CN206855431U

CN206855431U - 搭载机械手的四轮驱动agv

Info

Publication number: CN206855431U
Application number: CN201720646701.1U
Authority: CN
Inventors: 陈小波
Original assignee: JIANGSU LEADER ELECTRONIC INFORMATION TECHNOLOGY Co Ltd
Current assignee: JIANGSU LEADER ELECTRONIC INFORMATION TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date: 2017-06-06
Filing date: 2017-06-06
Publication date: 2018-01-09
Anticipated expiration: 2027-06-06

Abstract

本实用新型公开了一种搭载机械手的四轮驱动AGV，包括主机架、轮毂电机、刹车装置、舵机、安全触边和超声波发生器；所述轮毂电机的上方设置有弹簧减震器；主机架的上端设置有机械手；机械手由伺服电机驱动，主机架内设置有与伺服电机连接的伺服电机驱动器；所述的主机架内还设置有电池箱和控制箱；所述的电池箱与逆变器连接，逆变器与所述的控制箱连接；所述的控制箱与所述的伺服电机驱动器连接；所述的主机架上设置有与电池箱电连接的电源开关。

Description

搭载机械手的四轮驱动AGV

技术领域

本实用新型涉及一种AGV小车，具体涉及搭载机械手的四轮驱动AGV。

背景技术

AGV小车是Automated Guided Vehicle的简称，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用光学引导来设立其行进路线，光学轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠视觉扫描所带来的讯息进行移动与动作。

目前，AGV小车只能运输物料，无法自动抓取物料，自动化程度不高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种搭载机械手的四轮驱动AGV，可提高产商的自动化程度，减少人力成本。

为解决上述技术问题，本实用新型采取如下技术方案：搭载机械手的四轮驱动AGV，包括主机架、轮毂电机、刹车装置、舵机、安全触边和超声波发生器；所述的轮毂电机设置于所述的主机架的前端和后端；轮毂电机的一侧设置有刹车装置，轮毂电机通过舵机控制方向，主机架的四边安装安全触边，主机架的前端设置有超声波发生器，其特征在于：所述轮毂电机的上方设置有弹簧减震器；主机架的上端设置有机械手；机械手由伺服电机驱动，主机架内设置有与伺服电机连接的伺服电机驱动器；所述的主机架内还设置有电池箱和控制箱；所述的电池箱与逆变器连接，逆变器与所述的控制箱连接；所述的控制箱与所述的伺服电机驱动器连接；所述的主机架上设置有与电池箱电连接的电源开关。

进一步地，所述的主机架的前端还设置有摄像头A和显示器，所述的摄像头A和所述的显示器与所述的控制箱连接。

进一步地，所述的机械手包括固定座、连接板和外壳；固定板内设置有第一电机、所述的第一电机通过谐波减速器与转轴连接，转轴与所述的连接板的一端固定连接；所述的外壳内设置有第二电机，所述的第二电机通过谐波减速器与连接板的另一端固定连接；所述的外壳内设置有第三电机；所述的第三电机的输出端与第一传动轮固定连接，所述的第一传动轮通过传动带与第二传动轮连接，所述的第二传动轮上固定设置有滚珠丝杆；所述的滚珠丝杆上螺接有顶座，所述的顶座底部固定安装有转轴，所述转轴的底部设置有夹爪，所述转轴上套设有第四传动轮，所述的转轴在第四传动轮的周向限位，轴向可移动；所述第四传动轮与谐波减速器连接；所述的外壳内还设置有第四电机，所述的第四电机的输出端设置有第三传动轮，所述的第三传动轮通过传动带与所述的第四传动轮连接，所述的夹爪上设置有摄像头B。

进一步地，所述的机械手还包括支撑杆，所述的支撑杆的一端与固定座活动连接，另一端与外壳活动连接。

进一步地，所述的弹簧减震器包括顶板、底板、弹簧、限位块、法兰轴承、等高螺丝和导向杆；所述的顶板上设置有供等高螺丝穿过的通孔；所述的底板在与通孔对应的位置设置有与等高螺丝螺接的螺纹孔；所述的等高螺丝的螺纹端穿过顶板上的通孔后与底板上的螺纹孔螺接；所述的弹簧套设在所述的等高螺丝上，位于顶板和底板之间；所述的法兰轴承设置于所述的顶板上；所述导向杆的底部固定设置在所述的底板上，其顶部延伸至法拉轴承内；所述的顶板和所述的底板之间还设置有用于对机构进行过载保护的限位块。

本实用新型的有益效果：本实用新型的通过搭载机械手自动抓取物料，简化了生产流程，大大提高了生产效率；减少了人力、物力，减少了企业开支；便于生产过程实现无人自动化。

附图说明

为了更清晰地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的主机架底部结构示意图。

图2为本实用新型的主机架内部结构示意图。

图3为本实用新型的机械手的结构示意图。

图4为弹簧减震器的结构示意图。

具体实施方式

下面将通过具体实施方式对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1-2所示，为本实用新型的一种搭载机械手的四轮驱动AGV，包括主机架、轮毂电机1、刹车装置2、舵机4、安全触边6和超声波发生器12；所述的轮毂电机1设置于所述的主机架的前端和后端；轮毂电机1的一侧设置有刹车装置2，轮毂电机1通过舵机4控制方向，主机架的四边安装安全触边6，主机架的前端设置有超声波发生器12，所述轮毂电机1的上方设置有弹簧减震器5；主机架的上端设置有机械手7；机械手7由伺服电机驱动，主机架内设置有与伺服电机连接的伺服电机驱动器14；所述的主机架内还设置有电池箱10和控制箱9；所述的电池箱10与逆变器8连接，逆变器8与所述的控制箱9连接；控制箱9与所述的伺服电机驱动器14连接；所述的主机架上设置有与电池箱10电连接的电源开关13。

本实用新型的四轮驱动AGV四个轮毂电机驱动，行进方向由光学引导，超声波检测障碍物，并搭载机械手自动抓取物料，实现无人化物流。

本实用新型的主机架的前端还设置有摄像头A3和显示器11，所述的摄像头A3和所述的显示器11与所述的控制箱9连接。

如图3所示，本实用新型的机械手7包括固定座71、连接板72和外壳73；固定板71内设置有第一电机74、所述的第一电机74通过谐波减速器75与转轴连接，转轴与连接板71的一端固定连接；所述的外壳73内设置有第二电机76，所述的第二电机76通过谐波减速器75与连接板71的另一端固定连接；外壳73内设置有第三电机77；所述的第三电机77的输出端与第一传动轮78固定连接，所述的第一传动轮78通过传动带与第二传动轮79连接，所述的第二传动轮79上固定设置有滚珠丝杆16；所述的滚珠丝杆16上螺接有顶座80，所述的顶座80底部固定安装有转轴81，所述转轴81的底部设置有夹爪82，所述转轴81上套设有第四传动轮83，所述的转轴81在第四传动轮83的周向限位，轴向可移动；所述第四传动轮83与谐波减速器75连接；所述的外壳73内还设置有第四电机84，所述的第四电机84的输出端设置有第三传动轮85，所述的第三传动轮85通过传动带与所述的第四传动轮83连接，所述的夹爪82上设置有摄像头B17。

在抓取物料时，第一电机74驱动连接板71和外壳一起在水平面旋转，第二电机驱动外壳旋转，第三电机驱动第四电机带动夹爪上下移动，第四电机驱动夹爪旋转，调整夹取方位。

当然本实用新型的机械手的结构不限于上述结构，只要能够实现物料夹取的机械手均可以。

如图4所示，本实用新型的弹簧减震器5包括顶板51、底板52、弹簧53、限位块54、法兰轴承55、等高螺丝56和导向杆57；顶板51上设置有供等高螺丝56穿过的通孔；所述的底板52在与通孔对应的位置设置有与等高螺丝螺接的螺纹孔；所述的等高螺丝的螺纹端穿过顶板51上的通孔后与底板5上的螺纹孔螺接；所述的弹簧53套设在所述的等高螺丝56上，位于顶板51和底板52之间；所述的法兰轴承55设置于所述的顶板51上；所述导向杆57的底部固定设置在所述的底板52上，其顶部延伸至法拉轴承55内；所述的顶板51和所述的底板52之间还设置有用于对机构进行过载保护的限位块54。本实用新型的多弹簧多导向式，且弹簧和导向杆都不同轴，这样既分散了受力载荷，避免了弹簧减震器的左右摆动，又便于更换弹簧以适应不同的工作需求。

上面所述的实施例仅仅是本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定，在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域中普通工程技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变型和改进均应落入本实用新型的保护范围，本实用新型的请求保护的技术内容，已经全部记载在技术要求书中。

Claims

1.搭载机械手的四轮驱动AGV，包括主机架、轮毂电机、刹车装置、舵机、安全触边和超声波发生器；所述的轮毂电机设置于所述的主机架的前端和后端；轮毂电机的一侧设置有刹车装置，轮毂电机通过舵机控制方向，主机架的四边安装安全触边，主机架的前端设置有超声波发生器，其特征在于：所述轮毂电机的上方设置有弹簧减震器；主机架的上端设置有机械手；机械手由伺服电机驱动，主机架内设置有与伺服电机连接的伺服电机驱动器；所述的主机架内还设置有电池箱和控制箱；所述的电池箱与逆变器连接，逆变器与所述的控制箱连接；所述的控制箱与所述的伺服电机驱动器连接；所述的主机架上设置有与电池箱电连接的电源开关。

2.根据权利要求1所述的搭载机械手的四轮驱动AGV，其特征在于：所述的主机架的前端还设置有摄像头A和显示器，所述的摄像头A和所述的显示器与所述的控制箱连接。

3.根据权利要求1所述的搭载机械手的四轮驱动AGV，其特征在于：所述的机械手包括固定座、连接板和外壳；固定板内设置有第一电机、所述的第一电机通过谐波减速器与转轴连接，转轴与所述的连接板的一端固定连接；所述的外壳内设置有第二电机，所述的第二电机通过谐波减速器与连接板的另一端固定连接；所述的外壳内设置有第三电机；所述的第三电机的输出端与第一传动轮固定连接，所述的第一传动轮通过传动带与第二传动轮连接，所述的第二传动轮上固定设置有滚珠丝杆；所述的滚珠丝杆上螺接有顶座，所述的顶座底部固定安装有转轴，所述转轴的底部设置有夹爪，所述转轴上套设有第四传动轮，所述的转轴在第四传动轮的周向限位，轴向可移动；所述第四传动轮与谐波减速器连接；所述的外壳内还设置有第四电机，所述的第四电机的输出端设置有第三传动轮，所述的第三传动轮通过传动带与所述的第四传动轮连接，所述的夹爪上设置有摄像头B。

4.根据权利要求3所述的搭载机械手的四轮驱动AGV，其特征在于：所述的机械手还包括支撑杆，所述的支撑杆的一端与固定座活动连接，另一端与外壳活动连接。

5.根据权利要求1所述的搭载机械手的四轮驱动AGV，其特征在于：所述的弹簧减震器包括顶板、底板、弹簧、限位块、法兰轴承、等高螺丝和导向杆；所述的顶板上设置有供等高螺丝穿过的通孔；所述的底板在与通孔对应的位置设置有与等高螺丝螺接的螺纹孔；所述的等高螺丝的螺纹端穿过顶板上的通孔后与底板上的螺纹孔螺接；所述的弹簧套设在所述的等高螺丝上，位于顶板和底板之间；所述的法兰轴承设置于所述的顶板上；所述导向杆的底部固定设置在所述的底板上，其顶部延伸至法拉轴承内；所述的顶板和所述的底板之间还设置有用于对机构进行过载保护的限位块。