括：
机器人控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，并向电子设备发送所述多个位置的高度参数，以使所述电子设备基于所述高度参数和初始二维地图得到所述仓库的三维地图；
所述机器人接收货箱搬运任务，其中，所述货箱搬运任务根据所述三维地图和订单信息生成，所述货箱搬运任务包括行驶路径、目标货架和目标货位；
所述机器人基于所述行驶路径，行驶至所述目标货架，将所述目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人基于所述行驶路径，行驶至所述目标货架，将所述目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位，包括：
所述机器人基于所述行驶路径中的目标运行通道，在所述三维地图中确定所述目标运行通道中各位置对应的高度参数；其中，所述三维地图中包括多个运行通道中各运行通道中的多个位置对应的高度参数；
所述机器人在行驶至所述目标货架的过程中，基于所述目标运行通道中各位置对应的高度参数，调整所述机器人的升降机构的高度，将所述目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标运行通道中各位置对应的高度参数包括所述各位置对应的货架高度、限高高度以及仓库高度中的至少一项；
所述机器人在行驶至所述目标货架的过程中，基于所述目标运行通道中各位置对应的高度参数，调整所述机器人的升降机构的高度，包括：
所述机器人在行驶至所述目标货架的过程中，基于所述目标运行通道的各位置对应的所述货架高度、所述限高高度以及所述仓库高度中的至少一项，调整所述机器人的升降机构的高度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测装置包括设置于所述机器人的取箱装置的第一传感器，所述控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，包括：
所述机器人运行于所述仓库中时，控制所述第一传感器检测所述仓库中多个位置的所述高度参数中的货架高度，所述货架高度包括所述货架中每一层横梁的高度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测装置包括设置于所述机器人的升降机构的第二传感器；所述控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，包括：
所述机器人运行于所述仓库中，控制所述第二传感器检测所述仓库中多个位置的所述高度参数中的高度信息和/或限高高度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述高度信息包括所述仓库的仓库高度和/或所述第二传感器至所述仓库顶部的垂直方向的高度扫描数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述仓库部署有多个货架，所述货架用于存放多个货箱；所述多个货架的部署方式以及所述多个货箱在所述货架上的存放高度是根据所述仓库高度和/或所述限高高度确定的；所述多个货架的部署方式包括所述多个货架在所述仓库中的部署位置以及所述多个货架的货架高度。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述高度信息包括所述高度扫描数据，所述向电子设备发送所述多个位置的高度参数，包括：
向所述电子设备发送所述高度扫描数据，以使所述电子设备基于所述高度扫描数据确定所述第二传感器至所述仓库顶部的垂直距离；并基于所述垂直距离确定所述升降机构的最大上升高度。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述电子设备发送的所述升降机构的最大上升高度；
所述将所述目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位，包括：
在所述机器人到达所述目标货架时，基于所述升降机构的最大上升高度，控制所述升降机构纵向伸展，将所述目标货位的目标货箱搬运至所述目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述升降机构的最大上升高度，控制所述升降机构纵向伸展，将所述目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位，包括：
控制所述升降机构基于所述最大上升高度纵向伸展，同时，控制所述机器人的取箱装置升降至所述目标货位的高度，将所述目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位；其中，所述最大上升高度为所述升降机构中伸缩架的最大伸缩距离。
11.根据权利要求9所述方法，其特征在于，所述基于所述升降机构的最大上升高度，控制所述升降机构纵向伸展，将所述目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位，包括：
控制所述升降机构基于所述最大上升高度纵向伸展后，控制所述机器人的取箱装置升降至所述目标货位的高度，将所述目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位；其中，所述最大上升高度为所述垂直距离。
12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测装置还包括设置于所述机器人的升降机构的碰撞开关；所述方法还包括：
在所述机器人执行所述货箱搬运任务的过程中，通过所述碰撞开关检测碰撞信号；
在接收到所述碰撞信号时，基于所述碰撞信号，调整所述升降机构的高度。
13.一种货箱搬运方法，其特征在于，包括：
电子设备接收机器人发送的仓库中多个位置的高度参数；
所述电子设备基于所述多个位置的高度参数与初始二维地图，创建所述仓库的三维地图；
所述电子设备根据所述三维地图和订单信息生成货箱搬运任务；其中，所述货箱搬运任务包括行驶路径、目标货架和目标货位；
所述电子设备向所述机器人发送所述货箱搬运任务，以使所述机器人基于所述行驶路径，行驶至所述目标货架，将所述目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述高度参数包括：高度信息、限高高度和货架高度中的至少一项；所述基于所述多个位置的高度参数与初始二维地图，创建所述仓库的三维地图，包括：
将所述多个位置的所述高度信息、所述限高高度和所述货架高度中的至少一项，与所述初始二维地图的各运行通道中的对应位置进行关联，创建所述三维地图；其中，所述货架高度包括所述货架中每一层横梁的高度。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述高度信息包括所述仓库的仓库高度和/或所述机器人的检测装置至所述仓库顶部的垂直方向的高度扫描数据。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述高度信息包括所述高度扫描数据，所述方法还包括：
接收所述机器人发送的所述高度扫描数据；
基于所述高度扫描数据，确定所述机器人的检测装置至所述仓库顶部的垂直距离；
基于所述垂直距离，确定所述机器人的升降机构的最大上升高度；
将所述升降机构的最大上升高度发送至所述机器人，以使所述机器人基于所述最大上升高度控制所述升降机构纵向伸展，将所述目标货位的目标货箱搬运至所述目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述基于所述垂直距离确定所述升降机构的最大上升高度，包括：
获取所述检测装置的安装高度和所述升降机构处于最大伸缩状态时所述机器人的顶部高度之间的高度差值；
若所述垂直距离大于或等于所述高度差值，则将所述升降机构的最大伸缩距离确定为所述升降机构的最大上升高度；
若所述垂直距离小于所述高度差值，则将所述垂直距离确定为所述升降机构的最大上升高度。
18.一种货箱搬运系统，其特征在于，包括：
机器人，用于执行上述权利要求1-12任一项所述的货箱搬运方法的步骤；
电子设备，用于执行上述权利要求13-17任一项所述的货箱搬运方法的步骤。
19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至17中任一项所述的方法的步骤。
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