CN112757253A - 一种智能搬运机器人 - Google Patents

一种智能搬运机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN112757253A
CN112757253A CN202110112611.5A CN202110112611A CN112757253A CN 112757253 A CN112757253 A CN 112757253A CN 202110112611 A CN202110112611 A CN 202110112611A CN 112757253 A CN112757253 A CN 112757253A
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
robot
mechanical arm
controller
robot arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110112611.5A
Other languages
English (en)
Inventor
李学生
龚迪琛
黄元辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Delu Power Technology Chengdu Co Ltd
Original Assignee
Delu Power Technology Chengdu Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Delu Power Technology Chengdu Co Ltd filed Critical Delu Power Technology Chengdu Co Ltd
Priority to CN202110112611.5A priority Critical patent/CN112757253A/zh
Publication of CN112757253A publication Critical patent/CN112757253A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G13/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers
    • B60G13/02—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers having dampers dissipating energy, e.g. frictionally
    • B60G13/04—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers having dampers dissipating energy, e.g. frictionally mechanically, e.g. having frictionally-engaging springs as damping elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/20—Type of damper

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种智能搬运机器人，由物料车、机械臂和控制器构成，所述物料车和机械臂均通过控制器自动控制；所述物料车具有悬挂底盘，所述的机械臂通过机械臂转台固定在悬挂底盘上，所述悬挂底盘的顶部还设有保护外壳，所述保护外壳具有物料仓；所述保护外壳上设有分别连接控制器的人机交互控制屏、激光雷达和视觉摄像头；本发明的搬运机器人自动化程度高，全程不需要人工操控，进而减小人工成本，同时还避免人工搬运时的安全隐患，通过设置的激光雷达和视觉摄像头自动识别搬运货物和对搬运机器人行进路况实时监测，使得物料车在行进过程自动规避障碍物，实现货物的准确搬运。

Description

一种智能搬运机器人
技术领域
本发明涉及搬运技术的领域，更具体的说是涉及一种智能搬运机器人。
背景技术
传统的工厂搬运靠人力或者加拖车的辅助进行货物的搬运，为了提高效率，减少人工劳动量，同时避免在货物搬运时的意外事故的发生出现了人为驾驶叉车的搬运方式，不仅减少人力消耗，还提高了搬运效率和搬运安全。
人为驾驶叉车的搬运方式虽然相较于传统的工厂搬运方式相比，在搬运效率和搬运安全上有较大的进步，但是还是需要人力消耗，同时由于减震能力差，在搬运过程中产生的震动容易损坏货物，很难保证货物的完整性，随着经济和科学技术快速发展，如何高效率、低成本、自动化、智能化的完成搬运工作是人们一直所需要探索和研究的。
发明内容
本发明为了解决上述技术问题提供一种智能搬运机器人。
本发明通过下述技术方案实现：一种智能搬运机器人，由物料车、机械臂和控制器构成，所述物料车和机械臂均通过控制器自动控制；
所述物料车具有悬挂底盘，所述的机械臂通过机械臂转台固定在悬挂底盘上，所述悬挂底盘的顶部还设有保护外壳，所述保护外壳具有物料仓；
所述保护外壳上设有分别连接控制器的人机交互控制屏、激光雷达和视觉摄像头。
优选的，所述悬挂底盘的四角处具有滚轮，且按照物料车的行进方向分为转向滚轮组和直行滚轮组，所述的转向滚轮组采用全向轮，所述的直行滚轮组采用充气轮。
优选的，悬挂底盘四角处的滚轮均通过减震结构固定在悬挂底盘上，所述的减震结构包括固定支架，所述固定支架位于水平面的两侧且沿上到下的方向依次铰接有弹簧减震器和带动滚轮转动的电机，所述弹簧减震器远离固定支架的一端铰接在活动件上。
优选的，所述的机械臂转台还包括机械臂安装位和带动机械臂安装位转动的驱动电机，所述的机械臂固定在机械臂安装位上，所述的驱动电机连接控制器。
优选的，所述的机械臂由相互配合的机械臂大臂、机械臂小臂和抓手构成。
优选的，所述的机械臂大臂紧靠机械臂安装位的一端铰接有机械臂转轴，所述的机械臂转轴铰接在机械臂安装位上，且机械臂安装位与机械臂转轴之间铰接有大臂推杆，所述的大臂推杆为液压杆且连接控制器。
优选的，所述的机械臂大臂远离机械臂安装位的一端铰接有小臂支撑件，所述机械臂小臂的中部固定在小臂支撑件上；
在机械臂安装位与机械臂小臂靠近物料仓的一端之间铰接有连接控制器的小臂推杆。
优选的，所述的机械臂小臂为连接控制器的电动推杆，且电动推杆远离物料仓的一端为伸缩端，所述的抓手固定在伸缩端。
优选的，所述的抓手为全自动工业抓手，且全自动工业抓手连接控制器。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1、本发明的搬运机器人自动化程度高，全程不需要人工操控，进而减小人工成本，同时还避免人工搬运时的安全隐患。
2、通过设置的激光雷达和视觉摄像头自动识别搬运货物和对搬运机器人行进路况实时监测，使得物料车在行进过程自动规避障碍物，实现货物的准确搬运。
3、通过在物料车上增设的物料仓，使得搬运机器人可单大批量的搬运货物，提高搬运效率，同时在搬运机器人行进过过程中还可以收纳机械臂，进而减小搬运机器人移动时的尺寸。
4、物料车上的滚轮均通过悬挂减震结构固定在悬挂底盘上，进而加强物料车的减震能力，减小物料仓内的货物在搬运的过程中的碰撞，提高搬运货物的完整性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。
图1为本发明的整体示意图；
图2为本发明的悬挂底盘结构示意图。
附图标记说明：
11、悬挂底盘，12、滚轮，13、转向滚轮组，14、直行滚轮组，15、弹簧减震器，16、电机， 21、机械臂大臂，22、机械臂小臂，23、抓手，24、机械臂转轴，25、大臂推杆，26、小臂支撑件，4、机械臂转台，41、机械臂安装位，5、保护外壳，51、物料仓，6、人机交互控制屏，7、激光雷达，8、视觉摄像头。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
如图1-2所示的一种智能搬运机器人，由物料车、机械臂和控制器构成，所述物料车和机械臂均通过控制器自动控制，控制器用来控制物料车的行进和机械臂对货物的抓取；
所述物料车具有悬挂底盘11，所述的机械臂通过机械臂转台4固定在悬挂底盘11上，机械臂转台4使得机械臂可360°旋转，所述悬挂底盘11的顶部还设有保护外壳5，所述保护外壳5具有物料仓51，在货物搬运过程中，通过设置的物料仓51，提高智能搬运机器人的单次搬运货物的量，同时在物料车移动过程中还可以收纳机械臂，进而在智能搬运机器人移动时减小自身尺寸；
所述保护外壳5上设有分别连接控制器的人机交互控制屏6、激光雷达7和视觉摄像头8，通过设置的人机交互控制屏6实现人机交互和工作内容显示，激光雷达7和视觉摄像头8在物料车行进过程中自主导航和物体识别，使得物料车在行进过程中可以在各种复杂的工作环境下避障障碍物，同时实现货物的准确搬运；
在货物搬运前，通过人机交互控制屏6在控制器内设定需要搬运货物的信息、确定货物搬运地点和卸货地点；在货物搬运时，视觉摄像头8自动识别需要搬运的货物，并将识别到的信息反馈给控制器用于控制机械臂抓取货物，并将需要搬运的货物装载到物料仓51内，然后控制器再根据提前确定的卸货地点自动控制物料车行进，在物料车行进的过程中，激光雷达7和视觉摄像头8实时对行进路况进行探测并反馈给控制器，使得物料车在行进过程自动规避障碍物，并且在物料车行进的过程中，控制器还控制机械臂自动收纳进物料仓51内，进而在智能搬运机器人移动时减小自身尺寸，当物料车行进到卸货地点后，控制器控制机械臂卸载物料仓51内的货物；全程不需要人为控制，实现了货物搬运的自动化造操作和智能化控制。
作为上述实施例的优选方案，所述的机械臂转台4还包括机械臂安装位41和带动机械臂安装位41转动的驱动电机，所述的机械臂固定在机械臂安装位41上，所述的驱动电机连接控制器，通过控制驱动电机使得机械臂安装位41在机械臂转台4上旋转，进而使得固定在使得机械臂安装位41上的机械臂可转动。
作为上述实施例的优选方案，所述的机械臂由相互配合的机械臂大臂21、机械臂小臂22和抓手23构成；
所述的机械臂大臂21紧靠机械臂安装位41的一端铰接有机械臂转轴24，所述的机械臂转轴24铰接在机械臂安装位41上，且机械臂安装位41与机械臂转轴24之间铰接有大臂推杆25，所述的大臂推杆25为液压杆且连接控制器，通过设置的机械臂转轴24将机械臂大臂21固定在机械臂安装位41，并且使得机械臂转轴24还充当机械臂大臂21的运动关节，进而使得机械臂大臂21在机械臂安装位41上可翻转，从而通过控制大臂推杆25的伸缩来控制机械臂大臂21在机械臂安装位41上的翻转角度；
所述的机械臂大臂21远离机械臂安装位41的一端铰接有小臂支撑件26，所述机械臂小臂22的中部固定在小臂支撑件26上，使得机械臂小臂22在机械臂大臂21上可翻转；
在机械臂安装位41与机械臂小臂22靠近物料仓51的一端之间铰接有连接控制器的小臂推杆27，通过控制小臂推杆27的伸缩控制机械臂小臂22在机械臂大臂21上的翻转角度；
所述的机械臂小臂22为连接控制器的电动推杆，且电动推杆远离物料仓51的一端为伸缩端，所述的抓手23固定在伸缩端，通过控制电动推杆的伸缩来实现机械臂小臂22的长短调节；
所述的抓手23为全自动工业抓手，且全自动工业抓手连接控制器。
作为上述实施例的优选方案，所述悬挂底盘11的四角处具有滚轮12，且按照物料车的行进方向分为转向滚轮组13和直行滚轮组14，所述的转向滚轮组13采用全向轮，所述的直行滚轮组14采用充气轮，全向轮可以实现搬运车在各种工作环境中灵活的转向，充气轮可以减小悬挂底盘11在行进过程中的振动。
作为上述实施例的优选方案，悬挂底盘11四角处的滚轮12均通过减震结构固定在悬挂底盘11上，所述的减震结构包括固定支架13，所述固定支架13位于水平面的两侧且沿上到下的方向依次铰接有弹簧减震器15和带动滚轮12转动的电机16，所述弹簧减震器15远离固定支架13的一端铰接在活动件15上，悬挂底盘11上的滚轮12均通过悬挂减震结构固定，进而提高悬挂底盘11在行进过程的减震能力，减小在货物搬运的过程中由于悬挂底盘11的振动使得物料仓51内货物发生的碰撞，提高搬运货物的完整性。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种智能搬运机器人，其特征在于，由物料车、机械臂和控制器构成，所述物料车和机械臂均通过控制器自动控制；
所述物料车具有悬挂底盘，所述的机械臂通过机械臂转台固定在悬挂底盘上，所述悬挂底盘的顶部还设有保护外壳，所述保护外壳具有物料仓；
所述保护外壳上设有分别连接控制器的人机交互控制屏、激光雷达和视觉摄像头。
2.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于，所述悬挂底盘的四角处具有滚轮，且按照物料车的行进方向分为转向滚轮组和直行滚轮组，所述的转向滚轮组采用全向轮，所述的直行滚轮组采用充气轮。
3.根据权利要求2所述的一种智能搬运机器人，其特征在于，悬挂底盘四角处的滚轮均通过减震结构固定在悬挂底盘上，所述的减震结构包括固定支架，所述固定支架位于水平面的两侧且沿上到下的方向依次铰接有弹簧减震器和带动滚轮转动的电机，所述弹簧减震器远离固定支架的一端铰接在活动件上。
4.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于，所述的机械臂转台还包括机械臂安装位和带动机械臂安装位转动的驱动电机，所述的机械臂固定在机械臂安装位上，所述的驱动电机连接控制器。
5.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于，所述的机械臂由相互配合的机械臂大臂、机械臂小臂和抓手构成。
6.根据权利要求5所述的一种智能搬运机器人，其特征在于，所述的机械臂大臂紧靠机械臂安装位的一端铰接有机械臂转轴，所述的机械臂转轴铰接在机械臂安装位上，且机械臂安装位与机械臂转轴之间铰接有大臂推杆，所述的大臂推杆为液压杆且连接控制器。
7.根据权利要求6所述的一种智能搬运机器人，其特征在于，所述的机械臂大臂远离机械臂安装位的一端铰接有小臂支撑件，所述机械臂小臂的中部固定在小臂支撑件上；
在机械臂安装位与机械臂小臂靠近物料仓的一端之间铰接有连接控制器的小臂推杆。
8.根据权利要求7所述的一种智能搬运机器人，其特征在于，所述的机械臂小臂为连接控制器的电动推杆，且电动推杆远离物料仓的一端为伸缩端，所述的抓手固定在伸缩端。
9.根据权利要求8所述的一种智能搬运机器人，其特征在于，所述的抓手为全自动工业抓手，且全自动工业抓手连接控制器。
CN202110112611.5A 2021-01-27 2021-01-27 一种智能搬运机器人 Pending CN112757253A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110112611.5A CN112757253A (zh) 2021-01-27 2021-01-27 一种智能搬运机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110112611.5A CN112757253A (zh) 2021-01-27 2021-01-27 一种智能搬运机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112757253A true CN112757253A (zh) 2021-05-07

Family

ID=75706179

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110112611.5A Pending CN112757253A (zh) 2021-01-27 2021-01-27 一种智能搬运机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112757253A (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106625567A (zh) * 2017-02-10 2017-05-10 中国东方电气集团有限公司 一种用于危化溶液提取的移动机器人
CN107225598A (zh) * 2017-03-04 2017-10-03 安徽智联投资集团有限公司 一种便于移动的机械臂
CN206855431U (zh) * 2017-06-06 2018-01-09 江苏力德尔电子信息技术有限公司 搭载机械手的四轮驱动agv
CN109015703A (zh) * 2018-10-23 2018-12-18 西南石油大学 一种自行车整理机器人
CN109571449A (zh) * 2019-01-08 2019-04-05 上海应用技术大学 具有防护与避障能力的搬运机器人
DE102018104208A1 (de) * 2018-02-23 2019-08-29 Eisenmann Se Dämpfungsstation für ein Hängebahnsystem sowie Verfahren zum Dämpfen von Schwingungen von Lastgut eines Hängebahnsystems
CN110217524A (zh) * 2019-06-19 2019-09-10 哈尔滨工程大学 一种用于物流仓储移动搬运的机器人
CN110653785A (zh) * 2019-09-29 2020-01-07 李林军 一种可以搬运物品的智能机器人
CN111433139A (zh) * 2017-11-14 2020-07-17 深圳市海柔创新科技有限公司 用于仓库的自动引导车

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106625567A (zh) * 2017-02-10 2017-05-10 中国东方电气集团有限公司 一种用于危化溶液提取的移动机器人
CN107225598A (zh) * 2017-03-04 2017-10-03 安徽智联投资集团有限公司 一种便于移动的机械臂
CN206855431U (zh) * 2017-06-06 2018-01-09 江苏力德尔电子信息技术有限公司 搭载机械手的四轮驱动agv
CN111433139A (zh) * 2017-11-14 2020-07-17 深圳市海柔创新科技有限公司 用于仓库的自动引导车
DE102018104208A1 (de) * 2018-02-23 2019-08-29 Eisenmann Se Dämpfungsstation für ein Hängebahnsystem sowie Verfahren zum Dämpfen von Schwingungen von Lastgut eines Hängebahnsystems
CN109015703A (zh) * 2018-10-23 2018-12-18 西南石油大学 一种自行车整理机器人
CN109571449A (zh) * 2019-01-08 2019-04-05 上海应用技术大学 具有防护与避障能力的搬运机器人
CN110217524A (zh) * 2019-06-19 2019-09-10 哈尔滨工程大学 一种用于物流仓储移动搬运的机器人
CN110653785A (zh) * 2019-09-29 2020-01-07 李林军 一种可以搬运物品的智能机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105479433B (zh) 一种麦克纳姆轮全向移动搬运机器人
CN205201503U (zh) 一种搭载机械手的agv小车
WO2019137468A1 (zh) 一种全向移动小车
CN111645049B (zh) 一种机械爪、机械手、搬运机器人以及搬运系统
CN105437205A (zh) 一种柱形物体装卸用机械手
CN108974918A (zh) 一种用于货物搬运的移动机器人
CN215794148U (zh) 自适应小车装卸系统
CN217076301U (zh) 一种多规格箱式货物装卸车机器人
CN109367652B (zh) 一种agv防倒小车
CN112757253A (zh) 一种智能搬运机器人
CN117213323A (zh) 一种基于agv小车的矿山作业用雷管投放装置
CN213474692U (zh) 一种移动式搬运机器人系统
CN203091997U (zh) 一种双层伸缩型焊接机器人系统
CN210555248U (zh) Agv泊车机器人
CN116620144A (zh) 一种塑料制品生产用自动搬运运输车
CN215556252U (zh) 一种基于agv的运载装卸码垛一体化智能仓储机器人
CN101613066A (zh) 一种智能型全向移动搬运车
CN110980077B (zh) 一种运输中使用的转运智能装卸机器人
CN210757692U (zh) 一种箱类包裹装卸智能机器人
CN211494312U (zh) 一种地面送料系统
CN117698706B (zh) 一种可对边端碰撞预警的导引运输车
CN220642469U (zh) 一种叉车复合机器人
CN220077891U (zh) 一种机械手臂码垛机
CN219806902U (zh) 自动抓取和运输货物的智能小车
CN211765964U (zh) 一种智能agv物流小车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210507