JP2021059435A - 荷役システムおよび制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
複数の棚を有する施設と、施設内で走行および荷役作業を行う無人フォークリフトと、を備えた荷役システムであって、
荷役システムは、
無人フォークリフトの車体及びフォークと棚に載置された荷との間の位置関係に基づく教師データを収集する収集部と、
収集部に収集された教師データから機械学習を行い、機械学習により学習モデルを生成および記憶する学習モデル生成部と、
現時点の位置関係を所定時間ごとに取得する取得部と、
学習モデル生成部で生成された学習モデルを、取得部から取得される現時点の位置関係に適用することで、フォークの昇降を開始するタイミングを決定する処理部と、
処理部によって決定された車体の位置でフォークを昇降するための所定制御を実行する制御部と、を備える。
教師データは、入力データと出力データとからなり、
入力データは、
車体の水平位置から荷の水平位置までの水平距離Dと、
フォークの垂直位置から荷の垂直位置までの垂直距離Hと、を含み、
出力データは、
フォークの上昇を開始する車体の水平位置から荷の水平位置までの水平距離D1と、
フォークの下降を開始する車体の水平位置から荷の水平位置までの水平距離D2と、を含む。
入力データは、さらに、車体の走行速度Vを含み、
出力データは、さらに、フォークを上昇する速度V1と、フォークを下降する速度V2と、を含む。
複数の棚を有する施設と、施設内で走行および荷役作業を行う無人フォークリフトと、を備えた荷役システムの制御方法であって、
制御方法は、
無人フォークリフトの車体及びフォークと棚に載置された荷との間の位置関係に基づく教師データを収集する収集ステップと、
収集ステップで収集された教師データから機械学習を行い、機械学習により学習モデルを生成および記憶する学習モデル生成ステップと、
現時点の位置関係を所定時間ごとに取得する取得ステップと、
学習モデル生成部で生成された学習モデルを、取得ステップで取得される現時点の位置関係に適用することで、フォークの昇降を開始するタイミングを決定する処理ステップと、
処理ステップによって決定された車体の位置でフォークを昇降するための所定制御を実行する制御ステップと、を備える。
収集部40によって、教師データ5を収集する(収集ステップ:S1)。そして、学習モデル生成部41によって、収集ステップS1で収集部40に収集された教師データ5から機械学習を行い、機械学習により学習モデルを生成および記憶する(学習モデル生成ステップ:S2)。取得部45によって、現時点の入力データIDを所定時間ごとに取得する(取得ステップ:S3)。
3 施設
40 収集部
41 学習モデル生成部
42 処理部
43 制御部
45 取得部
5 教師データ
Claims (4)
- 複数の棚を有する施設と、前記施設内で走行および荷役作業を行う無人フォークリフトと、を備えた荷役システムであって、
前記荷役システムは、
前記無人フォークリフトの車体及びフォークと前記棚に載置された荷との間の位置関係に基づく教師データを収集する収集部と、
前記収集部に収集された前記教師データから機械学習を行い、前記機械学習により学習モデルを生成および記憶する学習モデル生成部と、
現時点の前記位置関係を所定時間ごとに取得する取得部と、
前記学習モデル生成部で生成された前記学習モデルを、前記取得部から取得される前記現時点の前記位置関係に適用することで、前記フォークの昇降を開始するタイミングを決定する処理部と、
前記処理部によって決定された前記車体の位置で前記フォークを昇降するための所定制御を実行する制御部と、を備える
ことを特徴とする荷役システム。 - 前記教師データは、入力データと出力データとからなり、
前記入力データは、
前記車体の水平位置から前記荷の水平位置までの水平距離Dと、
前記フォークの垂直位置から前記荷の垂直位置までの垂直距離Hと、を含み、
前記出力データは、
前記フォークの上昇を開始する前記車体の水平位置から前記荷の水平位置までの水平距離D1と、
前記フォークの下降を開始する前記車体の水平位置から前記荷の水平位置までの水平距離D2と、を含む
ことを特徴とする請求項1に記載の荷役システム。 - 前記入力データは、さらに、前記車体の走行速度Vを含み、
前記出力データは、さらに、前記フォークを上昇する速度V1と、前記フォークを下降する速度V2と、を含む
ことを特徴とする請求項2に記載の荷役システム。 - 複数の棚を有する施設と、前記施設内で走行および荷役作業を行う無人フォークリフトと、を備えた荷役システムの制御方法であって、
前記制御方法は、
前記無人フォークリフトの車体及びフォークと前記棚に載置された荷との間の位置関係に基づく教師データを収集する収集ステップと、
前記収集ステップで収集された前記教師データから機械学習を行い、前記機械学習により学習モデルを生成および記憶する学習モデル生成ステップと、
現時点の前記位置関係を所定時間ごとに取得する取得ステップと、
前記学習モデル生成部で生成された前記学習モデルを、前記取得ステップで取得される前記現時点の前記位置関係に適用することで、前記フォークの昇降を開始するタイミングを決定する処理ステップと、
前記処理ステップによって決定された前記車体の位置で前記フォークを昇降するための所定制御を実行する制御ステップと、を備える
ことを特徴とする荷役システムの制御方法。
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JP2019185058A JP6904657B2 (ja) | 2019-10-08 | 2019-10-08 | 荷役システムおよび制御方法 |
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Country | Link |
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Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022210360A1 (ja) | 2021-03-31 | 2022-10-06 | ダイキン工業株式会社 | 貯蔵庫 |
JP2023030989A (ja) * | 2021-08-24 | 2023-03-08 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 荷役システムおよび制御方法 |
JP2023047500A (ja) * | 2021-09-27 | 2023-04-06 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 荷役システム |
JP2023047501A (ja) * | 2021-09-27 | 2023-04-06 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 荷役システム |
JP2023048691A (ja) * | 2021-09-28 | 2023-04-07 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 荷役システム、荷役割当方法およびプログラム |
-
2019
- 2019-10-08 JP JP2019185058A patent/JP6904657B2/ja active Active
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---|---|
JP6904657B2 (ja) | 2021-07-21 |
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